7. Cỏc kết quả mới sẽ đạt đƣợc của Luận ỏn
4.6. Kết luận Chƣơng 4
Chương này đó phõn tớch và đề xuất đồng thiết kế giữa lập lịch thụng điệp (sử dụng
sỏch lược ưu tiờn lai) và bự trễ truyền thụng (sử dụng phương phỏp thiết kế đặt điểm cực)
nhằm nõng cao đồng thời cả QoS và QoC cho cỏc hệ thống điều khiển qua mạng.
Hai dạng bài toỏn điều khiển quỏ trỡnh khỏc nhau (bài toỏn dựa trờn mụ hỡnh hàm truyền đạt và dựa trờn mụ hỡnh khụng gian trạng thỏi), sử dụng cả hai tham số điều khiển khỏc nhau là sai lệch e và tớn hiệu điều khiển u đó được đề xuất và thực hiện. Cỏc kết quả tớnh toỏn thử nghiệm trờn mỏy tớnh nhỳng (Embedded PC) thụng qua phần mềm mụ phỏng
89
chuyờn dụng TrueTime với 8 ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh qua mạng CAN đều cho cỏc kết luận tương tự nhau đú là: cả QoS và QoC đồng thời được cải thiện và cho kết quả tốt.
Như vậy, vấn đề đồng thiết kế NCS được đề xuất và thực hiện nờu trờn nhằm cải tiến đồng cả QoC và QoS với mục đớch là để cú được một NCS hiệu quả hơn đó thể hiện được tớnh khả thi cao và hoàn toàn cú thể ứng dụng được cho tất cả cỏc hệ thống điều khiển qua mạng (cú dõy hoặc khụng dõy); đồng thời cũng cú thể ứng dụng được cho cỏc hệ thống nhỳng cú nối mạng, cũng như trong lĩnh vực điện tử cụng nghiệp và tự động húa quỏ trỡnh sản xuất.
90
KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN
Những điểm đỏng chỳ ý về toàn bộ nội dung của Luận ỏn
Toàn bộ cỏc cụng việc trỡnh bày trong Luận ỏn này tập trung vào NCS nhằm nõng cao QoS và QoC. Đõy là cụng trỡnh nghiờn cứu tớch hợp hệ thống (tự động húa, khoa học mỏy tớnh và mạng truyền thụng) mở đầu ở Việt Nam. Trờn thế giới, NCS đó trở thành một trong những chủ đề nghiờn cứu chớnh cú tớnh thời sự và gia tăng mạnh mẽ trong cộng đồng nghiờn cứu ngày nay. Nghiờn cứu thành cụng về NCS đó mở ra triển vọng mới ỏp dụng mạng truyền thụng kỹ thuật số cho cỏc ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh, cỏc hệ thống nhỳng cú nối mạng cũng như cỏc ứng dụng cú yờu cầu cao về đỏp ứng thời gian thực nhằm nõng cao đồng thời cả QoS và QoC; đồng thời cũng mở rộng khả năng lựa chọn cấu hỡnh và tớnh linh hoạt trong phõn tớch và thiết kế cỏc hệ thống thụng tin cụng nghiệp núi chung và truyền thụng cụng nghiệp núi riờng. Kết quả nghiờn cứu gúp phần bổ sung số lượng cỏc giải phỏp, đúng gúp mới vào tri thức cho ngành chuyờn mụn nhằm thỳc đẩy chuyờn ngành phỏt triển lờn một tầm cao mới; đồng thời cũng là để tạo điều kiện cho việc lựa chọn ứng dụng thực tế được dễ dàng hơn, gúp phần củng cố luận cứ khoa học cho quỏ trỡnh thiết kế và sử dụng hiệu quả vào khai thỏc cỏc hệ thống điện tử và tự động húa cụng nghiệp hiện đại.
