tiết 30 lắp rô bốt tiết 1

... chân ro -bốt để làm đỡ thân rô- bốt Hình 2: Lắp chân đỡ thân rô- bốt Hình 3: Thân rô- bốt b) Mặt sau a) Mặt trước Hình 3: Đầu rô- bốt Hình 5: Hai tay rô- bốt a) Thân Rô- bốt b) Đầu Rô- bốt c) Tay Rô- bốt ... Ang-ten Lắp ráp rô- bốt a) b) Lắp đầu rô- bốt vào thân Lắp thân rô- bốt vào đỡ với hai tam giác d) Lắp hai tay vào khớp vai rô- bốt c) Lắp ăng-ten vào thân rô- bốt e) Lắp trục bánh xe vào đỡ rô- bốt Ghi ... Cờ-lê Tua-vít Lắp ráp phận a) c) b) d) Hình 2: Lắp chân đỡ thân rô- bốt Lắp ráp phận ) Dùng tam giác thẳng lỗ lắp chữ U c) Lắp chân vào thẳng lỗ mặt nhỏ b) Lắp thẳng lỗ vào mặt nhỏ d) Lắp chữ U dài...

Ngày tải lên: 03/09/2013, 14:10

... Lắp đầu rô- bốt Lắp phận khác a Tay rô- bốt b Lắp ăng-ten c Lắp trục bánh xe Lắp rô- bốt hoàn chỉnh ? Để lắp ráp rô- bốt hoàn chỉnh ta cần theo bước nào? - Lắp đầu rô- bốt vào thân - Lắp thân rô- bốt ... - Lắp ăng-ten vào thân rô- bốt - Lắp hai tay vào khớp vai rô- bốt - Lắp trục bánh xe vào đỡ rô- bốt - Lắp đầu rô- bốt vào thân - Lắp thân rô- bốt vào đỡ với tam giác - Lắp ăng-ten vào thân rô- bốt ... ăng-ten vào thân rô- bốt - Lắp hai tay vào khớp vai rô- bốt - Lắp trục bánh xe vào đỡ rô- bốt - Lắp đầu rô- bốt vào thân - Lắp thân rô- bốt vào đỡ với tam giác - Lắp ăng-ten vào thân rô- bốt - Lắp hai tay...

Ngày tải lên: 11/11/2014, 09:06

... vào thân rô- bốt phải dựa vào hình mặt sau rô- bốt Lắp ráp rô- bốt Lắp đầu r bốt vào thân Lắp hai tay vào khớp vai rô- bốt Lắp thân rô- bốt vào đỡ với hai tam giác Lắp ăngten vào thân rô- bốt Lắp trục ... chi tiết lắp rô- bốt -Lắp đươc rô- bốt kĩ thuật quy trình -Rèn luyện tính khéo léo kiên nhẫn lắp ,tháo chi tiết rô- bốt -Mẫu rô- bốt lắp sẵn -Bộ lắp ghép mô hình kĩ thuật Người ta sản xuất rô- bốt ... quy trình lắp chân đỡ rô- bốt ? +Lắp thân rô bốt( hình –sgk) Quan sát trả lời câu hỏi : Để lắp thân rô- bốt cần có chi tiết nào? Đáp án Để lắp thân rô- bốt ta cần :1 hai lỗ ,1 thẳng lỗ ,1 nhỏ,4 ốc...

Ngày tải lên: 02/05/2015, 17:00

... vị, lắp đặt + Đi dây * Cách lắp đặt dây dẫn điện: Đi dây Puli sứ Đi dây kẹp sứ: lắp đặt nhanh, đường dây thẳng Yêu cầu công nghệ lắp đặt - Đường dây phải ? Khi ta dùng song song với vật cách lắp ... ống ống phải lót cách điện câu hỏi - Đường dây cách GV vật kiến trúc không nhỏ 10 mm - Bảng điện cách mặt đất 1, 3 1, 5m - Khi dây đổi hướng giao phải tăng thêm Puli sứ đường dây luồn qua tường phải ... ? Cách lắp áp dụng đâu ? Việc lắp đặt có yêu cầu vị trí vạch, dùng chì đánh dấu chu vi bảng điện, đánh dấu lỗ vuông...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 19:21

