toán ứng dụng 5 đvht

... Ngoại ngữ 3 10 III IV V Toán học Khoa học tự nhiên Toán ứng dụng Vật lý đại cương Hóa học đại cương Nhập môn tin học Giáo dục thể chất Giáo dục quốc phòng 17 5 1 35 tiết 45 Tổng cộng (Không tính ... nghiệp Tổng cộng GHI CHÚ ĐVHT 33 2 3 3 3 2 15 5 5 1 58 3.2 Mô tả nội dung học phần bắt buộc: Triết học Mác-Lênin đvht Nội dung ban hành Quyết định số 19/2003/QĐ-BGD&ĐT, ngày 8 /5/ 2003 Bộ trưởng Bộ ... thiểu: 90 đvht 34 đvht 2.2 Cấu trúc kiến thức chương trình: Trong tối thiểu: - Kiến thức sở ngành: - Kiến thức ngành: đvht + Lý thuyết: 24 đvht + Thực hành, thực tập: 27 đvht đvht - Kiến thức...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 01:20

... A3A4A5A6 = 0 C4S5 S4S5 C5 -C4C5S6 - S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 0 0 C4S5 S4S5 C5 0 d3 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 ... A5A6 = T63 = A4A5A6 = T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 ... -S6 C6 0 0 C5C6 S5C6 S6 T6 = A5A6 = 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 = A3A4A5A6 = T6...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... CH3HO và C2H5OH bằng: A Quỳ tím, dung dịch AgNO3/NH3, Cu(OH)2 B Hỗn hợp [CuSO4 + NaOH (dư, t0)] C [Cu(OH)2 + NaOH (t0)] D Tất cả đều đúng Đáp Án: 1A - 2B - 3C - 4D - 5C - 6B - 7A...

Ngày tải lên: 28/08/2013, 16:10

... chiều: 3D (hình 3 .5) z ∗ Hệ có một điểm tự hoàn toàn không gian chiều M3 + Cần xác định tọa độ cho điểm + Ba tọa độ thông số độc lập M4 M2 O d12 M1 x hình 3 .5 + Do đó hệ có: ... mặt phẳng quy chiếu cố định (π) chọn trước (hình 4 .5) (V) (S) M P hM Q N hN  hM = const ;   hN = const ∀( M , N ) ∈(V ) π hình 4 .5 CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động Học Phần II: Động ... phương pháp tọa độ Descartes  2 ⇒ r = x + y +z    CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động Học ( 5) Phần II: Động học chất PGS TS TRƯƠNG TÍCH THIỆN Bộ Môn Cơ Kỹ Thuật CƠ HỌC LÝ THUYẾT...

Ngày tải lên: 26/05/2014, 23:12

... 35 / s =3,89 /s2 có chiều âm (cùng chiều kim đồng hồ) Vận tốc gia tốc điểm M nằm bánh cách trục quay khoảng 35 19 35 19 v M = ω r3 = 30 = 10 = 85, 96cm / s 35 35 35   n wτ = ε ... tổng hợp Trong hai mục ta nêu công thức tính toán đặc trưng động học vật chuyển động song phẳng Trong ứng dụng kỹ thuật ta thường gặp phải toán tính toán đặc trưng động học cấu - hệ nhiều vật rắn ... Khi tính toán yếu tố vận tốc gia tốc điểm người ta sử dụng trực tiếp dạng toạ độ công thức liên hệ vận tốc, gia tốc hai điểm dạng vectơ Các công thức liên hệ thuận tiện cho phép tính toán đặc...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 23:00

... 1 ,58 -1 ,54 2,3 4 ,5 1 ,53 1 ,56 5-1 ,53 5 43 Phlogopit Biotit Lepidolit KMg3[(OH.F)2 AlSi3O10] K(MgFe)3[(OH.F)2AlSi3O10] KLi2Al[(OH.F)2 Si4O10] đơn tà đơn tà đơn tà 2,9 3 3 1,60-1 ,56 1,66-1,60 1 ,56 -1 ,54 ... 0,74 O 5, 21 0,70 4,401 F 5, 75 0,68 0,9 25 Na 0,70 1 ,54 0,763 Mg 1 ,56 1,38 0,349 Al 2,22 1,26 Si 2,84 1,17 P 3,43 1,10 S 4,12 1,04 0, 657 Cl 4,93 0,99 1,191 K 0,42 1,96 0, 956 Ca 1,22 1,74 0 ,55 0 Zn ... 1,384 Cs 0,28 2, 35 0,963 Ba 0,78 1,98 0,348 Hg 2,93 Tl 3,02 1,48 Pb 3,08 1,47 Bi 3,16 1,46 ΔSC 3,92 1,77 2,93 2 ,56 4, 05 4,41 4, 75 4,99 1,74 2,60 3,10 3 ,51 3, 85 4,22 4,62 1, 35 2,30 3 ,58 3,77 3,94...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 19:20