Nội dung của Luận ỏn là một chủ đề xuyờn suốt bắt đầu từ cỏc khảo sỏt về NCS, tổng quan về lý thuyết, đề xuất giải phỏp và xõy dựng mụ hỡnh đỏnh giỏ QoS và QoC. Cỏc kết quả đạt được trong Chương 2, Chương 3 và Chương 4 chứng tỏ rằng cỏc nội dung đề xuất nghiờn cứu của Luận ỏn là hợp lý, cần thiết và tin cậy. Việc lựa chọn sỏch lược ưu tiờn lai để lập lịch thụng điệp truy nhập đường truyền của cỏc nỳt mạng (Chương 2) đó khắc phục được những hạn chế của sỏch lược ưu tiờn tĩnh về tớnh khẩn cấp truyền tin của mạng truyền thụng, đồng thời sử dụng sỏch lược ưu tiờn lai cũng cho phộp cài đặt nhiều ứng dụng trờn
mạng hơn so với sử dụng sỏch lược ưu tiờn tĩnh. Vấn đề bự trễ truyền thụng trong hệ thống
điều khiển vũng kớn sử dụng phương phỏp thiết kế đặt điểm cực (Chương 3) là khả thi và cho kết quả tốt. Vấn đề đồng thiết kế giữa lập lịch thụng điệp và bự trễ truyền thụng (Chương 4) đó gắn kết được cộng đồng điều khiển (QoC) và cộng đồng mạng (QoS) lại với nhau; do đú, cỏc lý thuyết điều khiển cổ điển với nhiều giả thiết lý tưởng cần được xem xột
và phõn tớch lại trước khi ỏp dụng vào NCS.
Những đúng gúp khoa học mới của Luận ỏn
Cỏc nội dung được chỉ ra sau đõy lần đầu tiờn được đề xuất và thực hiện trong Luận ỏn này. Đõy cũng chớnh là cỏc đúng gúp khoa học mới của Luận ỏn.
Đề xuất sỏch lược truy nhập đường truyền sử dụng ưu tiờn lai (kết hợp giữa ưu
tiờn động và ưu tiờn tĩnh) để nõng cao QoS từ đú nõng cao QoC cho cỏc hệ thống điều khiển qua mạng CAN. Nội dung của đúng gúp này được trỡnh bày trong
91
Chương 2 của Luận ỏn và đó được cụng bố với 1 bài bỏo tạp chớ trong nước và 1 bài bỏo hội nghị Quốc tế.
Đề xuất phương phỏp tớnh trễ truyền thụng trong vũng kớn dựa vào ưu tiờn truy
nhập đường truyền của cỏc nỳt mạng cú kết hợp bự trễ sử dụng phương phỏp đặt cực nhằm nõng cao QoC cho cỏc hệ thống điều khiển qua mạng CAN. Nội dung của đúng gúp này được trỡnh bày trong Chương 3 của Luận ỏn và đó được cụng bố với 1 bài bỏo tạp chớ trong nước và 1 bài bỏo tạp chớ Quốc tế.
Đề xuất phương phỏp đồng thiết kế giữa mạng truyền thụng (liờn quan đến lập
lịch thụng điệp truy nhập đường truyền của cỏc nỳt mạng) và hệ thống điều khiển (liờn quan đến bự trễ truyền thụng) nhằm cải tiến đồng thời cả QoS và QoC với mong muốn cú được một NCS hiệu quả hơn. Nội dung của đúng gúp này được trỡnh bày trong Chương 4 của Luận ỏn và đó được cụng bố với 2 bài bỏo tạp chớ Quốc tế.
Hƣớng phỏt triển của Luận ỏn
Căn cứ vào nội dung và cỏc kết quả đó đạt được, Luận ỏn chỉ ra rằng cỏc phương phỏp đề xuất để nõng cao QoS và QoC cho cỏc hệ thống điều khiển qua mạng là khả thi và tiềm năng. Hướng phỏt triển trong thời gian tới đú là:
Nghiờn cứu thờm cỏc phương phỏp bự trễ khỏc như bộ bự Smith, phương phỏp
hàng đợi, phương phỏp điều khiển bền vững, điều khiển tối ưu, điều khiển thớch nghi v.v. để tỡm ra phương phỏp bự trễ tốt nhất.
Triển khai thực hiện và thử nghiệm cỏc ý tưởng và giải phỏp đó đề xuất trong Luận ỏn trờn hệ thống điện tử nhỳng tớch hợp thời gian thực như FPGA, DSP. Cỏc kết quả đo đạc về QoS và QoC sẽ được tổng hợp và đỏnh giỏ trờn thiết bị thực. So sỏnh giữa cỏc kết quả đo đạc thực tế với cỏc kết quả phõn tớch lý thuyết và mụ phỏng sẽ đưa ra một đỏnh giỏ chớnh xỏc về cỏc nội dung khoa học đó đề xuất cũng như khả năng ỏp dụng vào lĩnh vực điện tử cụng nghiệp và tự động húa cỏc quỏ trỡnh cụng nghệ.
