một hệ thống đo lường và điều khiển

HƯỚNG ĐẾN VIỆC ĐỊNH NGHĨA MỘT HỆ THỐNG ĐO LƯỜNG HIỆU SUẤT KINH DOANH

HƯỚNG ĐẾN VIỆC ĐỊNH NGHĨA MỘT HỆ THỐNG ĐO LƯỜNG HIỆU SUẤT KINH DOANH

... một hệ thống BPM gắn liền với việc lập kế hoạch quản lý ngân sách (Otley, 1999). 1 Bài viết tập trung vào hệ thống đo lường hiệu suất hoạt động “kinh doanh”, trái ngược với hệ thống đo lường ... đo lường hiệu suất. Phương pháp: Xem xét các tài liệu đo lường hiệu suất theo một cách tiếp cận có hệ thống. Kết quả: Dựa trên các nghiên cứu, từ đó đề xuất một tập hợp các điều của một hệ thống ... các hệ thống BPM, nó cho thấy các yếu tố khác nhau mà một hệ thống BPM có thể có. Thứ ba, những phát hiện của chúng ta sẽ được thảo luận một tập hợp các điều kiện cần đủ của một hệ thống...

Ngày tải lên: 15/07/2015, 23:42

19 284 0
Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx

Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng và khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp potx

... điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp”. Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ ... pháp điều khiển kinh điển, do cấu trúc đơn giản và bền vững nên các bộ điều khiển PID ( tỉ lệ, tích phân, đạo hàm ) được dùng phổ biến trong các hệ điều khiển công nghiệp.Mục tiêu của điều khiển ... Luận văn Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều khi có vòng điều khiển dòng khi không có vòng điều khiển dòng. Đánh giá chất lượng điều khiển trong 2 trường hợp 1 LỜI NÓI...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 10:22

35 918 32
đồ án kỹ thuật điều khiển tự động Sử dụng vi điều khiển để điều khiển rôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển

đồ án kỹ thuật điều khiển tự động Sử dụng vi điều khiển để điều khiển rôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển

... vật cản. 1.2. Sơ đồ khối hệ thống 1.3. Chức năng từng khối - Khối Vi điều khiển : Điều hành mọi hoạt động của hệ thống , vi điều khiển đọc chương trình từ ROM nội thực thi lệnh. SVTH : NGUYỄN ... nghành là cơ khí, tin học điện tử mà sản phẩm của nó là một hệ thống tự động hóa góp phần tăng năng suất giải phóng sức lao động của con người. Kĩ thuật vi điều khiểnmột môn học của nghành ... hóa .Kĩ thuật vi điều khiển có kiến trúc nhỏ gọn hơn nhiều so với kĩ thuật số do nó được tích hợp một cách tinh vi có khả năng lập trình được nên việc thay đổi giải thuật điều khiển sẽ dễ dàng...

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

22 469 0
Tóm tắt luận văn  thực hiện tối ưu hóa bộ điều khiển PID đồng thời áp dụng bộ điều khiển PID mờ kết hợp với điều khiển thích nghi để điều khiển hệ thống mức nước và nhiệt độ bao hơi

Tóm tắt luận văn thực hiện tối ưu hóa bộ điều khiển PID đồng thời áp dụng bộ điều khiển PID mờ kết hợp với điều khiển thích nghi để điều khiển hệ thống mức nước và nhiệt độ bao hơi

... phần hệ thống điều khiển trình 1.2.2 Các thành phần hệ điều khiển trình 1.2.2.1 Thiết bị đo Hình 1.3: Sơ đồ khối vịng hệ thống điều khiển q trình Hình 1.4: Cấu trúc bản của mợt thiết bị đo ... Hình 4.1: Cấu trúc điều khiển mờ 4.2 Các điều khiển mờ 4.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh Là điều khiển mờ có quan hệ vào-ra y(x) liên hệ theo phương trình đại số (phi tuyến) Các điều khiển mờ tĩnh điển ... P, điều khiển Relay hai vị trí, ba vị trí,… 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động Là điều khiển mờ mà đầu vào có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ với hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:46

28 676 0
báo cáo điều khiển hệ thống điện công nghiệp mạch điều khiển tuần tự mạch điều khiển thang cuốn và mạch điều khiển hệ thống ats

báo cáo điều khiển hệ thống điện công nghiệp mạch điều khiển tuần tự mạch điều khiển thang cuốn và mạch điều khiển hệ thống ats

... dựa vào phân tích các ưu điểm khuyết điểm của các mạch điều khiển tuần tự, mạch điều khiển thang cuốn mạch điều khiển hệ thống ATS để đề tài đề xuất giải pháp điều khiển một cách tối ưu ... mềm CX-supervisor CX-pro-gramer, báo cáo này tập trung nghiên cứu điều khiển: mạch điều khiển tuần tự, mạch điều khiển thang cuốn mạch điều khiển hệ thống ATS.Cách tiếp cận phương pháp ... nguyên lý hoạt động của các mạch điều khiển tuần tự, mạch điều khiển thang cuốn mạch điều khiển hệ thống ATS giúp cho đề tài có cách tiếp cận tổng quát, khoa học xác định đúng hướng nghiên...

