và nhục của hồ tùng
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... Nhờ vậy, robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại Một vài số liệu số lợng robot đợc sản xuất vài nớc công nghiệp phát triển nh sau : (Bảng I.1) Nớc SX Năm 1990 Năm 1994 ... : Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển quan hệ phản hồi), Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điều khiển Ngoài có ... xác định trình công nghệ : trực tiếp tham gia thực nguyên công (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp máy ) phục vụ trình công nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, đồ gá...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... r r r a = a xi + a y j + az k r r r r b = bx i + by j + bz k Cho hai vectơ : Ta có tích vô hớng Và tích vectơ : r r i j r r axb = a a x y bx by a.b = axbx + ayby + azbz r k az bz r r r = (aybz-azby) ... điểm biến đổi tiếp tục quay xung quanh y góc 90o ta có : 0 -1 o w = Rot(y, 90 )v = 0 0 0 0 -3 = Và biểu diễn : Chú ý : Nếu đổi thứ tự quay ta đợc w w (hình 2.6), cụ thể : cho U quay quanh y trớc ... sau : a : vectơ có hớng tiếp cận với đối tợng (approach); O: vectơ có hớng mà theo ngón tay nắm vào cầm nắm đối tợng (Occupation); n : Vectơ pháp tuyến với (O,a) (Normal) Bây ta coi vectơ k (mà...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... (chiều dơng ngợc chiều kim đồng hồ) Đồng thời ta thấy gốc O1 tịnh tiến đoạn dọc theo z0 , so với O0, phép biến đổi Trans(0,0,d1) (tịnh tiến dọc theo z0 đoạn d1) ; trục y0 ,và y1 xác định theo qui tắc ... phép quay Roll, Pitch, Yaw r Vectơ điểm p có kích thớc 3x1, biểu diễn mối quan hệ tọa độ vị trí của gốc hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối hệ toạ độ 3.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) : Một ... nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn (Base) robot khâu số không tính vào số khâu Khâu nối với khâu chuẩn khớp khớp đầu mút khâu cuối Bất kỳ khâu đợc đặc trng hai kích...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... thoả mãn phơng trình cho trớc T6 + Nghiệm vật lý (Physical Solution) : tệp nghiệm toán, phụ thuộc vào giới hạn vật lý (giới hạn góc quay, kích thớc ) nhằm xác định tệp nghiệm Việc giải hệ phơng ... ma trận vế bên trái phơng trình (4-20) đợc xác định Tiếp tục so sánh phần tử hai ma trận ta có : Và Vậy f11(a) = cos ax + sin ay = sin f13(a) = az = cos = arctg2(cos ax + sin ay, az) Khi hai hàm ... hàm lợng giác sau : px = r cos py = r sin Trong : r = + p2 + p2 x y = arctg2(py, px) Thế px py vào phơng trình -S1px + C1py = d2 ta có : sincos1 - cossin1 = d2 / r Với < d2 / r Hay : sin( -...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... OK c) Vào Start Windows, chọn Programs, chọn Procomm Plus 3, chọn Data Terminal Menu Procomm Plus có nhiều tiện ích, thuận tiện điều khiển thiết bị giao diện với máy tính kiểu RS 232 Của sổ ... tơng ứng, thay phải vào Menu Nội dung công cụ thay đổi dễ dàng để phù hợp với mục đích sử dụng (mục Action bar Edition) Cửa sổ nhập - xuất liệu : phần hình để ngời sử dụng nhập vào liệu, lệnh điều ... đổi chơng trình Sau soạn thảo xong, muốn ghi vào đĩa ta chọn File | Save File | Save as Ta chọn biểu tuợng Ghi dịch (Save and Compile) công cụ để ghi vào đĩa đồng thời dịch thành file wax Hình...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bớc -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh đa trỏ vào phần nhập liệu (text box) ấn (Bây số khâu động 2), nhập ... định thông số DH Các bớc : 1- Bật nút lệnh số menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA ... kết cấu robot, dựa vào khối hình học đơn giản ta lắp ghép chúng lại để tạo nên hình dáng khác robot b- Các công cụ : Các nút công cụ dùng để thực thao tác nh menu (mà không cần vào menu) Sử dụng...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... j=1k =1 q j q k T T i i Ti i & & = Tr (7.14) ( r dm.i r T ) i q jq k j=1k =1 q j q k Và động khâu thứ i : Ti T i i Ti i i T & & K i = dK = Tr ( r r dm ) q j qk (7.15) j =1 k ... định nghĩa ta có : I xx = ( y + z )dm z I yy = x + z )dm Hình 7.2 : Mômen quán tính độc cực Và : Vậy : I zz = ( x + y )dm 1 x2 = ( y2 + z2 ) + (x2 + z2 ) + (x2 + y2 ) 2 2 x dm =( I xx + ... Tr & i =1 j =1 q j q p q p i =1 k =1 q p qk Thay đổi số giả j thành k số hạng thứ hai ,và để ý : (7.24) T T T Ti Ti T = Tr Ti J i Ti = Tr Ti J i Ti (7.25) Tr J q q q i...