thiết kế rô bốt dọn rác trên sông

FME TÊN Đ TÀI:Ề THI T K VÀ THI CÔNG ROBOT Ế Ế D N RÁC B M T SÔNGỌ Ề Ặ GVHD: Th.S Nguy n Văn Đoànễ SVTH: Bùi Th Ánh Qu cị ố 07106054 Võ Thành Lu nậ 07106045 Tr ng H u Toànươ ữ 07106059 FME N i dungộ Lý do ch n đ tàiọ ề 1 C s lý thuy tơ ở ế 2 3 N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề 4 5 Thi công Robot th c tự ế 6 7 H C M U T E K t lu nế ậ FME Lý do ch n đ tàiọ ề 1 2 3 4 5 6 7 8 v Lý do ch n đ tàiọ ề ROBOT D N RÁC Ọ TRÊN B M T Ề Ặ SÔNG FME C s lý thuy tơ ở ế 1 2 3 4 5 6 7 8 I. C s lý thuy t tính toán Robotơ ở ế v. Chi ti t máyế v. S c b n v t li uứ ề ậ ệ v. Nguyên lý l c đ y Archimedesự ẩ v Lý thuy t tính toán v đ ng l c tàu th yế ề ộ ự ủ FME C s lý thuy tơ ở ế 1 2 3 4 5 6 7 8 II. C s lý thuy t đi u khi n h th ng:ơ ở ế ề ể ệ ố v Lý thuy t sóng RF chu n truy n UARTế ẩ ề v Ph ng pháp đi u khi n đ ng c DC b ng PWM (Pulse Width Modulation)ươ ề ể ộ ơ ằ v Chuy n đ i tín hi u ADC – DAC đ l p trình tay b mể ổ ệ ể ậ ấ FME N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề I. Xây d ng mô hình Robot:ự v. S đ kh i ý t ngơ ồ ố ưở 1 2 3 4 5 6 7 8 L NG CH A RÁCỒ Ứ PHAO Đ NG Ộ CƠ PHAO B ĐI U Ộ Ề KHI NỂ FME N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề 1 2 3 4 5 6 7 8 v S đ kh i ph ng án thi t kơ ồ ố ươ ế ế L NG CH A Ồ Ứ RÁC PHAO PHAO Đ NG Ộ CƠ B ĐI U Ộ Ề KHI NỂ Đ NG Ộ CƠ FME N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề 1 2 3 4 5 6 7 8 v Mô hình 3D Robot đ c thi t k trên ượ ế ế ph n m m Pro.Eầ ề FME N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề 1 2 3 4 5 6 7 8 v Nguyên lý ho t đ ng c a Robotạ ộ ủ Robot ho t đ ng d a trên vi c đi u khi n tr c ti p b ng tay b m, thông qua vi c truy n nh n tín hi u b ng module thu - phát sóng RF theo chu n truy n thông UART ph m vi ho t đ ng 200m. Sau khi nh n tín hi u t b phát trên tay b m thì board m ch trung tâm s x lý tín hi u và xu t k t qu đ đi u khi n c c u ch p hành, g m hai đ ng c chính cùng v i thi t b đ y là chân v t đ c liên k t v i nhau nh hai kh p n i tr c đàn h i. C c u ch p hành giúp cho Robot duy chuy n ạ ộ ự ệ ề ể ự ế ằ ấ ệ ề ậ ệ ằ ẩ ề ạ ạ ộ ậ ệ ừ ộ ấ ạ ẽ ử ệ ấ ế ả ể ề ể ơ ấ ấ ồ ộ ơ ớ ế ị ẩ ị ượ ế ớ ờ ớ ố ụ ồ ơ ấ ấ ể Up – Down – Left – Right thông qua chân v t t o l c đ y đ Robot th c hi n công vi c v t rác.ị ạ ự ẩ ể ự ệ ệ ớ KH I PHÁT TÍN HI UỐ Ệ KH I THU VÀ X LÝ TÍN HI UỐ Ử Ệ KH I CH P HÀNHỐ Ấ FME N i dung th c hi n đ tàiộ ự ệ ề 1 2 3 4 5 6 7 8 II.Tính toán Robot 1. Tính toán đánh giá đ n iộ ổ Áp d ng theo nguyên lý v l c đ y Acsimetụ ề ự ẩ Ta có bi u th c: ể ứ (*) V iớ m =21 (Kg): T ng kh i l ng c a Robotổ ổ ượ ủ g = 9.81 : Gia t c tr ng tr ngố ọ ườ d: Tr ng l ng riêng c a n cọ ượ ủ ướ V: Th tích ph n ch t l ng b chi m chể ầ ấ ỏ ị ế ỗ Th vào ph ng trình (*) ta đ c :ế ươ ượ Nh v y th tích Robot sau khi thi t k ph i l n h n thì m i đ m ư ậ ể ế ế ả ớ ơ ớ ả b o đ n i c a Robot.ả ộ ổ ủ