... hưởng khâu trễ lên hệthống cao Vì vậy, so vớihệthống tính trễ việc thiết kế điều khiển cho hệthống có trễ vấn đề phức tạp hẳn, thời gian gần hệthống có trễ nhận nhiều quan tâm nhà nghiên cứu ... vững hệthống phi tuyến không ổn định có trễ Các tài liệu tham khảo số [13], [14], [15] - Đối tượng khảo sát hệthống phi tuyến có trễ, nhiều phương pháp khác áp dụng để điều khiển bền vững hệthống ... −θ s (2.20) Với: λf: thông số điều chỉnh l: bậc tương đốihệthống m: số cực hệthống xác định từ phương trình (2.18) (2.19) Từ ta có ước lượng nhiễu: F= Td − Td GP (2.21) Xét hệthống có hàm...