... chyn ng tuyn tớnh. 18 1.6 B cc lun vn. 21 Chng 2: Cỏc chuyn ng lp . 22 2. 1 Gii thiu 22 2.2 Cỏc gi nh .22 rng ca ni suy B-Spline ... 27 Thut toỏn 2. 2.1 (Tớnh toỏn giỏ tr n nh nh nht ca d ... trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiếtkế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điềukhiển truyền thống mà thiếtkếđiềukhiển liên quan tới th-ơng ... B-spline th i c nh ngha nh sau: d d 2t d i for i t (i 1) d 2 di 2t d d i t for i t i d 2 (2. 4) Thnh phn thay th (2. 4) lut hc (2. 2) c cho bi trng s thớch nghi sau: d ( i )...
... chyn ng tuyn tớnh. 18 1.6 B cc lun vn. 21 Chng 2: Cỏc chuyn ng lp . 22 2. 1 Gii thiu 22 2.2 Cỏc gi nh .22 rng ca ni suy B-Spline ... 27 Thut toỏn 2. 2.1 (Tớnh toỏn giỏ tr n nh nh nht ca d ... trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiếtkế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điềukhiển truyền thống mà thiếtkếđiềukhiển liên quan tới th-ơng ... B-spline th i c nh ngha nh sau: d d 2t d i for i t (i 1) d 2 di 2t d d i t for i t i d 2 (2. 4) Thnh phn thay th (2. 4) lut hc (2. 2) c cho bi trng s thớch nghi sau: d ( i )...
... tạp thiếtkế thành phần mà người thiếtkế sử dụng khâu điềukhiển P, PI hay PID Trong kết hợp khâu điềukhiển PID hoàn hảo cho hệ thống điềukhiển -8- Đề tài: Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ cho ... τ/L Đề tài: Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương3: Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ dùng PID Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu đề tài Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ dùng PID” ... dùng PID” mạch phần cứng cần thiếtkế bao gồm: Thiếtkế mạch đo nhiệt độ với dải đo – 20 00C Thiếtkế mạch điềukhiển PID Thiếtkế mạch khuyếch đại công suất cho đối tượng nhiệt độ đơn giản...
... = B 'k ( y)dy s Xét riêng cho trường hợp hàm thuộc dang hình MK = (H/6)*(3m 22 – 3m21 + b2 – a2 + 3m2 b + 3m1a) AK = (H/6)*(2m2 – 2m1 + a + b ) hai công thức áp dụng cho luật Max – Min Mọi thông ... 6b3 Cấu trúc điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾTKẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiếtkế xin chọn tỷ ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết...
... Q1, Q2, Q3 ñư c (3.56) tính Trong ñó: & & & & & & &2 &2 K1 = N111ϕ1ϕ + N1 12 1ϕ3 + N113ϕ 2 3 + H1 12 + H113ϕ3 & & & & & &2 & K = N 21 2ϕ1ϕ3 + N 21 3ϕ 2 3 + H 21 1ϕ 12 + H 21 2ϕ + H 21 3ϕ 32 + G 22 & ... quay thuc 0.14 0. 12 Goc quay [rad] Goc quay [rad] 0.1 0.08 0.06 0.04 0. 02 -2 -0. 02 10 12 Thoi gian [s] Hình 5 .22 14 16 18 20 -4 10 12 Thoi gian [s] Hình 5 .23 14 16 18 20 - 21 Toc sai lech goc ... 3 .2. 2 Thành l p phương trình ñ ng l c h c c a tay máy DOF 3 .2. 2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1 ,2, 3 ñư c tính (2. 33) 3 .2. 2 .2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2...
... –a2)/ (2. b1) bm1 = b1.k Hay b1.k = (bm1 + am2 - a2) /2 Khi phương trình (2. 8) xấp xỉ : b1.( p + a1 p + a 2) dk n * = - γ (n - n m ) 2 dt ( p + a1 p + a + (bm1 + am2 − a 2) / 2) (2. 20) ... tượng điềukhiển PID thường mang tính xác Bộ điềukhiển thích nghi theo mô hình tham chiếu MRAC giải vấn đề Phương pháp thiếtkế chọn phương pháp tiếp cận Gradient 2. 3 THIẾTKẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN ... Matlab việc thiếtkếđiềukhiển mà điển hình PID khiếncho việc thiếtkế trở nên dễ dàng nhiều Tuy nhiên trình hoạt động, tham số động bị thay đổi Hoặc với điềukhiển PID thường điềukhiển đối...
