mo hinh robot hai banh

... hình xe hai bánh tự cân bằng… khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot ... Robot dạng bánh xe xuống dốc Robot dạng bánh xe lên dốc, trọng lượng dồn vào bánh trước khiến lực ma sát giúp xe bám mặt đường không đảm bảo Robot dạng bánh xe lên dốc Ngược lại, robot dạng hai ... trọng lượng robot dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng...

Ngày tải lên: 14/01/2019, 12:20

... Hình 2.1: Mô hình robot bánh tự cân mặt phẳng Hình 2.2: Simulink Mô hình phi tuyến robot hai bánh tự cân Matlab Hình 2.3: Bên khối “Two Wheeled Balancing Robot (Non-Linear Model)” Hình 2.4: Bên ... hình tên lửa, mô hình xe hai bánh tự cân bằng do đó khắc phục được những nhược điểm vốn có của các robot hai hoặc ba bánhkinh điển Các robot hai hoặc ba bánh kinh điển, ... cho hệ robot hai bánh tự. .. với thông số cố định hiện thực như sau: Hình 2.9: Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng 3 bộ điều khiển PID cố định Trong đó, mô hình Robot ...

Ngày tải lên: 05/05/2016, 22:18

... hình xe hai bánh tự cân bằng… khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot ... Robot dạng bánh xe xuống dốc Robot dạng bánh xe lên dốc, trọng lượng dồn vào bánh trước khiến lực ma sát giúp xe bám mặt đường không đảm bảo Robot dạng bánh xe lên dốc Ngược lại, robot dạng hai ... trọng lượng robot dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng...

Ngày tải lên: 29/12/2021, 10:15

... Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 8 Thiết kế mô hình robot hai bậc tự do SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 9 Thiết kế mô hình robot hai bậc tự do Khối tính toán của robot Kết luận: - Bằng việc mô hình hóa hệ ... số của tay máy hai bậc tự do được vẽ trên hình 1: Hình 1. Cấu trúc động học của tay máy hai khâu hai bậc tự do Trong đó: θ 1 , θ 2 Góc quay của từng khâu l 1 , l 2 Chiều dài của hai khâu l g1 ... hình robot hai bậc tự do Hàm Lagrange : L = K 1 + K 2 – P 1 – P 2 L= [ m 1 ] + [ )cos + –[mg )] • = • • = • = • = • ( = Tính Momen: Đặt: SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 4 Thiết kế mô hình robot...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 14:47

... thực tế, có hai mô hình xe hai bánh tự cân bằng: mô hình xe hai bánh ngang (Segway) và mô hình xe hai bánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh là In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thông thường) Hai loại ... Đối với xe hai bánh ngang, momen gây lật xe nằm trong mặt phẳng chuyển động (xem thêm hình 1.2b) Nói cách khác mặt phẳng cân bằng của xe trùng với mặt phẳng thẳng đứng Tuy nhiên, với xe hai bánh ... cho hai loại xe này là hoàn toàn khác nhau Trang 4Có thể nhận thấy, việc tạo ra lực/momen từ bên ngoài tác động lên xe trong mặt phẳng lật là rất khó khả thi Thực tế chỉ có thể tạo ra lực/momen...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:28

... The last system is more simple, clear model, and can be useful in practice Throughout this project, I have thoroughly answered the left questions about my own search for the modeling method, simulating ... method with less weight in modeling phase, the necessity to know more about MATLAB’s numerical computing method in order to effectively use this great tool, also to avoid common errors like algebraic ... vào hai công thức (từ tài liệu [2]) : a b L a a b L cV K T i Ta cần đo dòng ngưng (I a stall_ )của động cơ khi nó được đặt dưới điện áp Va, và chịu một momen đủ lớn để động cơ ngừng quay Momen...

Ngày tải lên: 02/04/2018, 00:29

... hình xe hai bánh tự cân bằng… khắc phục nhược điểm vốn có robot hai ba bánh kinh điển Các robot hai ba bánh kinh điển, theo có cấu tạo gồm bánh dẫn động bánh tự (hay khác) để đỡ trọng lượng robot ... Robot dạng bánh xe xuống dốc Robot dạng bánh xe lên dốc, trọng lượng dồn vào bánh trước khiến lực ma sát giúp xe bám mặt đường không đảm bảo Robot dạng bánh xe lên dốc Ngược lại, robot dạng hai ... trọng lượng robot dồn vào đuôi xe làm khả bám trượt ngã Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng trọng lượng chia cho bánh lái bánh dẫn nhỏ Robot dạng bánh xe di chuyển địa hình phẳng Robot dạng...

