... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... 1.3.3 Bộđiềukhiểnmờ 1.3.3.3 Ưu nhược điểm điềukhiểnmờ 1.3.4 Bộđiềukhiển sử dụng đại số gia tử 1.4 Chất lượng hệ thống điềukhiểntự động yêu cầu thiếtkế Các tiêu chất lượng trìnhđiều chỉnh ... nghiệm thiết kế, luật điềukhiển xây dựng theo bảng sau, tổng cộng có 81 luật điều khiển: Bảng 3.1- Luật điềukhiênmờ Hình 3.6- Bề mặt đặc trưng cho quan hệ vào điềukhiểnmờ 3.2.2 .Thiết kếđiềukhiển ... độ gốc 3.2 Nghiên cứu thiếtkế nâng cao chất lượng điềukhiển Luận văn đề xuất thử nghiệm với điềukhiểnmờ Đại số gia tử nghiên cứu nâng cao chất lượng điềukhiểnBộđiềukhiển gồm có hai đầu...
... xuất điềukhiển hiệu quả- Bộđiềukhiểnmô hình trượt mờtự học (SLFSMC) SLFSMC bao gồm điềukhiểnmờ bền vững Bộđiềukhiểnmờthiếtkế để bắt chước điềukhiển lý tưởng, điềukhiển bền vững thiết ... để bắt chước điềukhiển lý tưởng điềukhiển bền vững để bù đắp cho sai lệch điềukhiển lý tưởng điềukhiểnmờ SLFSMC có ưu điểm tự động điều chỉnh quy luật mờ tương tựđiềukhiểnmờ thích nghi ... điềukhiểnmờthiếtkế để xấp xỉ điềukhiển lý tưởng Bộđiềukhiển bền vững thiếtkế để bù lại chênh lệch mờ lý tưởng Thay (61) vào (26) ta được: 6262\* MERGEFORMAT () Nhân vế (56) cho Gp, kết...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt Ch-ơng V 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... Phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ Khi thiếtkếđiềukhiển mờ, mong muốn điềukhiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổn định hệ thống điềukhiểnmờ toán ... nên sử dụng điềukhiểnmờ kết điềukhiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiếtkế Rất khó đưa phương pháp thiếtkế hệ thống điềukhiểnmờ tổng quát Một điềukhiểnmờthiếtkế tốt hay ... hình đối tượng Bộđiềukhiểnmờ dùng sơ đồ điềukhiển khác Sau sơ đồ điềukhiển thường gặp: Điềukhiển trực tiếp Bộđiềukhiểnmờ dùng đường thuận (forward path) hệ thống điềukhiển nối tiếp...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiểnmờ F đóng ... vào điềukhiểnmờ cần ý tín hiệu giá rõ + Bộđiềukhiểnmờ bản: Mờ hóa :là khối bên điềukhiểnmờ bản, khối có chức biến đổi giá trị rõ sang giá trị ngôn ngữ, hay nói cách khác sang tập mờ, hệ...
... thống điềukhiển quy trình công nghiệp Hàm hệ thống điềukhiển quy trình công nghiệp quan sát tín hiệu ngõ vào để cung cấp tín hiệu cho điềukhiển PLC Đáp lại, điềukhiển PLC xuất tín hiệu điềukhiển ... quan trọng trìnhđiềukhiển Chẳng hạn như, thiết bị cảm biến, PLC xác xảy trình Trong hệ thống tự động hóa, điềukhiển PLC phần tử trung tâm hệ thống điềukhiển Bằng việc thực chương trình lưu ... nghiệp trìnhđiềukhiểntrình (processcontrol) Một số ứng dụng cụ thể điềukhiển PLC thông dụng: Hình 2.2 Điềukhiển động PLC 20 ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂN THANG MÁY TẦNG Hình 2.3 Mô hình bồn trộn hóa chất điều...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờtừđiềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... phơng pháp điềukhiển trợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển trợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển trợt bám bền vững 82 Chơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển trợt ... 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển trợt mờtừđiềukhiển trợt 85 kinh điển V.3 Các bớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 88 Chơng VI Thiếtkếđiềukhiểnmờ trợt cho động Mô nhận xét kết Tài liệu tham ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ III.3.1.1 Mờ hoá III.3.1.2 Thiết bị hợp thành III.3.1.3 Khâu giải mờ 56 56 57 58 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ 60 61 III.3.2.1...