Ngày tải lên: 20/04/2024, 22:25

41 9 0
Đề tài “ Ứng dụng bộ điều khiển lập trình PLC trong điều khiển động cơ điện KĐB xoay chiều 3 pha, điều khiển đèn giao thông, điều khiển thang máy” pdf

Đề tài “ Ứng dụng bộ điều khiển lập trình PLC trong điều khiển động cơ điện KĐB xoay chiều 3 pha, điều khiển đèn giao thông, điều khiển thang máy” pdf

... tiện sử dụng kết quả đo để điều khiển. b.Cấu trúc chung của một hệ đo số: Sơ đồ cấu trúc chung của một hệ đo số biểu diễn trên hình 2.1 Nhìn chung một hệ thống đo lường hiển thị ứng dụng ... thiết kế các bộ đo lường dòng điện. Các bộ đo không chỉ có tác dụng đo hiển thị giá trị của dòng điện trong các phần tử của hệ thống mà còn sử dụng để so sánh, điều khiển hệ thống hoạt động ... [...]... chương trình 2 Mô hình hệ thống PLC điều khiển truyền động điện điều khiển công nghiệp trong bài thực tập: - Hệ thống PLC điều khiển ĐCKĐB xoay chiều 3 ...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 16:20

53 1,4K 4
điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng

điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng

... hệ thống điều khiển bao gồm các phần sau: + Thiết bị đo + Thiết bị điều khiển + Hệ thống vận hành giám sát 1.4. Phân loại hệ thống điều khiển quá trình 1.4.1. Hệ thống đơn giản Một quá trình ... tượng điều khiển của điều khiển quá trình là quá trình kỹ thuật không phải là thiết bị máy móc. Điều chỉnh là chức năng quan trọng nhất của điều khiển quá trình, song một hệ thống điều khiển ... giẩn nhất bao gồm một tụ một trở kháng. Các dạng quá trình đơn giản bao gồm: hệ tống điện, hệ thống khí nén, hệ thống nhiệt, hhệ thống thuỷ lực. để xác định đáp ứng của các hệ thống theo thời...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 10:48

33 993 4
tổng hợp hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong điều khiển vị trí

tổng hợp hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong điều khiển vị trí

... hệ điều khiển vị trí vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong hệ điều khiển vị trí Ngày nay, các hệ điều khiển vị trí đặc biệt là các hệ điều khiển các Robot công suất lớn, hệ truyền động điện một ... các bộ điều khiển tự động với các bộ điều chỉnh P, PI, PD, PID Các bộ điều khiển này làm việc rất tốt trong các hệ thống có quán tính lớn nh điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức Các hệ điều khiển ... đầu Điều khiển vị trí thờng là mạch vòng điều khiển ngoài cùng trong các hệ điều khiển tự động nên nó ảnh hởng trực tiếp tới chất lợng điều khiển của hệ thống, đómột cầu nối quan trọng và...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:35

88 575 2
Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển*)

Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển*)

... 234 Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* ) 235 Các hệ thống lái 246 Các cửa thông gió 271 Thermatic ... thị Hệ thống điều khiển có thể lưu một số thông báo nhất định. Bạn có thể chọn xem lại các thông báo này nhờ danh mục lệnh Service. Nguy cơ tai nạn Hệ thống điều khiển chỉ ghi nhận hiển ... panorama* 312 Chất tải xếp hành lý 321 Các tính năng 339 235 Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* ) Danh mục lệnh...