Ngày tải lên: 11/08/2020, 21:52

... ngang) gây momen M (momen gây lật xe) theo phương vng góc với đường nối hai bánh xe (xem hình 4.6) Fvđn M h Hình 4.7 Mơ hình xe chịu va đập ngang Momen gây lật xe (hình 4.7) tương đương với momen ... khiển thông qua thí nghiệm thực, khả chịu momen xung gây lật xe quan hệ momen gây lật momen hồi chuyển có tác dụng cản lật xác định thực nghiệm Một mơ hình xe hai bánh dọc dùng quay trục đứng thiết ... nghiệm xe hai bánh tự cân dạng hai bánh dọc (In - line wheels), có kết cấu kiểu xe máy, xe đạp hai bánh, dựa nguyên lý quay hồi chuyển nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen...

Ngày tải lên: 24/03/2021, 23:22

... Pascal Morin, Claude Samson, “Motion Control of Wheeled Mobile robots”, Springer Handbook of robotics pp 799-826 [9] Guillermo Heredia, Anibal Ollero ,” Stability of autonomous vehicle path tracking ... Jean-Claude Latombe ‘’ Robot Motion Planning”, robot motion, Chap [2] http://wiki.ros.org/ [3] Wikipedia “Recursive Bayesian estimation” [4] Wikipedia “Particle filter” [5] Michael Montemerlo “FastSLAM: ... “Dynamic Modelling of DifferentialDrive Mobile robots using Lagrange and Newton-Euler Methodologies: A Unified Framework”, Advances in robotics and Automation · January 2013 [8] Pascal Morin, Claude...

Ngày tải lên: 07/04/2021, 11:19

... hình chạy thực tế 59 VI pinMode(rightMotor1Pin, OUTPUT); pinMode(rightMotor2Pin, OUTPUT); pinMode(enaPin, OUTPUT); pinMode(enbPin, OUTPUT); setMotors(0,0); init_PID(); } void loop() ... 1-7: Robot hai bánh cân nBot Hình 1-8: Xe hai bánh cân Balance bot Hình 1-9: Balancing robot (Bbot ) 10 Hình 1-10: JOE robot 11 Hình 1-11: Balibot robot ... targetAngle; targetAngle = (motorPower < -Limit_Speed) ? (targetAngle + 0.1) : targetAngle; setMotors(motorPower + offsetLeft, motorPower + offsetRight); prevError = error; } else { setMotors(0, 0); } }...

Ngày tải lên: 11/06/2022, 20:47

... lactose, loại đường tìm thấy thành phần sữa Nó thuộc nhóm chất hydratcacbon, disaccharide chứa hai monosaccharit galactose glucose Đường lactose tan nước dạng phân tử dung dịch Lactose 30 lần so ... khuẩn gây thối Nguồn nhiễm: Các giống vi khuẩn gây thối thường gặp tỏng sữa là:Pseudomonas, Brevibacterium, Achromobacter, Alcaligenes, Bacillus, Micrococcu, Bacterium fluorescen, Bacillus subtilis, ... độc cho người sử dụng loại sữa 2.3.3 Bệnh thương hàn Vi khuẩn Samonella nhiễm vào từ đường bò bị bệnh mang mầm bệnh Trong sữa bò, Samonella sống xót tới 60 ngày Biện pháp trùng tiêu diệt vi khuẩn...

Ngày tải lên: 05/05/2016, 22:17

... theo nguyên tắc so sánh độ lệch dòng điện hai đầu cuộn dây stator, dòng vào rơle dòng so lệch: (1-1) IR = I1T - I2T = ISL Với I1T, I2T dòng điện thứ cấp BI hai đầu cuộn dây Bình thường ngắn mạch ... vòng dây thuộc hai nhánh khác pha, dòng điện vòng dây bị chạm chập đạt đến trị số lớn Đối với máy phát điện mà cuộn dây stator cuộn dây kép, có số vòng dây chạm sức điện động cảm ứng hai nhánh khác ... bảo vệ so lệch ngang không làm việc - Bảo vệ tác động chạm đất điểm thứ hai mạch kích từ (nếu bảo vệ chống chạm đất điểm thứ hai mạch kích từ không tác động) không đối xứng từ trường làm cho V1...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 21:15