... fyzend@3dvn.com Page 21 6/11/2008 21 http://www.ebook.edu.vn Cở lý thuyết MAYA Những nút không ứng cách độc lập Một hoạt cảnh cho biết bạn bắt đầu tạo liên kết thuộc tính nút khác Những liên ... giao diện , kết lệnh hay công cụ Ngoài tạo liên kết dạng chuẩn thông qua Connection Editor hay sử dụng MEL script Conection Editor 3.3 Input va Output Mỗi liên kết bắt đầu với giá trị thuộc tính ... lý thuyết MAYA 3.4 Liên kết dạng vòng -Maya cho phép tồn liên kết dạng vòng Tuy nhiên việc sử dụng liên kết dạng vòng không khuyến cáo chúng đem lại kết không mong đợi Maya gặp khó khăn việc...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 20:21

Ngày tải lên: 27/07/2014, 15:20

... C 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 C B A B A B C A D A B D A B D B C D B B C D C B A A C 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 C A D C D A A B ... Trần Thế An (havang18 95@ gmail.com) A C©u 50 : A C C©u 51 : A B C D C©u 52 : A C©u 53 : A C©u 54 : A C©u 55 : A B C D C©u 56 : A C C©u 57 : A B C D C©u 58 : A B C D C©u 59 : A B C D C©u 60 : A ... Thế An (havang18 95@ gmail.com) Trang phiÕu soi - ®¸p ¸n (Dµnh cho gi¸m kh¶o) M«n : 12 CHVR Ly thuyet 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 D A C C D...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 05:22

... trọng phân bố tác dụng lên phẳng Hình B3.14 3. 15 Hình.B. 15 thể áp lực nước tác dụng lên cạnh đập dài 20-m Xác định lực tổng áp lực nước tác dụng lên đập 3.16 Áp lực nước tác dụng lên công trình ... người tác dụng lực P có độ lớn 250 N lên tay cầm xe đẩy Biết hợp lực lực P, Q (phản lực tác dụng lên bánh xe) W (trọng lượng xe đẩy) R = 50 i (N), xác định trọng lượng W Hình B2.4 14 2 .5 Độ lớn ...   45i  60k    60 j   105i  300 j  140k Độ lớn R R  1 05   300   140  2  347.3N b) Xác định tọa độ giao điểm đường tác dụng R mặt phẳng yz Gọi giao điểm đường tác dụng R...