... cần phải lắp phận ? Hãy kể tên phận b Hoạt động 2: Hướng dẫn thao tác kĩ thuật HS chọn chi tiết * Hướng dẫn chọn chi tiết: HS thực - GV HS chọn đủ loại chi tiết theo bảng SGK - Xếp chi tiết chọn ... hộp theo loại chi tiết HS quan sát vàlên thực * Lắp phận: - Lắp giá đỡ cẩu (H.2- HS quan sát SGK): HS quan sát + GV nêu câu hỏi: Để lắp giá đỡ cẩu em phải HS thực chọn chi tiết ? + Yêu cầu HS ... dài lắp HS thực vào chữ U ngắn, sau lắp tiếp vào bánh Toàn lớp quan sát, nhận đai nhỏ xét - Lắp cần cẩu (H.3 – SGK): + Gọi HS lên lắp hình 3a + GV nhận xét, bổ sung cho hoàn chỉnh bước lắp +...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 21:22

Ngày tải lên: 25/10/2013, 12:53

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:21

... nghiệp rô bốt giải pháp mà nớc phát triển chọn lựa đạt đợc thành công rực rỡ Ngời ta chia rô bốt hai nhóm chính: rô bốt chuỗi hở rô bốt song song II Rô bốt song song rô bốt chuỗi hở : 1. / Rô bốt ... Email : lienhe@docs.vn Tel : 0 918 .775.368 Rô bốt Puma560 Rô bốt Hipo1 2./ Rô bốt song song: Là rô bốt có kiểu cấu trúc động học kín Mỗi khâu đợc nối với khâu khác Rô bốt song song thờng có cấu truc ... loại rô bốt khác hẳn với cấu trúc rô bốt truyền thống rô bốt chuỗi động kín đợc gọi rô bốt song song Các công trình ngiên cứu của: - Grough, Stewart công bố năm 19 65 -19 66 - Hunt công bố năm 19 83...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 21:53

... r2.t) )2 + (r2)2 v12 = (.lg1)2 = (.r1)2 Do : L = (1/ 2)*m1 (.r1)2 + (1/ 2) m1.2.r12/2 + (1/ 2).m2.(( (r1 + r2.t)) + (r2)2) = 2[0,5.m1 r12 + 0,25 m1 r12 + 0,5 m2.(r12+ 2.r1.r2 t+ r2.t2)] + r2 2.[0,5.m2.] ... = K- P K = K1 + K2 P = P1 + P2 = Do lấy mặt đẳng mặt phẳng (x,y) Sinh viên : Lại Thiện Hùng Lớp TĐH1-K43 K1 = (1/ 2)*m1v12 + (1/ 2).J.2 Với : v12 = v 1x2 + v 1y2 K2 = (1/ 2)*m2v22 v22 = v 2x2 + ... m1.r12/2; v1 = .lg1 ; v 2x = r2 cos() (r1. + +r2.t).sin() ; v 2y = r2 sin() + (r1. + r2.t).cos(); v22 = v2x2 +v2y2 = (r2 cos()r1..sin())2 +(r2 sin()+r1..cos())2 = (. (r1 + r2.t) )2 + (r2)2 v12...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 18:15

... học Hi lạp ,Rô- ma? 1. Giới thiệu tác phẩm nghệ thuật mà em sưu tầm 2.Giải thích hướng phát được,kể tác phẩm mà em biết triển chủ yếu văn học Hi lạp Nhận xét nghệ thuật Hi Rô- ma kịch ? lạp Rô- ma cổ ... Một năm có 365 ngày ¼ + Một năm có 12 tháng + Một tháng có 30 31 ngày ( tháng có 28 ngày 29 ngày ) * Cách tính lịch lịch Em có nhận xét gần giống vớiHi Lạp Rôcủa người lịch ma cổ ngày đại + ... a,b BÀI 4: Tiết Văn hoá cổ đại Hi lạp Rô- ma: a Lịch chữ viết Nhóm b Sự đời khoa học Nhóm c Văn học Nhóm d Nghệ thuật Nhóm THẢO LUẬN NHÓM Nhóm I : Lịch chữ viết N II :Sự đời khoa học 1. Những hiểu...

