thấy trong cả 3 bộ điều khiển p pi pid

... Scope:  Bộ điều khiển P:  Bộ điều khiển PI: Sinh viên thực hiện: Đặng Ngọc Tuyết_ Đ7.CNTD1 24 Giáo viên hướng dẫn: Th.s Lê Thị Vân Anh  Bộ điều khiển PID: Ta thấy : điều khiển P, PI , PID ... MATLAB CHƯƠNG 3: TỔNG H P BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID I Giới thiệu chung II Tổng h p điều khiển P, PI, PID cho vòng điều chỉnh vị trí không tải III Mô động với luật điều khiển trường h p tải không ... thông số điều khiển P, PI, PID : Sinh viên thực hiện: Đặng Ngọc Tuyết_ Đ7.CNTD1 18 Giáo viên hướng dẫn: Th.s Lê Thị Vân Anh Bộ điều khiển Kp TI TD P 1,145 ∞ PI 1, 030 5 5,5 PID 1 ,37 4 3, 3 0,825 Suy...

Ngày tải lên: 16/05/2016, 21:46

... – Nichols Đây phương ph p thông dụng để chon thông số cho điều khiển PID thương mại Phương ph p dựa vào thực nghiệm để thiết kế điều khiển P, PI, PID cách chọn thông số điều khiển PID tùy theo đặc ... hiệu điều khiển Độ dự trữ ổn định Bền với nhiễu đo Tăng Tăng Tăng Giảm Giảm Tăng Giảm Thay đổi Giảm 3. 4 Các phương ph p thiết kế điều khiển 3. 4.1 Thiết kế điều khiển P, PI, PID phương ph p Zeigler ... xác định thông số điều khiển P, PI, PID theo bảng sau: Thông số Bộ ĐK P PI PID KP T/(L*K) 0.9*T/(L*K) 1.2*T/(L*K) TI TD L/0 .3 2*L 0 L/2 Với T = 400; L = 20; K=1: Thông số Bộ ĐK P KP 20 TI TD 19 Nguyễn...

Ngày tải lên: 13/11/2014, 14:49

... NIỆM Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghi p – điều khiển PID sử dụng phổ biến ... đ p ứng mong muốn Tùy theo mức độ người ta p dụng điều khiển P, điều khiển PI, điều khiển PD điều khiển PID - 14 - Hình 1.5: Mô hình thuật toán PID Để tăng tốc độ tác động quy luật PI, thành phần ... -20 s^4 + 121 s ^3 + 30 6 s^2 + 31 5 s + 15 Với luật P, PI, PID ta có thông số Kp, Ti, Td khác c Luật PID: Hàm truyền điều khiển PID: WPID ( s ) Kd s2 K ps s Chương trình Matlab sau:...

Ngày tải lên: 08/12/2013, 09:04

... hình PID matlab hệ thống PHƯƠNG PH P LỰA CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN PID: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID 5.1 phương ph p giải tích: Bộ PID thực chất khâu điều khiển sớm trễ pha ... không Còn B (p) =0 94.1 p + 4.96 p + = Phương trình có hai nghiệm phức: p1 ,2 = −0, 0264 ± 0,1 j NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID V BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID 1.BỘ ĐIỀU KHIỂN P : Có hàm ... KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộ điều khiển PID gh p nối ti p với đối tượng: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P, PI, PID Hình 16 :mô hình điều khiển cho điều khiển PID: Mô hình matlab:...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 13:01

... 2 .3 Các phương ph p điều khiển vecto Người ta phân hai phương ph p điều khiển vecto bản: • Phương ph p điều khiển vecto trực ti p • Phương ph p điều khiển vecto gián ti p 2 .3. 1 Phương ph p điều ... sai phân cách thay ph p đạo hàm ph p sai phân bậc nhất, thay ph p tích phân ph p lấy tổng Thay ph p tích phân thực theo phương ph p chữ nhật phương ph p hình thang - X p xỉ tích phân phương ph p ... lượng điều khiển cao bốn góc phần tư Kết luận chương Trong chương ta xây dựng phương ph p điều khiển ĐCKĐBBP, phân tích so sánh phương ph p ưu, nhược điểm phương ph p chọn phương ph p điều khiển...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 11:14

