7. Cỏc kết quả mới sẽ đạt đƣợc của Luận ỏn
1.5.3. Khảo sỏt một số cụng trỡnh nghiờn cứu về mạng CAN
Những năm gần đõy, nghiờn cứu về NCS trờn CAN đó trở thành một trong những chủ đề nghiờn cứu chớnh trong giới hàn lõm cũng như trong cụng nghiệp. Đó cú nhiều cụng trỡnh nghiờn cứu cú tớch hợp mạng CAN, mỗi cụng trỡnh được tạo ra nhằm giải quyết cho một dạng ứng dụng nhất định.
Nghiờn cứu trong [21] đề cập đến vấn đề thực thi ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh trờn CAN cú sử dụng bộ đệm (buffering) với cơ chế loại bỏ (erasure) đó cho kết quả tốt hơn khi sử dụng hàng đợi FIFO. Một kết luận quan trọng cho cỏc ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh trờn CAN đó được chứng minh đú là: đối với sỏch lược ưu tiờn tĩnh, để hệ thống cú chất lượng tốt nhất thỡ ưu tiờn của luồng dữ liệu từ bộ điều khiển đến cơ cấu chấp hành(ký hiệu
prioca) phải lớn hơn ưu tiờn của luồng dữ liệu từ bộ cảm biến đến bộ điều khiển (ký hiệu
priosc), tức là prioca > priosc [20]. Cũng theo cỏch chọn như trờn thỡ trễ thời gian trung bỡnh trong một chu kỳ là nhỏ nhất. í tưởng này tiếp tục được ỏp dụng cho cỏc ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh dựa vào sỏch lược ưu tiờn lai trờn mạng CAN tiờu chuẩn 11 bit (CAN 2.0A) với tham số điều khiển là tớn hiệu điều khiển u [22], [23], [24], [62], [63]. Việc sử dụng cơ chế lập ưu tiờn lai đó mang đến một lợi thế so với lập lịch ưu tiờn tĩnh là trong NCS tất cả cỏc nỳt mạng được cõn bằng về ưu tiờn truy nhập đường truyền.
Một thuật toỏn lập lịch khỏc trờn mạng CAN cú tờn là thuật toỏn lập lịch lưu thụng hỗn hợp (MTS) cũng đó được đề xuất [36], [37], đú là sự kết hợp giữa thuật toỏn EDF (lập lịch động) và thuật toỏn FP (lập lịch tĩnh). í tưởng trờn cũng đó được phỏt triển để lập lịch trong NCS phục vụ cho cụng việc đồng thiết kế giữa lập lịch tỏc vụ và bự trễ truyền thụng [30], [48]; Cỏc cụng việc này cũng đó được nghiờn cứu mở rộng với 3 lớp thụng điệp gồm: thụng điệp từ bộ điều khiển tới cơ cấu chấp hành được gỏn với mức ưu tiờn cao nhất, thụng điệp từ bộ cảm biến tới bộ điều khiển được gỏn với mức ưu tiờn thấp hơn thụng điệp trước đú, thụng điệp sử dụng chung được gỏn với mức ưu tiờn thấp nhất [40]. Sự phõn chia cỏc
31
mức ưu tiờn cho thụng điệp như trờn nhằm mục đớch là làm cho trễ thời gian trong vũng kớn cú giỏ trị nhỏ nhất.
Phõn tớch sự ổn định của hệ thống điều khiển vũng kớn trờn CAN được thực hiện bằng cỏch phõn tớch sự ổn định của mỗi vũng lặp điều khiển [14]. Việc mó húa cỏc thụng điệp được thực hiện theo phương phỏp Lyapunov cho chất lượng tốt hơn so với phương phỏp LEF [30].
Trong một số nghiờn cứu mở rộng, nhiều kết quả đó được đưa ra nhằm tối ưu húa vấn đề lập lịch thụng điệp trờn mạng CAN. Cỏc cụng trỡnh này chủ yếu tập trung vào việc xõy dựng cỏc thuật toỏn để tối ưu húa về thời gian nhằm mục đớch là đạt được QoS, mà khụng quan tõm đến việc cải thiện QoC [5], [22], [37], [41], [61].