mô phỏng trên easyrob

... coi việc lập trình mô ngôn ngữ VS đơn giản việc mô tả lại kịch trình mô Sau đó, trình thông dịch VS thực công việc đồ họa mô theo kịch Do vậy, người dùng hoàn toàn tạo trình mô phức tạp đoạn chương ... viện mở Tuy VS ngôn ngữ chuyên dụng lĩnh vực đồ họa mô phỏng, song đồ họa lĩnh vực rộng nên VS có tính tổng quát Nó bao hàm hết tất thao tác mô phỏng, chương trình thông dịch VS chứa tất liệu, thư ... trình thông dịch ngôn ngữ VS) phục vụ cho tất môn Tuy nhiên, thư viện sử dụng cho môn khác nhau, nghĩa ta có thư viện cho môn Toán, thư viện cho môn Vật Lý, v.v… Như vậy, khả cải tiến chương...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 18:10

... Mô ph ng m ch i n t v i Isis_Proteus Page of 12 II Trình t mô ph ng Sau ây trình t mô ph ng m t chương trình ơn gi n cho Vi i u n PIC Các ... ta không c p ây Thi t k m ch mô ph ng Chúng ta s thi t k m ch mô ph ng cho chương trình m s l n button n xu ng hi n th lên led o n, v y ch hi n th c t n thôi.M ch mô ph ng sau: u tiên s l y t ... ki n i x ng chân ngang d c linh ki n h p hi n Mô ph ng m ch i n t v i Isis_Proteus Page of 12 Thanh s i u n start, step by step, pause, stop trình mô ph ng Còn m t toolbar gi a hình n a, ch y...

Ngày tải lên: 20/10/2013, 19:15

... A1 mô tả vị trí hướng khâu đầu tiên; ma trận A2 mô tả vị trí hướng khâu thứ so với khâu đầu; ma trận Ai mô tả vị trí hướng khâu thứ i so với khâu thứ i-1 Như vậy, tích ma trận Ai ma trận Ti mô ... s tín hiệu đầu thành y(t ) = ⎜M ⎟ mô hình hệ thống − ⎜ y (t ) ⎟ ⎝ s ⎠ quan tâm mô hình toán học mô tả quan hệ vectơ tín hiệu vào u(t ) tín hiệu y(t ) , tức mô tả ánh xạ T : u(t ) a y(t ) − − ... xác cao, hay môi trường nguy hiểm cho sức khoẻ, môi trường khó tiếp cận v.v • Telemanipulator: Là loại Manipulator điều khiển từ xa người ĐK phải sử dụng hệ thống Camera để quan sát môi trường...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... đặc tính Do mômen M G lớn mômen cản MC nên động tăng tốc theo đường (đoạn GH) Đồng thời với trình tăng tốc, mômen động bị giảm trình tăng tốc chậm dần Tới điểm H mômen động cân với mômen tải MH ... lưu(hệ số khuếch đại) 25 Mô hình toán học biến đổi : -Mô hình toán học biến đổi –động chế độ dòng liên tục : Hình 2.15 Mô hình toán học biến đổi + động chiều 2.3 Xây dựng mô hình điều tốc chiều ... 10 =22 3.2 Mô trường hợp cụ thể hệ điều tốc động chiều simulink 3.2.1 Mô động điện trường hợp Φ = const 29 Sơ đồ mô simulink điện áp đặt có dạng bước nhảy hình 3.1 Hình 3.1 Sơ đồ mô simulink...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:38

... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng ... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng ... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:58

... (1,92 s +1) 3.3 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BẰNG MATLAB & SIMULINK Trang 21 Đồ án môn học: Trang bị điện 3.4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG Hình 3.1: Tín hiệu nhiễu tác động Trang 22 Đồ án môn học: Trang bị ... FORWARD 2.4.1 Thiết lập mô hình trình mô hình nhiễu Phép biến đổi Laplace sử dụng trình thiết lập mô hình toán học cấu thành Feedforward Vì phương pháp thành lập thuật toán cho mô hình Feedforward ... Utotal=Ufeedback- Ufeedforwad (2.8) 2.5 KHẢ NĂNG ĐIỀU KHIỂN THEO MÔ HÌNH FEED FORWARD 2.5.1 Mô hình bậc cao Mô hình qúa trình tuyến tính bậc hay mô hình trình bậc hai SOPDT w/L (First oder plus dead time...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:59

... 1.4 Môi chất làm lạnh chất tải lạnh 1.4.1 Môi chất lạnh 15 Môi chất lạnh (còn gọi tác nhân lạnh, ga lạnh hay công chất lạnh) chất môi giới sử dụng chu trình nhiệt động ngược chiều để thu nhiệt môi ... nhiệt môi trường có nhiệt độ cao Môi chất tuần hoàn hệ thống nhờ trình nén Ở máy lạnh nén hơi, thu nhiệt môi trường có nhiệt độ thấp nhờ trình bay áp suất thấp nhiệt độ thấp, thải nhiệt cho môi ... chuyển, bảo quản Lựa chọn môi chất lạnh hợp lý vấn đề quan trọng thiết kế hệ thống lạnh Môi chất NH môi chất lạnh không gây phá hủy tầng ôzôn hiệu ứng nhà kính, nói NH môi chất lạnh tương lai Hiện...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 23:02