92
DANH MỤC CÁC CễNG TRèNH CễNG BỐ CỦA LUẬN ÁN
1. Nguyen Trong Cac, Nguyen Van Khang, Nguyen Xuan Hung (2013) Medium Access
Control protocol using hybrid priority schemes for CAN-based Networked Control Systems. Journal of Science & Technology, No. 95, Vietnam, pp. 107-115.
2. Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) Hybrid Priority Schemes for the Message Scheduling for CAN-Based Networked Control Systems. The
Fifth International Conference on communications and Electronics (ICCE 2014), Danang, Vietnam, pp. 264-269.
3. Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) Compensation for Closed-Loop Communication time delays in CAN- based Networked Control Systems. Journal of Science & Technology, No. 101, Vietnam, pp. 127 – 133.
4. Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) CAN- Based Networked Control Systems: A Compensation For Communication Time Delays.
American Journal of Embedded Systems and Applications, Vol. 2, No. 3, USA, pp. 13- 20.
5. Nguyen Trong Cac and Nguyen Van Khang (2014) A co-design for CAN-based networked control systems. Automation, Control and Intelligent Systems, Vol. 2, No. 1,
USA, pp. 6-15.
6. Nguyen Trong Cac, Nguyen Xuan Hung, Nguyen Van Khang (2014) CAN-Based Networked Control Systems: A Co-Design of time delay compensation and message scheduling. The Journal of Korean Institute of Communications and Information
93
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1]. Hoàng Minh Sơn (2009) Mạng truyền thụng cụng nghiệp. In lần thứ 4, Nhà xuất
bản Khoa học và Kỹ thuật.
[2]. Nguyễn Doón Phước (2007) Lý thuyết điều khiển tuyến tớnh. In lần thứ ba, Nhà xuất
bản Khoa học và Kỹ thuật.
[3]. Phạm Quang Đăng (2007) Nghiờn cứu ảnh hưởng của trễ truyền thụng trong hệ thống điều khiển phõn tỏn để nõng cao chất lượng điều khiển. Luận ỏn Tiến sỹ kỹ
thuật, Trường Đại học Bỏch khoa Hà Nội.
Tiếng Anh
[4]. Anton Cervin (2003) Integrated control and real-time scheduling. PhD thesis,
Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Sweden.
[5]. Bai Tao, Wu Zhi-Ming (2007) Hybrid bandwidth scheduling for CAN-based
networked control systems. Acta Automatica Sinica, Vol. 33, No. 9, pp. 963-967.
[6]. Benjamin C. Kuo, Farid Golnaraghi (2003) Automatic Control Systems. 8th
Edition, John Wiley & Sons, INC.
[7]. Bienvenu A. Soglo and Xianhui Yang (2006) Compensation for Network-induced
Delays and Packet Dropping in Control Systems. European Journal of Control, Vol.
12, pp. 296 – 306.
[8]. Byung-Moon Kwoon, Hee-Seob Ryu, and Oh-Kyu Kwo (2000) Transient response
analysis and compensation of the second order system with one RHP real zero.
Transactions on Control, Automation and Systems Engineering, Vol. 2, No. 4, pp. 262-267.
[9]. CAN in Automation group CiA. CAN, CANopen, DeviceNet. www.CAN-CiA.de.
[10]. Chenyang Lu, John A. Stankovic, Sang H. Son, Gang Tao (2002) Feedback control
real-time scheduling: framework, modeling, and algorithms. Journal of Real-Time
Systems, Vol. 23, pp. 85-126.
[11]. D. Neˇsic´ and A. R. Teel (2004) Input–Output stability properties of Networked Control Systems. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 49, No. 10, pp.
1650- 1667.
[12]. Daniel Lúpez-Echeverrớa and Mario E. Magaủa (2012) Variable Sampling
Approach to Mitigate Instability in Networked Control Systems with Delays. IEEE
Transactions on Neural Networks and Learning Systems, Vol. 23, No. 1, pp. 119 - 126.