Ngày tải lên: 28/05/2013, 11:54

... ξ d ) 1. 1 Mô hình động lực học Rô bốt Động học Rô bốt có m khớp nối mô tả hệ phương trình vi phân sau: & τ = H (θ )θ& + h(θ ,θ&) (1) Trong θ = [θ 1 θ m ] véc tơ góc T khớp nối, τ = [τ 1 τ m ... 1 (τ − h) + λ + N * Ω + Φ * κ (Ω) z ∂z : ( n x m) ∂θ ∂z : (n x m0 ) ∂p W ( p) = m0 x l T (14 ) Ψ = H (GJ ) 1 p = m0 x1 γ = − H (GJ ) 1 (λ + NΩ + Φ κ (Ω)) + h θ = m x1 Ω = l x1 τ = H (GJ ) 1 ... X c (θ d ) − X o ( p d )) Trong đó: G T (13 ) Φ ijk  J (θ * , p * ) , n > m = , n=m I def def Φ i = [Φ i 11 Φ i1l Φ i 21 Φ i 2l ] def κ (Ω) = [ 1 1 l Ω Ω Ω l ]T z = z (θ (t ), p (t )) ∂z...

Ngày tải lên: 04/11/2013, 12:15

... người buộc phải rời khỏi trái đất thay vào hàng triệu rô- bốt nhỏ bé với nhiệm vụ thu dọn rác thải trái đất Nhưng chương trình thất bại trừ rô- bốt nhỏ bé chăm làm công việc 700 năm dọn dẹp rác rưởi ... 3 Cơ sở tạo hình nhân vật Pixar không muốn vẽ lên rô- bốt giống người với đủ tay, chân, đầu, mắt, biết nói Đội ngũ làm phim muốn hình tượng rô- bốt tạo không làm người xem liên tưởng đến đặc trưng ... móc người máy rõ ràng Mỗi rô- bốt có nhiệm vụ riêng tạo hình phải ăn khớp với nghiệm vụ Để chuẩn bị cho dự án mới, nhà làm phim đội ngũ tạo hình gặp mặt nhà thiết kế rô- bốt thực sự, ghé thăm nhà...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 18:15

... Kết hợp (1. 17) (1. 18) ta đƣợc công thức tính tổng nhƣ sau: P T (mli g pli T mmi g p mi ) (1. 19) 1. 2 Rô bốt θ - r 1. 2 .1 Động học thuận rô bốt θ - r Trong không gian chiều: Hình 1. 4 Rô bốt θ – r ... động rô bốt n bậc tự Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng CHƢƠNG 1: RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP VÀ RÔ BỐT HAI BẬC TỰ DO HỆ r 1. 1 Rô bốt công nghiệp 1. 1 .1 Giới ... công thức (1. 23), (1. 24), (1. 25) (1. 26) Để xác định lực có rô bốt ta áp dụng công thức (1. 11) - Xét khớp (khớp quay với biến khớp θ) L L m1r12 m2 r (1. 27) q1 Đạo hàm theo thời gian (1. 27) ta...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... 1 900 0 θ2 a2 θ3 a3 θ4 -900 a4 θ5 900 0 0 www.company.com θ6 Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW Phần 2: Giới thiệu robot elbow CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0; 01 0;0 0 1] ... c2*a2;s2 c2 s2*a2;0 0;0 0 1] ; A3=[c3 -s3 c3*a3;s3 c3 s3*a3;0 0;0 0 1] ; A4=[c4 -s4 c4*a4;s4 c4 s4*a4;0 -1 0;0 0 1] ; A5=[c5 s5 0;s5 -c5 0;0 0;0 0 1] ; A6=[c6 -s6 0;s6 c6 0;0 d6;0 0 1] ; www.company.com ... Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3 .1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... 89; 10 int b = 42; 11 12 if(a > b) 13 { i ã m k m i h t ệ v r n h n a địn ( o n Serial.print("a is greater than b"); 14 15 } 16 else 17 { Serial.print("a is not greater than b"); 18 } 19 20 } 21 ... Serial.begin(9600); float r = 0.75; 10 float c = 2.0 * PI * r; 11 12 Serial.print("circumference = "); 13 Serial.println(c); 14 } 15 16 void loop() 17 { 18 19 Đ // Trống, mã lặp lại } ế n l ợ ... Serial.begin(9600); int a = 89; , 10 int b = 42; 11 int c = a + b; 12 13 Serial.print("a + b = "); 14 Serial.println(c); 15 } 16 17 void loop() 18 { // Trống, mã lặp lại 19 20 L } • • • • • • Đ N N...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 11:24