... chương này, ta thiếtkếđiềukhiển cho hệ thống điềukhiển áp suất bao điềukhiển PID kinh điển 3.2 Tổng quan điềukhiển PID Bộđiềukhiển gọi PID viết tắt từ thành phần điềukhiển : khuếch đại ... thực điềukhiển hai đại lượng phải điềukhiển tới yêu cầu nhiên liệu 1.3.3 Mục tiêu nghiên cứu Vấn đề quan trọng hệ thống điềukhiểntrìnhđiềukhiển Với điềukhiển cho hệ thống điềukhiểntrình ... điềukhiển áp suất bao - Thiếtkếđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số PID để điềukhiển hệ thống áp suất bao 17 1.3.4 Dự kiến kết đạt đƣợc - Thiếtkếđiềukhiển PID để điềukhiển ổn định áp suất mô...
... hệ thống điềukhiển DC servo thông thường sử dụng điềukhiển PID cấu trúc điềukhiển hai mạch vòng PI [1] Những giải thuật điềukhiển truyền thống có ưu điểm dễ thực hiện, cho kết điềukhiển tốt ... thay đổi từ đến 30VDC 4.2 Thực điềukhiển DAF Bộđiềukhiển DAF thiếtkếđiềukhiển vị trí DC servo phạm vi góc -2 2 cấu sau: Cấu hình fuzzy logic: Hệ thống mờ T-S bao gồm đầu vào (xem H.1): ... dành cho điềukhiển động PWM, QEI, ADC…[18] Bài báo trình bày theo nội dung sau: phần thiết lập mô hình hệ thống, phần thiếtkế giải thuật điều khiển, phần thực giải thuật dsPIC, phần kết thực...
... điềukhiểnmờ nhiều vào nhiều ( MIMO) • Theo chất tín hiệu đưa vào điềukhiển + Bộđiềukhiểnmờ tĩnh + Bộđiềukhiểnmờ động 2.2.3.2 Các điềukhiểnmờ + Bộđiềukhiển Mamdani (MCFC) + Bộđiềukhiển ... loại điềukhiểnmờđiềukhiển rõ, người ta thường dùng hệ kết hợp điềukhiển rõ điềukhiểnmờ với nhau, ta có hệ mờ lai Đối với điềukhiểnmờ lai ta thấy có hai khả nối • Bộđiềukhiểnmờ dùng ... thứ vòng thứ hai dùng điềukhiển không mờBộđiềukhiển không mờBộđiềukhiểnmờ Quá trình Hình 2.8 Cấu trúc điềukhiểnmờ thích nghi trực tiếp Nhiệm vụ ta thiếtkếđiềukhiển rõ mạch vòng nhằm...
... mờ động 2.2.2.2 Điềukhiểnmờ thích nghi 2.2.2.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 2.2.2.4 Điềukhiểnmờ lai Hệ mờ lai (viết tắt F-PID) hệ thống điềukhiểntự động thiết bị điều ... Khối mờ hoá, khối hợp thành, khối luật mờ khối giải mờ (hình 2.8) Khối mờ Khối hợp Khối giải hoá thành mờ Khối luật mờ Hình 2.8: Sơ đồ khối điềukhiểnmờ 2.2.2 Bộđiềukhiểnmờ 2.2.2.1 Bộđiềukhiển ... điềukhiển bao gồm hai thành phần: - Thành phần điềukhiển kinh điển - Thành phần điềukhiểnmờ 2.2.3 Thiếtkếđiềukhiểnmờ lai 2.2.3.1 Đặt vấn đề 15 2.2.3.2 Mờ hoá 2.2.2.3 Môđiềukhiểnthiết kế...
... ta xác đònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Đầu vào đầu điềukhiểnmờ : Bộđiềukhiểnmờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò ... , điềukhiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp để cánh tay robot tiến dần đến vò trí hoạch đònh Do , đầu vào điềukhiển sai lệch vò trí hoạch đònh vò trí cánh tay robot , đầu điều ... điềukhiển độ dòch chuyển theo trục tọa độ Y độ dòch chuyển theo trục tọa độ Z ký hiệu EY EZ -Đònh nghóa tập mờ cho đầu vào đầu điềukhiển : Các biến đầu vào Eθ1 , Eθ2 biến đầu EY , EZ có tập mờ...
... cân bằng” - Thiếtkếđiềukhiển trượt điềukhiển bi sắt ổn định vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển PD-trượt điềukhiển bi sắt ổn định vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển mờ- trượt điềukhiển bi sắt ổn ... vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển mờ- trượt-PD điềukhiển bi sắt ổn định vị trí cân - Mô phần mềm Matlab/Simulink điềukhiển trượt, điềukhiển PD-trượt, điềukhiển mờ- trượt điềukhiển mờ- trượt-PD ... dụng điềukhiển nên nhiều hãng sản xuất thiết bị điềukhiển cho đời điềukhiển PID thương mại tiện dụng Với điềukhiển PID, ta tích hợp luật điềukhiển khác điềukhiển tỉ lệ P, điềukhiển PI, điều...