Ngày tải lên: 14/06/2014, 13:50

119 364 0
Điều khiển máy điện DC Motor – DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID pot

Điều khiển máy điện DC Motor – DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID pot

... qua moment tải Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện ... Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện DC Motor – Mô hình điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn ... kế bộ điều khiển PI (1) Cho hệ thống: RS=1, τS=10ms Thiết kế bộ điều khiển PI có băng thông (tần số tự nhiên) 300Hz (1900 rad/s) ζ=0.8 (hệ số tắt dần) Điều khiển máy...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 02:21

25 450 4
BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH - CHƯƠNG 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRÔN pot

BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH - CHƯƠNG 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRÔN pot

... ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH TRANG – 120 120 CHƯƠNG 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRƠN Chương này trình này việc thiết kế bộ điều khiển phi tuyến dùng ... dùng các mơ hình fuzzy mạng nơrơn thích hợp dùng cho hệ cần điều khiển. Một số kỹ thuật dùng được cho cả hệ mờ mạng nơrơn (điều khiển dùng mơ hình dự báo, điều khiển dùng phương pháp ... thái hệ thống tác động điều khiển Sai biệt tạm thời được dùng để cập nhật đơn vị điều khiển như sau Cho một trạng thái nào đó, tác động điều khiển u được tính dùng bộ điều...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:20

26 538 1
Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

... trúc điều khiển theo phương 1 x 47 Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiểnđỡ từ 47 Hình 3.8 Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiểnđỡ từ với 2 mạch vòng điều khiển 48 Hình 3.9 Bộ điều khiển ... BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 57 4.1. Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 57 4.1.1. Hệ Logic mờ 58 4.1.2. Bộ điều khiển mờ 64 4.2. Thiết kế bộ điều khiển ... Cấu trúc một hệ logic mờ 64 Hình 4.9: Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ PD 65 Hình 4.10 Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều chỉnh mờ PI(1) 65 Hình 4.11 Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

91 300 0
Tiểu luận môn học Điều Khiển Số Thiết kế hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều

Tiểu luận môn học Điều Khiển Số Thiết kế hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều

... 1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP Hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ ĐMđl gồm:  Phần cứng : hệ thống điều khiển liên tục  Phần mềm: hệ thống ... Tiểu luận môn học Điều Khiển Số 4 BỘ ĐIỀU KHIỂN... hệ rời rạc 4.3.2 Bộ điều khiển PID biến đổi song tuyến tính Trong hệ thời gian liên tục, bộ điều khiển PID có hàm truyền: ... Tiểu luận môn học Điều Khiển Số Phạm Tuấn Sơn – TĐH K24 1 Đề bài: Thiết kế hệ thống điều khiển số điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều Thông số động cơ DC:...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

19 747 3
Thiết kế bộ điều khiển cho lò điện trở theo các  luật điều khiển theo 3 luật điều khiển P PI PID

Thiết kế bộ điều khiển cho lò điện trở theo các luật điều khiển theo 3 luật điều khiển P PI PID

... điều khiển cho lò điện trở theo các luật điều khiển Đối tượng điều khiểnmột khâu quán tính bậc nhất khâu trễ có hàm truyền: 3. 1 Thiết kế bộ điều khiển ... có độ quá điều chỉnh 25% - Tìm K để hệ có thời gian quá độ là 200s. 3. Thiết kế hệ điều khiển cho lò điện trở theo các luật điều khiển: P, PI, PID. Tiến hành xác định tham số bộ điều khiển theo ... ảo thì hệ thống không ổn định. Từ đó ta có thể xác định được khoảng thông số thay đổi để hệ thống ổn định. Phương pháp này thường dùng cho hệ số biến đổi là hệ số khuếch đại của hệ thống. ...

Ngày tải lên: 13/11/2014, 14:49

50 520 6
Bán Van điều khiển, van điều khiển điện, van điều khiển khí nén, van tuyến tính cung cấp van công nghiệp

Bán Van điều khiển, van điều khiển điện, van điều khiển khí nén, van tuyến tính cung cấp van công nghiệp

... Van Điều Khiển Tuyến Tính Tên gọi : Van Điều Khiển Tuyến Tính Công ty Tinh Hà cung cấp van điều khiển tuyến tính Xuất Xứ : được sản xuất bởi hãng AUTOMA ( Hàn Quốc) Công dụng :Van điều khiển ... Loan - Van điều khiển điện, van điều khiển khí nén, van điều khiển tuyến tính (Motorized, Pneumatic, ) thƣơng Hiệu Automa Hàn Quốc, các quốc gia nhóm G7 - Các phụ kiện van điều khiển khí nén ... vì vậy ta có thể sử dụng loại van điều khiển tuyến tính này với mục đích điều tiết dòng vật chất. - Só thể sử dụng ở 2 chế độ vận hành bằng tay hoặc là hệ thống công tắc tự động - Công tắc...