[13]. Dong-Sung Kim, Dong-Hyuk Choi, Prasant Mohapatra (2009) Real-time
scheduling method for networked discrete control systems. Control Engineering
Practice, Vol. 17, Issue 5, pp. 564-570.
[14]. Dragan B. Dačić, Dragan Nešić (2007) Quadratic stabilization of linear networked
control systems via simultaneous protocol and controller design. Automatica, Vol.
94
[15]. Feng-Li Lian, James. R. Moyne and Dawn M. Tilbury (2001) Performance
evaluation of control networks: Ethernet, ControlNet, and DeviceNet. IEEE
Journals & Magazines, Vol. 21, No.1, pp. 66-83.
[16]. Feng-Li Lian, James Moyne, and Dawn Tilbury (2002) Network design
consideration for Distributed Control Systems. IEEE Transactions on Control
Systems Technology, Vol. 10, No. 2, pp. 297-307.
[17]. Feng Xia, Xiaohua Dai, Zhi Wang, Youxian Sun (2005) Feedback based network
scheduling of networked control systems. International Conference on Control and
Automation, Hungary, Vol. 2, pp. 1231-1236.
[18]. Gene F. Franklin, J. David Powell and ABBAS Emami-Naeini (2006) Feedback
control of dynamic systems. 5th Edition, Prentice Hall.
[19]. Gregory C. Walsh, Hong Ye, and Linda G. Bushnell (2002) Stability analysis of Networked Control Systems. IEEE Transactions on Control Systems Technology,
Vol. 10, No. 3, pp. 438-446.
[20]. Guy Juanole, Gerard Mouney, Christophe Calmettes, Marek Peca (2005)
Fundamental considerations for implementing control systems on a CAN network.
6th International Conference on Fielbus Systems and their Applications, Mexico, pp. 280-285.
[21]. Guy Juanole, Christophe Calmettes, Gộrard Mouney and Marek Peca (2005) On the
implementation of a process control system on a CAN network: linking the process control parametres to the network parameters. 10th IEEE International conference
on Emerging Technologies and Factory Automation, Italy, Vol. 2. pp. 109-115. [22]. Guy Juanole and Gộrard Mouney (2007) Networked Control Systems: Definition
and analysis of a hybrid priority scheme for the message scheduling. 13th IEEE
conference on Embedded and Real-Time Computing Systems and Applications, Korea, pp. 267-274.
[23]. Guy Juanole, Gộrard Mouney and Christophe Calmettes (2008) On different
priority schemes for the message scheduling in Networked Control Systems. 16th
Mediterranean Conference on Control and Automation, France, pp. 1106-1111.
[24]. Guy Juanole, Gộrard Mouney, Dominique Sauter, Christophe Aubrun and
Christophe Calmettes (2010) Decision making improvement for diagnosis in
Networked Control Systems based on dynamic message scheduling. 18th
Mediterranean Conference on Control and Automation, Maroc, pp. 280-285.
[25]. G. P. Liu (2010) Predictive Controller Design of Networked Systems With
Communication Delays and Data Loss. IEEE Transactions on Circuits and systems
- II: Express Briefs, Vol. 57, No. 6, pp. 481-185.
[26]. http://www-inst.eecs.berkeley.edu/~ee128/fa10/Labs/Lab5a-Fa10.pdf (cập nhật
ngày 20.10.2012).
[27]. James R. Moyne and Dawn M. Tilbury (2007) The emergence of industrial control
networks for manufacturing control, diagnostics, and safety data. IEEE Journals &
95
[28]. Jinhui Zhang, James Lam, Yuanqing Xia (2014) Output feedback delay
compensation control for networked control systems with random delays.
Information Sciences, Vol. 265, No. 1, pp. 154-166.
[29]. Joóo P. Hespanha, Payam Naghshtabrizi and Yonggang Xu (2007) A survey of recent results in Networked Control Systems. IEEE Journals & Magazines, Vol. 95,
No. 1, pp. 138-162.
[30]. Jose Yepez, Josep M. Fuertes and Pau Marti (2003) The large error first (LEF) scheduling policy for real-time control systems. 24th IEEE Real-Time Systems
Symposium, Mexico, pp. 63-66.
