V NăĐ ăT NăHAOăÀăT NGăQUANăCÁC
s motor i n
3.7.2 Đi uăkhi nătìmăki mădùngăLogicăm ăvàămạngăthầnăkinhănhơnătạo
Các nghiên cứu gần đây nhất về điều khiển tìm kiếm đã sử dụng logic mờ trong
LVTN Chươngă3: Vấnăđ ăt năhaoăvà t ngăquanăcácPPĐK TUNL
CBHD: TS. NguyễnăThanhăPhương HVTH: 21 LêăViệtăSơ
điển khi hệ thống khơng biếthoặc quá phức tạp để mơ hình hĩa. Vì thế nĩ ứng dụng
tốt cho điều khiển tìm kiếm TUNL nơi mà thuật tốn được áp dụng khơng biết mơ
hình hệ thống động cơ. u điểm chính của việc sử dụng điều khiển mờ thay cho các
thuật tốn điều khiển tìm kiếm kinh điển là nĩ làm cho thuật tốn hội tụ nhanh hơn và cĩ thể chấp nhận các tín hiệu khơng chính xác do nhiễu gây ra.
Điều khiển mờ được giới thiệu lần đầu tiên với điều khiển TUNL bởi nhĩm
Sousa năm 1993 và năm 1995, trong đĩ họ tối thiểu cơng suất nguồn DC của một
bộ lái điều khiển véctơ từ thơng rotor như trong hình 3.14. Họ cũng giới thiệu một thành phần hồi tiếp dương trục q để bù vào độ nhấp nhơ mơmen khi dịng từ trường nhảy bậc. Hai bài báo trên đã cơng bố thời gian hội tụ là 4s. Điều khiển tìm kiếm mờ cũng được mơ tả bởi nhĩm Cleland năm 1995, Wang và Liaw năm 1997, và
Bose.
Hình 3.14: Điều khiển mờ tối ưu năng lượng được thực hiện với điều khiển
LVTN Chươngă3: Vấnăđ ăt năhaoăvà t ngăquanăcácPPĐK TUNL
CBHD: TS. NguyễnăThanhăPhương HVTH: 22 LêăViệtăSơ
Năm 1997 nhĩm của Bose đã giới thiệu điều khiển tìm kiếm logic mờ được thực hiện trong một bộ lái động cơ điều khiển theo từ thơng stator khơng dùng cảm biến, và họ báo cáo thời gian hội tụ là 10s. Năm 1997 Bose và Patel cũng mơ tả như vậy. Đĩ là lần đầu tiên điều khiển tìm kiếm được thực nghiệm trong một bộ lái khơng cĩ
cảm biến. Họ cũng đề xuất giảm từ thơng theo hàm dốc thay vì hàm nấc để giảm
nhấp nhơ mơmen. Hơn nữa, họ cịn sử dụng sơ đồ điều khiển logic mờ để huấn luyện một mạng thần kinh sử dụng cho cơng việc thực hiện sau cùng.
Năm 1996 nhĩm của Choy và năm 1997 nhĩm của Hasan cũng sử dụng mạng
thần kinh để thực thi điều khiển tìm kiếm. Cả hai nhĩm thiết lập mơ hình của bộ lái
động cơvà sử dụng các thuật tốn điều khiển tìm kiếm thơng thường để huấn luyện
mạng thần kinh ở các điểm làm việc khác nhau. Sau đĩ điều khiển tìm kiếm được
thực hiện độc lập bởi mạng thần kinh.
Năm 1997 nhĩm Moreno-Eguilaz đã tiến hành so sánh các thuật tốn điều khiển
tìm kiếm khác nhau. Họ kết luận là điều khiển mờ là tốt nhất và cho độ hội tụ nhanh nhất.