7. Cỏc kết quả mới sẽ đạt đƣợc của Luận ỏn
3.5. Kết luận Chƣơng 3
Nội dung của Chương này đó phõn tớch và đề xuất phương phỏp tớnh trễ truyền thụng
trong vũng kớn dựa vào ưu tiờn (sử dụng sỏch lược ưu tiờn tĩnh) truy nhập đường truyền của cỏc nỳt mạng cú kết hợp bự trễ sử dụng phương phỏp thiết kế đặt cực nhằm nõng cao
chất lượng điều khiển cho cỏc hệ thống điều khiển qua mạng CAN. Tớnh khả thi khi thực hiện bự trễ theo phương phỏp thiết kế đặt điểm cực đó được mụ tả chi tiết sử dụng cả phõn tớch lý thuyết và mụ phỏng số. Nhờ cỏc ưu điểm nổi trội của phương phỏp thiết kế đặt điểm cực, do đú phương phỏp này đó được ỏp dụng thành cụng vào nội dung nghiờn cứu của Chương 3 để bự trễ truyền thụng cho NCS. Hai dạng bài toỏn điều khiển quỏ trỡnh khỏc
76
nhau (bài toỏn điều khiển động cơ điện một chiều dựa trờn mụ hỡnh hàm truyền đạt và bài toỏn điều khiển con lắc ngược dựa trờn mụ hỡnh khụng gian trạng thỏi) đó được đề xuất và thực hiện. Cỏc kết quả tớnh toỏn thử nghiệm trờn mỏy tớnh nhỳng (Embedded PC) thụng qua phần mềm mụ phỏng chuyờn dụng TrueTime với 8 ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh qua mạng CAN đều cho cỏc kết quả hợp lý và khả thi.
Cụng việc tiếp theo là xem xột đồng thiết kế giữa lập lịch thụng điệp (sử dụng sỏch lược ưu tiờn lai) và bự trễ truyền thụng (sử dụng phương phỏp thiết kế đặt điểm cực) nhằm cải tiến đồng thời cả QoS và QoC, với mục đớch là để cú được một NCS hiệu quả hơn. Nội dung này sẽ được trỡnh bày chi tiết ở trong Chương 4.
77
CHƢƠNG 4: ĐỒNG THIẾT KẾ GIỮA LẬP LỊCH THễNG ĐIỆP VÀ BÙ TRỄ TRUYỀN THễNG
4.1. Đặt vấn đề
Chương 2 đó đề xuất một sỏch lược ưu tiờn lai để lập lịch thụng điệp của cỏc nỳt mạng nhằm nõng cao QoS cho mạng truyền thụng bằng cỏch cõn bằng thời gian trễ truyền thụng trung bỡnh giữa cỏc ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh, từ đú cõn bằng về QoC; đồng thời với sỏch lược ưu tiờn lai đề xuất đó cho phộp cài đặt nhiều ứng dụng điều khiển quỏ trỡnh hơn so với sỏch lược ưu tiờn tĩnh truyền thống. Tuy nhiờn, nếu trễ truyền thụng quỏ lớn thỡ chất lượng điều khiển của cỏc ứng dụng cú thể khụng đạt được yờu cầu đặt ra. Do đú, Chương 3 đó đề xuất phương phỏp tớnh toỏn trễ truyền thụng trong vũng kớn dựa vào ưu tiờn truy nhập đường truyền của cỏc nỳt mạng cú kết hợp bự trễ sử dụng phương phỏp thiết kế đặt cực nhằm nõng cao chất lượng điều khiển cho NCS, tức là thiết kế bộ điều khiển “mềm dẻo” hơn để thớch nghi với trễ truyền thụng. Tuy nhiờn, trong Chương 3 mới chỉ xem xột thực thi với sỏch lược ưu tiờn tĩnh.
Chương này, đề xuất phương phỏp đồng thiết kế (co-design) giữa lập lịch thụng điệp và bự trễ truyền thụng, tức là kết hợp đồng thời giữa lập lịch thụng điệp (sử dụng sỏch lược ưu tiờn lai) và bự trễ truyền thụng (sử dụng phương phỏp thiết kế đặt điểm cực) nhằm cải tiến đồng thời cả QoC của hệ thống điều khiển vũng kớn và QoS của mạng truyền thụng, với mục đớch là để cú được một NCS hiệu quả hơn.
Để làm rừ thuật toỏn đề xuất, hai dạng bài toỏn điều khiển quỏ trỡnh khỏc nhau (bài toỏn điều khiển động cơ điện một chiều dựa trờn mụ hỡnh hàm truyền đạt và bài toỏn điều khiển con lắc ngược dựa trờn mụ hỡnh khụng gian trạng thỏi), sử dụng với hai tham số điều khiển khỏc nhau đú là sai lệch e và tớn hiệu điều khiển u sẽ tiếp tục được sử dụng. Cỏc bài toỏn ứng dụng này đều được tớnh toỏn thử nghiệm trờn mỏy tớnh nhỳng (Embedded PC) thụng qua phần mềm mụ phỏng chuyờn dụng TrueTime với cỏc điều kiện đó được trỡnh bày trong Chương 2 và Chương 3.