[31]. John J. D’Azzo, C. H. Houpis (1995) Linear Control System Analysis and Design:
Conventional and Modern. 4th Edition, McGraw-Hill, New York, page 301.
[32]. Johan Nilsson (1998) Real-Time control with delays. PhD thesis, Department of
Automatic Control, Lund Institute of Technology, Sweden.
[33]. John Baillieul and Panos. J. Antsaklis (2007) Control and communication
challenges in networked real-time systems. IEEE Journals & Magazines, Vol. 95,
No. 1, pp. 9-28.
[34]. Junlin Xiong, James Lam (2007) Stabilization of linear systems over networks with
bounded packet loss. Automatica, Vol. 43, No.1, pp. 80-87.
[35]. Karl J. Åstrửm and B. Wittenmark (1997) Computer controlled systems: theory and
design. 3th Edition, Prentice Hall.
[36]. Khawar M. Zuberi end Kang G. Shin (1997) Scheduling messages on Controller Area Network for realtime CIM applications. IEEE Transactions on Robotics and
Automation, Vol. 13, No. 2 , pp. 310-314.
[37]. Khawar M. Zuberi end Kang G. Shin (2000) Design and implementation of efficient
message scheduling for Controller Area Network. IEEE Transactions on
Computers, Vol. 49, No. 2, pp. 182-188.
[38]. Liqian Zhang, Yang Shi, Tongwen Chen, and Biao Huang (2005) A new method for
stabilization of Networked Control Systems with random delays. IEEE Transactions
on Automatic Control, Vol. 50, No. 8, pp. 1177-1181.
[39]. Lixian Zhang, Huijun Gao and Okyay Kaynak (2013) Network-Induced Constraints
in Networked Control Systems - A Survey. IEEE Transactions on Industrial
Informatics, Vol. 9, No. 1, pp. 403-416.
[40]. Manel Velasco, Pau Martớ, Rosa Castanộ, Josep Guardia and Josep M. Fuertes (2006) A CAN application profile for control optimization in Networked Embedded
Systems. 32nd Annual Conference on IEEE Industrial Electronics, Paris, pp. 4638-
4643.
[41]. Marco Di Natale (2000) Scheduling the CAN bus with earliest deadline techniques.
21st IEEE real-time systems symposium, pp. 259-268.
[42]. Martin Ohlin, Dan Henriksson and Anton Cervin (2007) TrueTime 1.5-Reference Manual. Lund Institute of Technology, Sweden.
96
[43]. Michael S. Branicky, Stephen M. Phillips and Wei Zhang (2002) Scheduling and feedback co-design for Networked Control Systems. 41st IEEE Conference on
Decision and Control, Nevada USA, Vol. 2, pp. 1211-1217.
[44]. Michael S. Branicky, Vincenzo Liberatore and Stephen M. Phillips (2003)
Networked control system co-simulation for co-design. American Control
Conference, USA, Vol. 4, pp. 3341-3346.
[45]. Murat Dogruel and Umit ệzgỹner (1995) Stability of a Set of Matrices: A Control
heoretic Approach. 34th Conference on Decision and Control, New Orleans, USA,
Vol. 2, pp. 1324-1329.
[46]. Nicolas Navet (2010) Le rộseau CAN (Slide). INRIA Lorraine - projet TRIO,
nicolas.navet.eu/cours2010/intro-CAN-bw.pdf.
[47]. Nikolai Vatanski, Jean-Philippe Georges, Christophe Aubrun, Eric Rondeau and Sirkka-Liisa Jọmsọ Jounela (2006) Control compensation based on upper bound delay in networked control systems. 17th International Symposium on
Mathematical Theory of Networks and Systems, Japan, 6 pages.
[48]. Pau Martớ, Josộ Yộpez, Manel Velasco, Ricard Villà and Josep M. Fuertes (2004)
Managing Quality-of-Control in network-based control systems by controller and message scheduling co-design. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.
51, No. 6, pp. 1159-1167.
[49]. Pau Martớ, Ricard Villà and Josep M. Fuertes (2005) Networked Control Systems Overview. The industrial information technology handbook, chapter 47, pp. 1-16.
