program line follower robot dengan pid
Điều khiển hệ cầu trục dựa trên luật PID.docx
Ngày tải lên :
20/08/2012, 09:59
... thì luật PID hoàn toàn đáp ứng
được yêu cầu đặt ra. Việc cài đặt luật PID không chỉ đơn giản mà chi phí lại khá thấp, dễ dàng
trong sử dụng.
2. Luật điều khiển PID
Bộ điều khiển PID được ... trục dựa trên luật PID
Ngày đăng: 22/04/2010
Tóm tắt: Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cầu trục và các kết quả nghiên cứu thiết kế bộ
điều khiển cho chúng dựa trên luật PID với mong muốn giảm ... học và Kỹ thuật,
Hà Nội, 2005
[2] Hahn Park, Dongkyoung Chwa, and Keum-Shik Hong: A Feedback Linearization Control of
Container Cranes: Varying Rope Length, International Journal of Control,...
10
1.4K
19
Turnover: The Real Bottom Line
Ngày tải lên :
21/08/2012, 17:48
... their jobs.
[34] Organizations that have a positive environment in which there are well-considered programs to award
unusually good work, have a much better chance of keeping their employees and ... job incumbency.
[35] Projects can be used as incentives or rewards, and training and development programs in the newest
technologies can be used to give employees a better quality of life at work. ... organization a competitive edge.
[36] Forward looking organizations fight turnover with a panoply of programs, benefits, and amenities that
address all aspects of an employee's life, ranging...
7
721
0
Line Drawing
Ngày tải lên :
22/08/2012, 09:25
... Anh Đức, Lê Đình Duy Các thuật toán vẽ đường 10/22
• Cài đặt minh họa thuật toán Bresenham
void LineBres (int x1, int y1, int x2, int y2)
{
int Dx, Dy, p, Const1, Const2;
int x, y;
Dx = x2 - x1;
Dy ... i<x2; i++)
{
if (p<0)
p += Const1;
else
{
p += Const2;
y++;
}
x++;
putpixel(x, y, Color);
}
} // LineBres
ĐỒ HỌA MÁY TÍNH
Dương Anh Đức, Lê Đình Duy Các thuật toán vẽ đường 1/22
C
C
a
a
ù
ù
c
c
... 0.7
i
i
x
x
i
i
y
y
i
i
y
y
0
0
1
1
2
2
2
2
0
0
2
2
0
0
1
1
1
1
3
3
2
2
1
1
2
2
0
0
.
.
7
7
2
2
1
1
4
4
2
2
1
1
2
2
1
1
.
.
4
4
3
3
1
1
5
5
2
2
2
2
2
2
2
2
.
.
1
1
4
4
1
1
6
6
5
5
1
1
7
7
6
6
1
1
8
8
7
7
1
1
9
9
8
8
2
2
0
0
9
9
2
2
1
1
1
1
0
0
2
2
2
2
2
2
7
7
• Cài đặt minh họa thuật toán DDA
#define Round(a) int(a+0.5)
int Color = GREEN;
void LineDDA (int x1, int y1, int x2, int y2)
{
int x = x1;
float y = y1;
float m = float(y2-y1)/(x2-x1);
putpixel(x,...
22
603
1
Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf
Ngày tải lên :
23/08/2012, 10:29
... để
kiểm tra trớc quá trình gia công,
- có thể làm việc đồng bộ với các thiết bị sản xuất khác nh robot, băng tải,
thiết bị đo, trong hệ thống sản xuất.
- có thể trao đổi thông tin trong mạng ... trợ giúp của
máy tính
- xuất hiện do nhu cầu lập trình cho các thiết bị điều khiển số (máy
CNC, robot, thiết bị vận chuyển, kho tàng, kiểm tra) và điều khiển
chúng.
# CAD/CAM
- vốn xuất hiện ... khiển tự động - NXB khoa học kỹ thuật
[3]. Tạ Duy Liêm - Máy điều khiển theo chơng trình số và robot
công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996
[4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công...
94
3.8K
34
Chương 1 Giới thiệu về robot tự hành.docx
Ngày tải lên :
24/08/2012, 15:42
... THIỆU VỀ ROBOT TỰ HÀNH
Robot tự hành ( mobile robot ) là một hướng phát triển của lĩnh vực robotic mà trọng tâm là
nghiên cứu chuyển động của robot trong một không gian nhất định. Robot tự hành ... như là các loại cảm biến đã giúp
cho robot tự hành phát triển không ngừng. Robot có thể được điều khiển bằng vi xử lý hoặc máy
tính nhúng; một hệ thống robot có thể được kiểm soát bởi một máy ... hồng ngoại hoặc camera. Việc định hướng robot trong không gian được thực hiện
bằng GPS hoặc la bàn số. Các tính năng của robot tự hành rất đa dạng : robot có thể di chuyển
trong môi trường...