Ngày tải lên: 05/07/2014, 16:20

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:09

... Kết ph p toán ph p logic ph p logic sai Ph p logic có chế độ u tiên th p so với ph p toán số học ph p toán so sánh b) Ví dụ: Khi thực ph p toán 3> 4 & 1+ máy tính thực 1+2 đợc 3, sau tới 3> 4 đợc ... Thiết l p đặc tính chất cho đối tợng b) Cú ph p: set(h, propertyname, propertyvalue,) c) Giải thích: h: biến chứa đối tợng PropertyName PropertyValue đợc cho bảng sau: Cú ph p PropertyName PropertyValue ... Ph p tính biến vô hớng đợc thực cho phần tử : >> M / matran ans = 0 .33 33 0.2500 0.2000 1.0000 0.5000 0 .33 33 Ph p tính có hiệu lực ma trận có phần tử phức: >> matranphuc = [1+i 1-i; ] matranphuc...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 21:55

Ngày tải lên: 20/11/2016, 18:55

... 13 2.4 13 13 2.4 .3 Ch to mch 14 Chng 3: THI CễNG Mễ HèNH 16 3. 1 THễNG S K THUT D TNH T C 16 3. 2 GII PHP K THUT 16 3. 3 KT QU T C ... cho phn mc in dớnh trờn lp ng ca ph p mch -Ngõm tm ph p v giy ó l vo nc x phũng v t t búc nh cho lp giy bong m li mc in trờn lp ng Sau ú lau khụ -Dựng dung dch FeCl3 mch -Dựng mi khoan nh ... chn hp s bỏnh rng thun tỳy m chn hai phng ỏn gim tc sau: - Phng ỏn trc vớt bỏnh rng - Phng ỏn truyn cú rng, Hai phng ỏn ny u cú tỏc dng gim chn trỏnh c vic phi lp gh p cỏc bỏnh rng trc tip vi...

Ngày tải lên: 11/12/2013, 14:57

... 13 2.4 13 13 2.4 .3 Ch to mch 14 Chng 3: THI CễNG Mễ HèNH 16 3. 1 THễNG S K THUT D TNH T C 16 3. 2 GII PHP K THUT 16 3. 3 KT QU T C ... cho phn mc in dớnh trờn lp ng ca ph p mch -Ngõm tm ph p v giy ó l vo nc x phũng v t t búc nh cho lp giy bong m li mc in trờn lp ng Sau ú lau khụ -Dựng dung dch FeCl3 mch -Dựng mi khoan nh ... chn hp s bỏnh rng thun tỳy m chn hai phng ỏn gim tc sau: - Phng ỏn trc vớt bỏnh rng - Phng ỏn truyn cú rng, Hai phng ỏn ny u cú tỏc dng gim chn trỏnh c vic phi lp gh p cỏc bỏnh rng trc tip vi...

Ngày tải lên: 16/07/2014, 10:37

... chuyển p= ( p x , p y , p z )T v vector biểu diễn điểm toạ độ không gian tịnh tiến tới: v = T p ( v = T p ( p x , p y , p z )T u (1.28) I.4.2.2 Ph p quay quanh trục toạ độ : Từ ma trận quay 3x3 biểu ... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... : W= 6n - ∑ i p i (1.1) với n : số khâu động Pi : số kh p loại i Ví dụ: Tay máy có kh p quay hình vẽ 1 .3 : Số khâu động n = Kh p quay kh p loại Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... MẠCH L P ĐTVT-K31 NHÓM Page 13 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO + Phần mach :ta tách riêng thành phần:phần cảm biến phần mạch 3. 1 .Bộ phận cảm biến: Sử dụng quang trở,2 led phát,2 ... có điện p UCE điện tử lỗ trống vượt qua mối ti p gi p P-N để tạo thành dòng điện, xuất dòng IBEdo l p bán dẫn P cực B mỏng nồng độ pha t p th p, số điện tử tự từ l p L P ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT ... trở, robot phân biệt vạch đen trắng (dưới hỗ trợ opamp so sánh) L P ĐTVT-K31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3. 2 .Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... You • 32 PV ANALYSIS PV Analysis Results Plot the interface flow for each contingency • What is the maximum power transfer from Area to Area for each case? eBook for You • 33 PV ANALYSIS PV Analysis ... 42 DYNAMIC ANALYSIS Applying a 3- Phase Line Fault Run the simulation to 1s • Apply a 3- phase line fault on the line from Bus 21 to Bus 22 • Leave the fault for cycles • Trip the affected line ... You • 45 DYNAMIC ANALYSIS Applying a 3- Phase Bus Fault Run the simulation to 1s • Apply a 3- phase fault on bus 17 • Leave the fault for cycles and then clear it • Trip the three lines connected...