Ngày tải lên: 25/12/2015, 21:27

... 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 2 .50 0 2.408 4.000 ý 1.488 1.197 2.000 Pháp Anh 51 0 1.086 1 .50 0 Hàn quốc 1.000 1.200 Mỹ nớc phát minh ... nớc phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng robot lại Nhật 1.2 ứng dụng robot công nghiệp sản xuất : Từ đời robot công nghiệp đợc áp dụng nhiều lĩnh vực dới góc độ thay sức ngời Nhờ ... Place or PTP : Point To Point) TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1.4.3 Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1.4.4...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2.3+3 .5 4.1 +5. 3+6 .5 7.1+8.3+9 .5 C = A.B = 1.2+2.4+3.6 4.2 +5. 4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận tính giao ... ứng với hệ số tỉ lệ w : r r r r Ví dụ : v = 3i + j + 5k với w = (trờng hợp nhất) : v = [3 1]T với w=-10 biểu diễn tơng ứng : v = [-30 -40 -50 -10]T T Ký hiệu [ ] (Chữ T viết cao lên để phép ... nghiệp 2.3.4 Bài toán ngợc : tìm góc quay trục quay tơng đơng : Trên ta nghiên cứu toán thuận, nghĩa định trục quay góc quay trớc- xem xét kết biến đổi theo phép quay định Ngợc lại với toán trên, giả...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 -S4C5S6+C4C6 C2C4S5 + S2C5 S2C4S5 - C2C5 S4S5 S2d3 -C2d3 d2 Các ... ta có : f51(n) f52(n) f53(n) f51(O) f52(O) f53(O) 0 0 0 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 0 0 (4- 35) Trong : f51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 ... Đăng Phớc A- 15 4T6 = A6 (4-44) 55 Robot công nghiệp f51(n) f52(n) 0 Trong : f51(O) f52(O) 0 0 0 0 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 0 0 f51 = C5[C234(C1 x + S1 y) + S234 z] - S5(S1 x + C1 y) f52 = -S234(C1...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... TERGAN - 45 : Nh nói trên, để điều khiển robot TERGAN- 45 ta dùng phần mềm Procomm Plus for Windows điều khiển trực tiếp viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT 5. 5.1 Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN ... khác , ngời sử dụng tham khảo trực tiếp mục HELP cử sổ soạn thảo cần thiết Ngôn ngữ ASPECT sẳn hàm toán học nh sin, cos, nên muốn thực tính toán phức tạp ta phải dùng phần mềm khác 5. 5 Lập trình ... trớc nhập lệnh ta chọn mục START RECORDER menu Icon tơng ứng 5. 5.3 Viết chơng trình điều khiển robot TERGAN- 45 : Ta điều khiển robot Tergan- 45 cách viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT Một chơng trình...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... thông dụng, thiết kế ta cần khai báo kiểu động học thích hợp Trong trờng hợp robot có kết cấu đặc biệt có khâu bị động gắn với chuyển động khớp cần phải giải toán động học ngợc xác định hàm toán ... (*.tag) ERC GRAB BODY bodyname : Dụng cụ cầm lấy vật thể (body) có tên Bodyname ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy nhóm vật thể (Body_Grp) ERC RELEASE BODY bodyname : Dụng cụ thả (buông) vật thể ... Thể hiện/không thể hệ toạ độ gắn với dụng cụ Thể hiện/không thể hệ toạ độ gắn khâu robot Thể vị trí điều khiển Mô động lực học Thể quĩ đạo chuyển động Sử dụng giới hạn khớp 10 Soạn thảo chơng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... D1 && &2 & & & & & F2 = D12 &&1 + D 22 + D 211 + D 222 + D 212 + D 221 + D Hiệu ứng Hiệu ứng Hiệu ứng Hiệu ứng quán tính ly tâm tơng hổ trọng trờng Effective inertias Centripetal effect Coriolis ... q, q ) q + G ( q ) (7.31) Trong : J thể tác dụng quán tính, ma trận đối xứng (n x n); C thể tác dụng lực ly tâm Cariolis, vectơ (n x 1); G thể tác dụng lực trọng trờng, vectơ (n x 1) Đây phơng ... phơng trình động lực học robot Nếu thêm vào phơng trình tác dụng khác nh : FEX đặc trng cho ngoại lực tác dụng lên trục, V đặc trng cho hiệu ứng ma sát, ta có : && & & & F = J ( q) q + C ( q, q) q...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... k ci = (8.4) t k & & (q + q k ) t k 2(q k +1 q k ) d i = k +1 (8 .5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8.4) (8 .5) nhận đợc giải (8.1) (8.3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ ... để điều khiển đợc robot, thời điểm phải tìm đợc nghiệm toán động học ngợc Vì yêu cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robot công nghiệp khối lợng phép tính khổng lồ khoảng ... đoạn tuyến tính thu xuất điểm uốn qf q0 Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta áp dụng nhiều dạng quỹ đạo khác cho biến khớp 8.2 Quỹ đạo đa thức bậc : Khi thiết kế quỹ đạo robot...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... động điện chiều : U : Điện áp cung cấp cho phần ứng; I : Cờng độ dòng điện phần ứng; r : Điện trở phần ứng; : Từ thông; E : Sức phản điện động phần ứng Các quan hệ động điện chiều : E = U - rI ... dòng điện phần ứng Ka : Hệ số tỉ lệ mômen áp dụng định luật Kirchhoff cho mạch điện phần ứng : di (t) U a (t) = R a i a (t) + L a a + e b (t) dt Với Ra, La : điện trở điện cảm phần ứng eb : sức ... Động đợc tạo bớc nhỏ có độ phân giải tinh nhiều Ví dụ, phân 1 25 bớc nhỏ bớc đầy, với 200 bớc/vòng độ phân giải động 1 25 x 200 = 25. 000 bớc nhỏ/ vòng 9.2 Truyền động khí nén thuỷ lực : Ngoài truyền...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... làm bài: 45 phút Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi z Trên trục AB quay quanh trục thẳng ứng người ta lắp B cứng thêm hai ... THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Thời gian làm bài: 45 phút Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi ... làm bài: 45 phút Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề thi Đề thi phải nộp thi Cho đĩa tròn đồng chất khối lượng m1 quay quanh trục thẳng z ứng qua...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16