2
2.6K
52
Chương 3 Robot omni.docx
Ngày tải lên :
24/08/2012, 15:42
... xích cũng cần 2 động cơ, một cho mỗi bên.
3.1.2 Robot dùng chân :
Hình 3.2 Robot dùng bánh xích và robot dùng chân
Giống như robot dùng bánh xích, robot dùng chân có thể di chuyển trên bề mặt ... lên, đòi hỏi yêu
cầu về khối lượng và chi phí cho robot.
3.1.3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng (Synchronous-drive robot )
Hình 3.3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng với ba bánh được ... đều có thể di chuyển robot, nhưng do bánh xe được đặt trên chu vi của robot
nên nó sẽ làm quay khung robot. Để tìm ra mối quan hệ giữa moment động cơ và sự dịch
chuyển của robot, ta phải phân...
11
4.5K
156
Chương 4 Cảm biến trong robot.docx
Ngày tải lên :
24/08/2012, 15:42
... thể là loại một hay nhiều trục, do robot có thể phát hiện lực trên một
hay nhiều hướng. Robot dùng gia tốc kế loại một hướng, nó có thể nhận biết khi nào robot
Robot tránh chướng ngại vật - GVHD: ... hướng robot.
Robot tránh chướng ngại vật - GVHD: TS.Nguyễn Đức Thành Trang 12
Chương 3 Cảm biến dùng trong robot tự hành
——————————————————————————————————————
CHƯƠNG 3
CẢM BIẾN DÙNG TRONG ROBOT ... thể biết được nếu robot khác đâm vào nó
theo hướng vuông góc. Do đó dùng gia tốc kế nhiều trục sẽ tiện lợi hơn. Một ứng dụng
khác là cho robot đi bằng hai chân và ta muốn robot cân bằng trên...
21
2.2K
11
Hoạt động đấu thầu tại công ty PIDI.DOC
Ngày tải lên :
01/09/2012, 16:12
... của CTy PIDI
Phần III. Hoạt động đấu thầu tại công ty PIDI
I. Các bớc thực hiện đấu thầu tại công ty PIDI
II. Các công trình thực hiện thành công thông qua hoạt động đấu thầu của
công ty PIDI
III. ... Tình hình đầu t và hoạt động kinh doanh của công ty PIDI
trong những năm qua
I. Vốn và nguồn vốn của công ty PIDI
II. Nội dung đầu t của công ty PIDI
1. Đầu t xây dựng cơ bản
2. Đầu t phát triển ... bàn giao cho chủ đầu t và
thanh quyết toán công trình.
I. Các bớc thực hiện đấu thầu tại công ty PIDI
- Bắt đầu từ thông báo mời thầu của chủ đầu t, Công ty xem xét và mua
hồ sơ mời thầu.
- Phòng...
32
534
2
robot.pdf
Ngày tải lên :
08/09/2012, 21:29
... vào bộ nhớ robot, sau đó robot sẽ thực hiện lại chính
xác đường dẫn đó.
Hình 1.17- Một loại robot sơn thực hiện đường dẫn liên tục.
1.4.4- Phân loại robot theo nguồn dẫn động
(1) Robot dùng ... là robot
sơn, hàn.
Hình 1.18- Một loại robot sử dụng
động cơ servo.
(2) Robot dùng nguồn khí nén
Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén.
Robot ... và giáo trình
về robot.
Trên hình 1.5 trình bày một robot là
một cánh tay cơ khí khác xa với robot
R2D2, nhưng đối với sản xuất nó mang lại
lợi ích to lớn.
Hình 1.5- Robot lập trình được...
107
1.3K
3
Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC
Ngày tải lên :
10/09/2012, 11:47
... kiến thức thực tế giúp cho công
việc sau này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn.
ljmp int1
; MAIN PROGRAM
org 30h
main:
MOV IE,#10000101B ; Enable int1 and int 0
mov p2,#00h
CLR A
MOV A,#0ffh
MOV ... DT9 K48
;
;
org 0h
ljmp main
; INTERRUPT ADDRESS
org 0003h
ljmp int0
org 0013h
ljmp int1
; MAIN PROGRAM
org 30h
main:
MOV IE,#00000000B ; Enable int1 and int 0
mov p2,#00h
CLR A
MOV A,#0ffh
MOV...