... 27 15 1E 2E V V D5 K V1 V C C VC C P1 _1 2A1 2A2 D IO D E D IO D E 0V G N D 7432 P1_0 P1_2 11 P1_3 10 1A1 1A2 D 25 P1_3 14 P1_0 P1 _1 12 U 3B P1_2 14 U D 21 J2 Các phương pháp điều khiển  Phương ... 7432 30 1Y 1Y 2Y 2Y 0VVD K C C 0V D C 11 D C 22 D IO D E D IO D E C ON J3 D 23 D 24 D 28 D 26 D IO D E D IO D E D C 11 D C 22 Motor Right C ON 1EN 2EN L298 D 27 15 1E 2E V V D5 K V1 V C C VC C P1 _1 ... G N D U 51B R 18 R E S IS T O R V A R s e n s o r2 + 28 P 0 _1 - 11 P 0_0 - 11 U 51A R 16 V S S R E S IS T O R V A R s e n s o r1 + LM 324 Khối điều khiển Sử dụng vi điều khiển AT89c51Số lượng...

Ngày tải lên: 19/05/2014, 19:46

... ngược r bốt dư dẫn động thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng 1. 1 1. 1 .1 1 .1. 2 1. 1.3 1. 2 1. 2 .1 1.2.2 1. 2.3 1. 2.4 1. 3 1. 3 .1 1.3.2 1. 3.3 1. 3.4 1. 4 1. 5 Giải toán động học thuận r bốt ... CNC R bốt Mitsubishi RV-2AJ Hình ảnh số loại r bốt Hình 1. 1 Hình 1. 2 Hình 1. 3 Hình 1. 4 Hình 1. 5 Hình 1. 6 Hình 1. 7 Hình 1. 8 Hình 1. 9 Hình 1. 10 Hình 1. 11 Hình 1. 12 Hình 1. 13 Hình 1. 14 Hình 1. 15 ... a5C12345+a4C1234+a3C123+a2C1 J13 = a5C12345+a4C1234+a3C123 J14 = a5C12345+a4C1234 J15 = a5C12345 J 21 = -a5S12345-a4S1234-a3S123-a2S12-a1S1 J22 = -a5S12345-a4S1234-a3S123-a2S12 J23 = -a5S12345-a4S1234-a3S123 J24 = -a5S12345-a4S1234...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 ... -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot nh sau : nx = C1C2; Ox = -S1; ax = -C1S2; px = -C1S2d3 ny = S1C2; Oy = C1; ay = -S1S2; py = -S1S2d3 nz = S2...

Ngày tải lên: 03/06/2014, 23:55

... giá độ FME Áp dụng theo nguyên lý lực đẩy Acsimet Ta có biểu thức: (*) Với m = 21 (Kg): Tổng khổi lượng Robot g = 9. 81 : Gia tốc trọng trường d: Trọng lượng riêng nước V: Thể tích phần chất lỏng ... FME ROBOT DỌN RÁC TRÊN BỀ MẶT SÔNG Cơ sở lý thuyết FME I Cơ sở lý thuyết tính toán Robot v Chi tiết máy v Sức bền vật liệu v Nguyên lý lực đẩy Archimedes v Lý thuyết tính toán động lực tàu thủy...

Ngày tải lên: 08/07/2014, 17:01

... OD D 36h OD D 48h OD D OD (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) E coli 10 11 15 15 B cereus S aureus Salmonell a 11 10 12 10 18 14 18 15 0,7 1, 5 1, 8 * D: Đường kính vòng kháng khuẩn ... 7,0 7,5 D OD D OD D OD D OD (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) E coli 13 B cereus 13 S aureus Salmonella 10 16 1, 3 17 14 16 1, 5 18 15 15 1, 8 18 14 Hình 4.3 Biểu đồ ảnh hưởng pH ... 1, 5 D OD D OD D OD D OD (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) (mm) ( 610 nm) E coli 10 1, 1 16 1, 8 17 1, 5 10 0,9 B cereus 10 18 19 18 S aureus 9 40 Salmonell a 14 15 14 Hình 4.4 Biểu đồ ảnh hưởng...

Ngày tải lên: 17/08/2014, 17:02