... hành, ta thấy hệ thống hoạt động tốt với lamda = 0.95 ÷ 0.999 - Đáp ứng hệ thống sau chu kỳ điều khiển đạt chất lượng tốt, dao động trình độđộ vọt lố thấp 5.1.2 Ảnhhưởng điều khiển Two-degree-of-freedom-control ... so với tác động đặt lên Hệ thống có nhiều dạng trễ khác nhau, trễ ngõ vào, trễ ngõ hay trễ biến trạng thái Tính trễ có ảnhhưởng lớn đến chất lượng hệ thống, thời gian trễ lớn ảnhhưởng khâu ... 80 Hình 5.9: Ảnhhưởng kp đến chất lượng hệ thống Nhận xét: đáp ứng gần không đổi với giá trị khác kp nên xem kp không ảnhhưởng nhiều đến chất lượng hệ thống I p D p D - Xét ảnhhưởng T , k T...