22
2.8K
23
Lịch sử robot
Ngày tải lên :
12/09/2012, 16:21
... vào bộ nhớ robot, sau đó robot sẽ thực hiện lại chính
xác đường dẫn đó.
Hình 1.17- Một loại robot sơn thực hiện đường dẫn liên tục.
1.4.4- Phân loại robot theo nguồn dẫn động
(1) Robot dùng ... gian làm việc và sơ đồ động học
của robot toạ độ cầu.
(4) Robot khớp bản lề (articular robot) :
ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba trục quay, bao gồm cả kiểu robot
SCARA (hình 1.14).
Hình ... là robot
sơn, hàn.
Hình 1.18- Một loại robot sử dụng
động cơ servo.
(2) Robot dùng nguồn khí nén
Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén.
Robot...
107
6.8K
22
Chiến lược phát triển Công ty DRAGON-LINE Việt Nam đến năm 2016.pdf
Ngày tải lên :
23/09/2012, 12:14
... TRƯỜNG ĐẾN HOẠT ĐỘNG CỦA CÔNG TY DRAGON
– LINE VN
II.1 –
CÁC YẾU TỐ MÔI TRƯỜNG BÊN NGOÀI ẢNH HƯỞNG ĐẾN HOẠT
ĐỘNG SẢN XUẤT KINH DOANH CỦA CÔNG TY DRAGON – LINE VN
II.1.1 - Các yếu tố cơ hội ... SẢN XUẤT KINH DOANH CỦA CÔNG TY DRAGON – LINE VN
II.1 – CÁC YẾU TỐ MÔI TRƯỜNG BÊN NGOÀI ẢNH HƯỞNG ĐẾN HOẠT
ĐỘNG SẢN XUẤT KINH DOANH CỦA CÔNG TY DRAGON – LINE VN
II.1.1 – Các yếu tố cơ hội (Opportunities): ... một số yếu tố được đánh giá tốt hơn Dragon Line
như: Giá cả, nhà máy, kho xưởng, lợi thế về vị trí, một số yếu tố được đánh giá
ngang bằng với Dragon Line như: sự hiểu biết về thị trường, mạng...
74
822
4
Giải pháp nhằm tăng khả năng thắng thầu theo hình thức Tổng thầu EPC tại công ty Đầu tư Phát triển Điện lực và Hạ tầng PIDI.DOC
Ngày tải lên :
28/09/2012, 11:46
... trì
cơ điện PIDI
CTy CP ĐT và XD PIDI
CTy CP Xlắp điện PIDI
Đại hội đồng cổ đông
Ban kiểm soát
Phòng Thí nghiệm-đo lường
Các công ty góp vốn
và chi nhánh
CTy CP Tvấn XD điện PIDI
CTy CP Đtư ... ty Cổ phần Đầu tư Phát
triển Điện lực và Hạ tầng PIDI. 23
I. Giới thiệu tổng quan về Công ty Cổ phần Đầu tư Phát triển Điện lực
và Hạ tầng PIDI. 23
1. Quá trình hình thành và phát triển. 23 ... Điện lực và Viễn thông ( TED ) được đổi tên thành Công
ty Đầu tư Phát triển Điện lực và Hạ tầng ( PIDI ).
- Công ty Đầu tư Phát triển Điện lực và Hạ tầng chuyển thành Công ty Cổ
phần Đầu tư Phát...
66
765
0
Hoạch định chiến lược truyền thông Above the line (ABL) về vị cho thương hiệu Lavie.pdf
Ngày tải lên :
28/09/2012, 11:46
... cập Internet để đọc tin tức trên các
báo điện tử và các trang thông tin khác, 34% nghe nhạc online, 30% truy cập các
trang công cụ tìm kiếm và 29% sử dụng công cụ chat. Vì vậy, việc đặt banner ... tiếp của nhau; tương tự với Saatchi-Jolibee và Publicis-KFC; Saatchi-
Vinaphone và Publicis- Beeline… Vấn đề này thôi thúc cần có sự tách bạch rõ ràng
giữa hai công ty nhằm giúp guồng máy hoạt ... năm, Publicis còn làm việc với rất nhiều khách hàng
có tên tuổi lớn khác như Mercilon, FPT, Maybelline, KFC, Tân Hiệp Phát, Colgate,
LG, Vinasoy…
Hình 2.3. Danh sách các khách hàng chính của...
80
3.3K
29
Xem thêm