Ngày tải lên: 29/05/2015, 15:21

10 768 0
điều khiển nhiệt độ qua  phương pháp điều khiển on off , PI và điều khiển PID thông qua card AD giao tiếp với máy tính PCL818

điều khiển nhiệt độ qua phương pháp điều khiển on off , PI và điều khiển PID thông qua card AD giao tiếp với máy tính PCL818

... phương pháp điều khiển Phương pháp PID số 1. Các phương pháp điều khiển 1.1 Điều khiển On - Off 1 1.2. Điều khiển bằng khâu tỷ lệ 1.3. Điều khiển bằng khâu vi phân tỷ lệ PD 1.2. Điều khiển bằng ... tích phân tỷ lệ PID 2. Phương pháp điều khiển PID số 3. Thiết kế PID số 4. Điều khiển PID trong hệ thống điều khiển nhiệt độ Chương 5. Các Loại Mạch Kích Solid State Relay ( SSR ) 1. Đóng ... BẢN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ Hệ thống điều khiển nhiệt độ thông dụng trong công nghiệp bao gồm : Như vậy mạch của chúng ta có những khối cơ bản như sau : • Khối cảm biết gia công...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 10:32

82 443 0
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

... trình cháy - Hệ thống điều chỉnh sản lượng - Hệ thống điều chỉnh áp suất bao 1.3.2 Hệ điều khiển bao Hệ thống điều khiển có hai hệ điều khiển phân ly: hệ điều khiển nhiệt độ hệ điều khiển áp suất ... ra, hệ thống điều khiển lò phải cấu thành từ số điều chỉnh tương đối độc lập với gồm: - Hệ thống điều chỉnh mức nước bao - Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ nhiệt - Hệ thống điều chỉnh trình cháy - Hệ ... đề hệ logic mờ điều khiển mờ - Đưa phương pháp thiết kế điều khiển chỉnh định tham số điều khiển PID để thiết kế điều khiển cho đối tượng - Mô hệ thống - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

31 553 2
Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

... 2.1. Khái quát chung Một hệ thống điều khiển nói chung cần phải xây dựng cấu trúc điều khiển với bộ điều khiển đối tượng cần điều khiển. Để thiết kế được một bộ điều khiển cho đối tượng, ... giữa tín hiệu vào u(t) tín hiệu ra y(t) của một hệ thống nhằm phục vụ mục đích mô phỏng, phân tích tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống sau này. Không thể điều khiển hệ thống nào đó nếu như ... điều khiển đã được thiết kế để điều khiển hệ thống - Đề xuất thiết kế được bộ. .. toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 09:19

22 308 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

... đề hệ logic mờ điều khiển mờ - Đưa phương pháp thiết kế điều khiển chỉnh định tham số điều khiển PID để thiết kế điều khiển cho đối tượng - Mô hệ thống - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển ... hiệu điều chỉnh) 3.1.2 Bộ điều khiển mờ [9] 3.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động * Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển mờ PD mô tả sơ đồ sau: Hình 3.9: Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD * Bộ điều khiển PI Bộ điều ... Control Desk hệ thống thí nghiệm - Tiến hành thí nghiệm lấy kết - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển hệ truyền động bánh điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID so với điều khiển PID...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:53

26 360 0
Xây dựng hệ thống điều khiển mới dựa trên nền mô hình của hệ thống điều khiển cưa hệ thống điều khiển điều hoà không khí công suất lớn làm lạnh kiểu water chiller tại viện vệ sinh dịch tễ trung ương

Xây dựng hệ thống điều khiển mới dựa trên nền mô hình của hệ thống điều khiển cưa hệ thống điều khiển điều hoà không khí công suất lớn làm lạnh kiểu water chiller tại viện vệ sinh dịch tễ trung ương

... điều khiển trình hệ thống điều khiển cho số hệ thống điều hoà không khí Nội dung chương đề cập đến: khái niệm điều khiển trình, thành phần hệ thống điều khiển trình giới thiệu hệ thống điều khiển ... hay hệ thống diều khiển phân tán Nó biết đến cuối năm 80 đầu năm 90 kỷ 20 Một hệ thống điều khiển phân tán hệ thống điều khiểnhệ liệu trình thống chức điều khiển thay tập trung vào điều khiển ... nên điều hoà không khí công nghiệp ngày có vai trò quanChương trọng 5: Xây dựng hệ thống điều khiển dựa mô hình hệ thống điều khiển cưa hệ thống điều? ?iều khiển không công lạnhhệ kiểu Một phần hệ...

Ngày tải lên: 30/12/2015, 17:38

131 438 0
w