... phần phanh trống hệ thống phanh kép Rồi quan sát mức dầu phanh hai xilanh bình chứa xilanh vài lần nhịp bàn đạp phanh để biết chắn hai bên Chú ý, trình áp nhả phanh không cúi nhìn trực tiếp vào ... đến 1,5mm Má phanh phải mòn phẳng từ cạnh tới cạnh độ dày hai phía không chênh lệch 1,5mm Kiểm tra má phanh có bị nước, nhiễm bẩn hay chai bóng 23 Kiểm tra chi tiết lắp ghép xilanh mài mòn hay ... rỉ bên trong, phân dòng dễ xảy Có trợ lí theo dõi mực dầu hai bình chứa bàn đạp phanh chìm xuống Trên bề mặt xilanh , mức dầu phanh hai bình chứa phải hạ xuống nhẹ nhàng trình tác dụng phanh...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 08:23

... hoạt động khai thác dầu khí nớc để bổ xung phần thiếu hụt từ khai thác nớc Phấn đấu khai thác từ 25ữ35 triệu quy đổi/năm Trong khai thác dầu thô giữ ổn định mức 18ữ20 triệu tấn/năm khai thác khí ... Đặc điểm khai thác khu mỏ Bạch Hổ * Phơng pháp khai thác: Hiện khu mỏ Bạch Hổ chủ yếu khai thác Gaslift, bơm điện ly tâm ngầm, tự phun + Phơng pháp khai thác Gaslift: Là phơng pháp khai thác học, ... Xí nghiệp liên doanh VietsovPetro khai thác hai mỏ Bạch Hổ Rồng, hai mỏ nằm biển, khoảng cách hai mỏ 30 km Trên mỏ Bạch Hổ có 11 giàn cố định giàn nhẹ Dầu khai thác từ giàn đợc bơm tới tàu chứa...

Ngày tải lên: 30/04/2013, 19:30

... Trong sut chu trỡnh hnh cng < 0, 01 mmol/l tc l = < ppm CaCO3 Nc c kh cacbonat l nc lc sau x lý bng vụi tụi hoc nc c x lý bng nha trao i cation axit yu C hai loi nc ny phi c lm mm nu chỳng c ... nhit hi Cú hai cỏch iu chnh nhit hi ni hi - Phun nc, thng dựng ni hi mi, - Lm lnh hi quỏ nhit cỏc ng xon di mc nc bao hi, hn hp hi quỏ nhit v hi ó lm mỏt c khng ch nhit ti mc nhit mong mun ... phi c o to tt 2.1 Cỏc kiu ni hi Ni hi ng la l kiu ni hi tng c t ch yu bng khớ hoc du, cú mt hoc hai ng la v mt vi ng khúi, nc ni vũng quanh cỏc ng Tu thuc vo thit k, cỏc ni hi ny c gii hn n ỏp...

Ngày tải lên: 04/11/2013, 11:03

... phân giải glycogen thu mol ATP mol glucose bị oxy hóa, sản phẩm cuối trình phân giải glycogen bị oxy hóa điệu kiện hiếu khí ty thể động vật sống mol glucose sản sinh đến 36 mol ATP Vì vậy, sau chết ... Gram âm, thuộc giống Pseudomonas, Moraxella, Acinetobacter, Shewanella Flavobacterium Thành viên họ Vibrionaceae (Vibrio Photobacterium) họ Aeromonadaceae (các loài Aeromonnas) vi khuẩn phổ biến ... từ vùng nước không bị ô nhiễm Gram âm Pseudomonas Moraxella Acinetobacter Shewanella putrefaciens Flavobacterium Cytophaga Vibrio Photobacterium Aeromonas Gram dương Bacillus Clotridium Micrococcus...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 15:09

... phn thõn c tỏch lm hai na v c ni vi bng hai cht bn l, mt trờn l bc n nh cũn mt di l vnh dn hng Cỏc chi tit ny cng c ch to lm hai na v c bt bulụng vo thõn bn kp Bờn bn kp gm cú hai mỏ kỡm v mt xilanh ... thỏo lp cn khoan Mi vnh kp cú cu to gm mt ng lng phớa cú dng cụn ụi v hai vũng m bờn ngoi S xit cỏc bulụng gia hai vũng m lm cho hai vũng m cựng ộp cht ng lng, to lc kp i vi cỏc vnh kp ny, nu c lp ... l (in) Hai c cu dn ng khớ nộn dựng iu chnh van úng hay m Trc ca c cu dn ng cú ch cho c lờ vo úng hoc m bng tay cn thit Trờn thõn van cú lp mt ng bao, trờn hai mt bờn ca ng bao c gn hai khuu...

Ngày tải lên: 29/04/2013, 09:26