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... việc yêu cầu thời gian phải giống cho khớp, việc xác định hàm quỹ đạo biến khớp không phụ thuộc vào hàm khớp khác Vì việc thiết kế quỹ đạo không gian biến khớp đơn giản dễ tính toán mô tả hệ toạ ... thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robot công nghiệp khối lợng phép tính khổng lồ khoảng thời gian ngắn (vài chục microgiây) để đảm bảo thời gian thực robot hoạt động Nếu ta không tìm cách cải biến thiết ... (8.5) ta xác định hệ số đa thức bậc nh sau : = q0 ; bi = 0; 3(q f q ) - 2(q f q ) ci = di = Và (t f t ) (t f t ) Do quỹ đạo qi(t) có dạng nh sau : 3(q f q ) 2(q f q ) q i (t) = q + ( t...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... chiều dòng điện cấp vào) Khi đồng thời cấp điện cho cuộn dây roto dừng vị trí 00 900, dòng điện vào cuộn dây hoàn toàn nh roto dừng vị trí 450 Nh vị trí roto phụ thuộc vào số cực đợc cấp điện ... định hệ số của phơng trình bậc hai số dơng Để nâng cao đặc tính động lực học giảm sai số trạng thái ổn định hệ ngời ta tăng hệ số phản hồi vị trí Kp kết hợp làm giảm dao động hệ cách thêm vào thành ... động riêng Phổ biến động điện chiều Xét sơ đồ truyền động động điện chiều với tín hiệu vào điện áp Ua đặt vào phần ứng, tín hiệu góc quay m trục động cơ; động kiểu kích từ độc lập TS Phạm Đăng...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... ω0, bi A đứng yên tương đối đĩa vị trí cách O khoảng r, bi B đứng yên tâm O Vào thời điểm viên bi B chuyển động từ O vành dọc theo bán kính R với vận tốc tương đối u, bi A chuyển động theo quỹ ... chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi z Thanh DOE đồng chất, EOD = 900, lắp lề có chốt ngang vào B trục quay thẳng đứng O Cho OD = a, OE = b Bỏ qua ... chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi z Thanh DOE đồng chất, EOD = 900, lắp lề có chốt ngang B vào trục quay thẳng đứng O Cho OD = a, OE = b Bỏ qua...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
... Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi Một mảnh AOB đồng chất có khối lượng M, góc AOB =900 z gắn cứng vào trục quay thẳng đứng O Cho biết OA = a, OB = ... giữa: Cơ lý thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi Hai vật nặng B, C có trọng lượng P , P2 nối với dây A không dãn vắt ... giữa: Cơ lý thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi Cho đĩa tròn đồng chất khối lượng m1 quay quanh trục thẳng z đứng...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16
Đề cương bài giảng tham khảo Môn Lý thuyết tài chính
... Trong chế độ vị vàng thỏi, vàng không tự đúc thành tiền để đưa vào lưu thông nữa, lúc tiền lưu thông phải quy định chặt chẽ hàm lượng vàng Bên cạnh đó, loại tiền ngân hàng không đổi vàng cách tự ... Nhà nước đề đổi vàng Hoạt động xuất nhập vàng bị kiểm soát chặt chẽ có lúc bị cấm c Chế độ vị hối đoái vàng Chế độ vị hối đoái vàng áp dụng quãng thời gian tương tự chế độ vị vàng thỏi Cũng có ... 2.Chế độ vị vàng (Gold Standard) Cho tới đầu kỷ 197, sản lượng vàng khai thác đủ lớn để phục vụ cho nhu cầu xã hội, chế độ hai vị thực chấm dứt thay vào chế độ vị đơn nhất, gọi chế độ vị vàng Đồng...
Ngày tải lên: 11/04/2013, 08:24
Cơ Lý Thuyết-Chương 1
... k z k n J zx = ∑ mk z k x k – Momen quán tính số vật đồng chất: - Tấm tròn đồng chất: - Vành tròn: M R Jz = J z = M R - Thanh thẳng quay quanh khối tâm: 3- Định luật Huyghens: M l Jz = ... Công suất : – Công số lực: • • • • Công trọng lượng: A = ± Ph c A = - (r22 − r12 ) Công lực đàn hồi tuyến tính: Công lực làm vật rắn quay quanh trục: Công lực ma sát : – Trượt : A = − Fms s ϕ ... tòan I- Trường lực II-Thế năng: Π M = AMM o – Thế trọng lựợng: Π = AMMo= mgh - Thế lực đàn hồi: AM 1M = Π M − Π M – Tính chất 1: ∂Π ∂Π ∂Π – Tính chất 2: ; F =− F =− ; Fky = − kx ∂ xk ∂...
Ngày tải lên: 17/09/2013, 03:10