Ngày tải lên: 16/08/2014, 09:57

... 32 Hình 3. 7 Đặc tính dòng điện -Dòng điện 56 ,33 (A) Hình 3. 8 Đặc tính điện p -Điện p 214,5 (V) 3. 2 .3. Bộ điều tốc có phản hồi dương dòng điện âm điện p 33 Hình 3. 9 Bộ điều tốc có phản hồi dương ... – Mc (p) = J .p. ω (p) Từ mô hình 2.7 ta tính : U (p) – Cư.ω (p) = R.I (p) .(1 +p. Tư) C u I ( p ) − M C ( p ) = ω ( p) J .p => U ( p) − Cu [Cu I ( p) − M C ] = R.I ( p) .(1 + p. Tu ) J .p 21 Cu M C ( p) Cu2 ... dây kích từ * Mạch phần ứng: U (p) = Rư.I (p) + Lư .p. I (p) ± NN .p. Φ (p) + E (p) Hoặc dạng dòng điện: I ( p) = / Ru [U ( p) ± N N p. Φ( p) − E ( p) ] + pTu Trong đó: Lư- điện cảm mạch phần ứng; NN - số...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:38

... liên tục - Các phương ph p thiết kế theo phương ph p gán điểm cực kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận kế theo phương ph p gán điểm cực khâu điều chỉnh tốc ... tả đối tượng điều khiển 43 phương ph p bù/dead-beat khâu điều chỉnh dòng vị trí động không đồng xoay chiều ba pha rotor lồng sóc (IM) 162 Thiết kế theo phương ph p bù/dead-beat khâu điều chỉnh ... điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) 133 Thiết kế điều khiển Gi p sinh viên biết Xây dựng chương trình - Mô tả đối tượng điều khiển bù kết h p với gán điểm cực khâu điều...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:58

... Mi + 4. p + p + p + p R ( p ) = Ru K + p i ( ).Tc p. (1 + pTs ) + p + 8. p + p Chọn = Ts R ( p) = Ta có : + 4. s p Ru K p i ( ).Tc 19 Vậy R khâu tỷ lệ tích phân (PI) Đó khâu ... p. (1 + 2.TS p ).(1 + T p ) K r K p. 2.T (1 + T p ) = 2.Ts R = K (1 + T p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3 .3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3. 1 Sơ đồ mô mạch ... gian độ tơng đối nhỏ đ p ứng yêu cầu hệ thống + Bộ điều khiển : PI 3. 3 Mô điều khiển vị trí H3.8 Sơ đồ điều khiển vị trí H3.9 Đặc tính mà tín hiệu đặt tải dạng const 29 H3.10 Tín hiệu mà tín...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:36

... 1.Lõi th p Stator:2.Dây quấn Stator :3. N p máy Stator:4 Ổ bi:5.Trục máy 6.H p dầu:7 Lõi th p Rôto:8 Thân máy:9.Quạt gió:10.H p quạt a Lõi th p stator Lõi th p stator làm th p kĩ thuật, d p rãnh ... th p stator c: dây quấn stator c Vỏ máy gồm thân máy l p máy thưòng làm gang Rotor Rotor bao gồm lõi th p, dây quấn, trục máy a Lõi th p Lõi th p th p kĩ thuật điện lấy từ phần bên lõi th p Stator ... nối vào điện trở phụ Rpk Đầu tiên K1 K2 mở động khởi động qua điện trở phụ lớn sau đóng K1 K2 giảm dần điện trở phụ không Đường đặc tính mômen ứng vớí điện trở phụ khởi động Rp1 Rp2 hình 1.6 Hình...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 17:34

... viên đại học Điều 24.2 luật giáo dục quy định: phơng ph p phổ thông phải phát huy tính tích cực, tự giác, chủ động học sinh, phù h p với đặc điểm l p, môn học, bồi dỡng phơng ph p tự học, rèn ... Định hớng đổi phơng ph p dạy học trờng phổ thông 1.1.1 Định hớng đổi phơng ph p dạy học trờng phổ thông Định hớng đổi PPDH đợc khẳng định nghị TW4 khoá VII, nghị TW2 khoá VIII đợc ph p chế hoá luật ... cài đặt, phơng ph p sử dụng phần mềm, cần cần có t p huấn cho ngời sử dụng k Bảo trì Nhóm tác giả cần quan tâm tới sản phẩm mình, thu nhận thông tin phản hồi nâng c p sản phẩm phù h p với phát triển...

Ngày tải lên: 19/12/2013, 15:07