... =17.0,6=10 ,2 (W) Khõu ngun cụng sut : U 2_ 2 =10 V; i 2_ 2 =1 A cụng sut ca ngun n ỏp l: P o 2_ 2 =U 2_ 2 I 2_ 2 =10.1=10 (W) Khõu ng pha: U 2_ 3 = 12 V; I 2_ 3 =0,1 A cụng sut ca ngun ng pha l: P 2_ 3 =U 2_ 3 ... = 0,1 = 0,05mm 2 Chn dõy chun cú thit din dõy l: q ng kớnh d 2_ 2 2_ 2 =0,05 726 tng ng vi =0 ,27 mm Tớnh toỏn phớa s cp bin ỏp Dũng in s cp mỏy bin ỏp l: I1 = S 22 ,6 = = 0,1 02 U 22 0 ( A) S vũng cun ... ngun ng pha l: P 2_ 3 =U 2_ 3 I 2_ 3 =24 .0,1 =2, 4 (W) tng cụng sut ca c ba khõu l: P= P _1 +P 2_ 2 +P 2_ 3 =10 ,2 + 10 + 2, 4 = 22 ,6 (W) s vụn/vũng l: N=4,44.B.F.Q=4,44.1.50 .2, 91.10 =0,064 (VON/VềNG) S...
... tạp thiếtkế thành phần mà người thiếtkế sử dụng khâu điềukhiển P, PI hay PID Trong kết hợp khâu điềukhiển PID hoàn hảo cho hệ thống điềukhiển -8- www.DienVietNam.vn Đề tài: Thiếtkếđiềukhiển ... www.DienVietNam.vn Đề tài: Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương3: Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ dùng PID Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu đề tài Thiếtkếđiềukhiển nhiệt độ dùng ... dùng PID” mạch phần cứng cần thiếtkế bao gồm: Thiếtkế mạch đo nhiệt độ với dải đo – 20 00C Thiếtkế mạch điềukhiển PID Thiếtkế mạch khuyếch đại công suất cho đối tượng nhiệt độ đơn giản...
... nht 12 13 2. 2:Thit k mch lc: b a c CD at r c 2c c 1c c 1c c 1c c r c T4 t1 2c c r c r 2c c T6 t3 2c c r c r c 2c c T2 t5 2c c l r s u phd vật hàn Sơ đồ mạch lực 2. 3: Thit k mỏy bin ỏp 14 2. 3.1: ... r 25 12 tR tR r Đ r Đ 24 10 13 + 14 t5 t2 t3 t6 r 23 r + e e tR tRf tR tRF 4 Đ 11 Đ 12 2 Đ Đ8 t4 t1 Mch ng lc S in ỏp: b a c CD at r c 2c c 1c c 1c c 1c c r c T4 t1 2c c r c r 2c c T6 t3 2c ... = 25 0 = 0 ,24 () d ta cú giỏ tr in cm: L= Rd 0 ,24 k sb = 2, 85 = 1 ,27 .10 ( H ) = 1 ,27 (mH ) mdm w 3 .2. .50 Vy : in cm yờu cu ca cun khỏng lc : L = 1 ,27 (mH ) Dũng nh mc chy qua cun khỏng: Idm =25 0...
... lưu điềukhiển sử dụng, điều chỉnh điềukhiển từ trường kích từ xoay chiều, điềukhiển tiếp điện áp ngõ kích từ Sơ đồ tuyến đơn giản hệ thống kích từ chỉnh lưu máy phát xoay chiều có điềukhiển ... nghịch lưu trả lượng lưới 1.3 Yêu cầu công nghệ Thiếtkếđiềukhiển kích từ cho máy phát điện xoay chiều có tham số sau: U= 400V, I= 20 0A, Ukt= 20 V, Ikt= 25 A ... lưu có điềukhiển chỉnh lưu điện áp điềukhiển việc dẫn thyristor Bộ kích từ máy phát điện xoay chiều tự kích sử dụng điều chỉnh điện áp tĩnh độc lập để trì điện áp ngõ Vì thyristor điều khiển...
... bit RAM đa dụng 30 2F 2E 2D 2C 2B 2A 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 1F 18 17 10 0F 08 07 00 7F 77 6F 67 5F 57 4F 47 3F 37 2F 27 1F 17 0F 07 7E 76 6E 66 5E 56 4E 46 3E 36 2E 26 1E 16 0E 06 7D 75 ... kẹt xe Kết thúc Sơ đồ khối chức xử lý trung tâm SVTH: Lu Xuân Công 25 Trang bị điện K 42 Thiếtkếđiềukhiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2. 3 .2 Thiếtkế chi tiết 2. 3 .2. 1 Thiếtkế chi ... động Hệ điềukhiển Phân tích mô hình điềukhiển phơng pháp điềukhiển thông dụng sử dụng toán điềukhiển bám Mô hình điềukhiển phản hồi Mô hình điềukhiển có phản hồi Thiếtkếđiềukhiển chuyển...
... chyn ng tuyn tớnh. 18 1.6 B cc lun vn. 21 Chng 2: Cỏc chuyn ng lp . 22 2. 1 Gii thiu 22 2.2 Cỏc gi nh .22 rng ca ni suy B-Spline ... 27 Thut toỏn 2. 2.1 (Tớnh toỏn giỏ tr n nh nh nht ca d ... trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiếtkế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điềukhiển truyền thống mà thiếtkếđiềukhiển liên quan tới th-ơng ... B-spline th i c nh ngha nh sau: d d 2t d i for i t (i 1) d 2 di 2t d d i t for i t i d 2 (2. 4) Thnh phn thay th (2. 4) lut hc (2. 2) c cho bi trng s thớch nghi sau: d ( i )...