[50]. Pau Martớ, Antonio Camacho, Manel Velasco and Mohamed El Mongi Ben Gaid
(2010) Runtime allocation of optional control jobs to a set of CAN-based Networked Control Systems. IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 6,
No. 4, pp. 503-520.
[51]. Rachana Ashok Gupta, Mo-Yuen Chow (2010) Networked Control System:
Overview and research trends. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.
57, No. 7, pp. 2527-2535.
[52]. Richard. Dorf, Robert H. Bishop (2005) Modern control systems, 10th Edition,
Pearson Prentice Hall.
[53]. Robert Bosch GmbH (1991) CAN specification version 2.0, Parts A and B.
[54]. Rongni Yang, Guo-Ping Liu, Peng Shi, Clive Thomas, and Michael V. Basin
(2014) Predictive Output Feedback Control for Networked Control Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 61, No. 1, pp. 512-520.
[55]. Sachi Mittal, Anwar S Siddiqui (2010) Networked Control System: Survey and Directions. Journal of Engineering Research and Studies. E-ISSN 0976-7916, Vol.
I, Issue II, pp. 35-50.
[56]. Salem Hasnaoui, Oussema Kallel, Ridha Kbaier, Samir Ben Ahmed (2003) An
implementation of a proposed modification of CAN protocol on CAN fieldbus controller component for supporting a dynamic priority policy. 38th IAS Annual
97
[57]. Sandro Zampieri (2008) Trends in Networked Control Systems. 17th World
Congress the International Federation of Automatic Control, Korea, pp. 2886-2894.
[58]. Shi-Lu Dai, Hai Lin, and Shuzhi Sam Ge (2010) Scheduling and control co-design
for a collection of Networked Control Systems with uncertain delays. IEEE
Transactions on control systems technology, Vol. 18, No. 1, pp. 66-78.
[59]. Simon, D., Song, Y. Q., & Aubrun, C. (2013) Co-design approaches to dependable
networked control systems. John Wiley & Sons, 2013.
[60]. Weilin Li, Xiaobin Zhang, Huimin Li (2014) Co-simulation platforms for co-design
of networked control systems: An overview. Control Engineering Practice, Vol. 23,
pp. 44-56.
[61]. Wei Zheng, Qi Zhu, Marco Di Natale, Alberto Sangiovanni Vincentelli1 (2007)
Definition of task allocation and priority assignment in hard real-time distributed systems. 28th IEEE International real-time systems symposium, pp. 161-170.
[62]. Xuan Hung Nguyen, G. Juanole, G. Mouney, and C. Calmettes (2010) Networked
Control System on a network CAN: on the Quality of Service (QoS) and Quality of Control (QoC) provided by different message scheduling schemes based on hybrid priorities. International Workshop on Factory Communication Systems, France, pp.
261-270.
[63]. Xuan Hung Nguyen and Guy Juanole (2012) Design of Networked Control Systems
on the basis of interplays between Quality of Control and Quality of Service. 7th
IEEE International Symposium on Industrial Embedded Systems, France, pp. 85- 93.
[64]. Yafeng Guo and Shaoyuan Li (2010) A new networked predictive control approach
for systems with random network delay in the forward channel. International
Journal of Systems Science, Vol. 41, No. 5, pp. 511–520.
[65]. Ye-Qiong Song (2009) Networked Control Systems: From independent designs of
the network QoS and the control of the co-design. 8th IFAC international
Conference on Fieldbuses and Networks in Industrial and Embedded Systems, Korea, pp. 155-162.
[66]. Yodyium Tipsuwan, Mo-Yuen Chow (2003) Control methodologies in networked
control systems. Control Engineering Practice, Vol. 11, No. 10, pp. 1099-1111.
[67]. Y.B. Zhao, G.P. Liu and D. Rees (2008) Integrated predictive control and scheduling co-design for networked control systems. IET Control Theory &
Applications, Vol. 2, Issue 1, pp. 7-15.
[68]. Zaiping Chen, Xunlei Yin, Liang Liu (2005) Networked Control Systems based on
Compensation for Network-induced Delay. IEEE International Conference on
Systems, Man and Cybernetics, USA, Vol. 1, pp. 468-473.
[69]. Zaiping Chen, Liang Liu, Xunlei Yin (2005) Networked Control System with
network time-delay compensation. Industry Applications Conference, Fourtieth IAS