... p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3.1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3.1 Sơ đồ mạch vòng dòng điện 24 H3.2 Thông số PI : H3.3 ... modul tối u đa hàm truyền R(p) sử dụng đặc điểm thứ để tính chọn tham số điều khiển Chọn tham số mô điều khiển: Chọn thong số: Pđm = (Kw) : Công suất định mức động Uđm = 220(V) : Điện áp định mức ... 4.0,0092 p + 0,0368 p = = + 3027,5 1,21.0,07 1,22.10 p 1,22.10 p 8(0,0092) p 1,64.(1,05).2,74 +Mô điều chỉnh tốc đô theo tiêu chuẩn modul tối u : H2.4 : mạch vòng điều chỉnh tốc độ 2.3 Tổng hợp...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:36

... Đường đặc tính mômen ứng vớí điện trở phụ khởi động Rp1 Rp2 hình 1.6 Hình 1.6 Khởi động động KĐB Rotor dây quấn a.Sơ đồ mạch lực b.Đặc tính mô men Lúc khởi động n=0, s=1 muốn mô men khởi đọng ... xác định điện trở khởi động ưng với mômen khởi động Mk =Mmax Khi có Rpk dòng điện khởi động là: Nhờ có điện trở khởi động Rk dòng điện khởi động giảm xuống, mômen khởi động tăng lên, ưu điểm động...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 17:34

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:15

... khí M 2.3.2 Mô hình toán cấu nâng: Kết mô phỏng: 24 Đồ án môn học Khi tải Q tăng thêm lần: 25 Trang bị điện- Điện tử Kết mô phỏng: Khi tải Q tăng thêm lần: 26 Đồ án môn học Kết mô phỏng: 27 Trang ... phía tải trọng sang cấu truyền động nên: 10 Đồ án môn học Mh = Mt - M = Mt h [Nm] (2-5) Trong đó: Mt : Mômen trục động co hạ tải [Nm] M: Tổn thất mômen cấu truyền động [Nm] h : Hiệu suất cấu hạ ... ngang Lc: Chiều dài cần R: Tầm với cần R=Lc sin b Mô men cản : + Sức căng cáp trống tời là: S = Sn m + Mômen trống tời là: T S D M = (KGm) + Mômen cản cần tìm là: MC = M (KGm); iG M Trong đó:...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:01

... Trong phần mên PESIM gồm có ba phần: + Chương trình thiết kế mạch: Schematic + Chương trình mơ phỏng: Simulator + Chương trình phân tích: ViewSim Q trinh mơ PESIM tiến hành theo ba bước sau: ... điện áp thay đổi cách thay đơi độ dẫn T1 thay đổi T Thơng thuờng sử dụng phương pháp thay đổi T1 Trên sở ta có mạch tạo xung PWM sau: Hình 3.4 Mạch tạo xung điều chế PWM Ngun lý hoạt động mạch ... cắt nhánh cầu K1 K3 R C K1 i K2 K1 K4 LOAD Hình 3.6 Khi van K1 K4 dẫn dòng điện có chiều từ lên trên, K3,K2 dẫn dòng điện đảo chiều Như dòng điện qua tải la dòng xoay chiều Mạch RC mạch có tác...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:47

... Minh Sơn Page 43 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên : Nguyễn Minh Sơn Page 44 Thiết kế môn học Trang bị điện Mô Phỏng : Sinh Viên : Nguyễn Minh Sơn Page 45 Thiết kế môn học Trang bị điện TÀI ... Nguyễn Minh Sơn Page 37 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên : Nguyễn Minh Sơn Page 38 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên : Nguyễn Minh Sơn Page 39 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên ... Nguyễn Minh Sơn Page 40 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên : Nguyễn Minh Sơn Page 41 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên : Nguyễn Minh Sơn Page 42 Thiết kế môn học Trang bị điện Sinh Viên...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... quan sát tín hi u 3.4 Phân lo i theo mô t toán h c Biêu i u n t ng m t nhà máy Phép bi n i Laplace Ch ng 1: MÔ T TOÁN H C C A CÁC PH N T VÀ C A H! TH"NG ... k thu t khác nhau, ng i ta s d ng mô hình toán thay th cho i t ng kh o sát Cách làm cho phép m r ng ph m vi nghiên c u t ng quát toán i u n nhi u i t ng có mô t toán h c gi ng Tài li u nh m gi ... z ( z − 1) ( z − e ) − aT − aT z sin aT z − z cos aT + z − z cos aT z − z cos aT + Ch ng Mô t toán h c MÔ T TOÁN H C C A CÁC PH N T VÀ C A H TH NG I U KHI N T NG Khái ni m chung - phân tích m...

Ngày tải lên: 09/01/2014, 23:33

... D(IS 2.2E−15 BV 1200V TT CJO 0) ENDS TXC 5.2.2 Sơ đồ mô mạch lực : 5.2.3 Kết mô : 5.3 MÔ PHỎNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN : 5.3.1 Sơ đồ mô : 5.3.2 Kết mô : ... đương với Ig, Ig = van dẫn ) Đặc tính V-A van dẫn thể diode D Tụ C có ý nghĩa mô thời gian trễ mở van Quan hệ F1(Ia) để mô tả tượng mở van điện áp thuận vượt giá trị cho phép, chọn điện trở khóa ... Mô tả trình mở van mô hình : Khi có điện áp điều khiển Ug làm xuất dòng Ig, nguồn dòng F1 có trị số khác...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

... k xk = ∑ g k −i ui i =0 Ngoài cách mô tả phương trình sai phân hàm truyền đạt mô tả theo mô hình trạng thái:  qk +1 = A qk + B uk    xk = C qk + D uk  Mô hình dẫn giải từ phương trình sai ... Đường đặc tính mômen ứng vớí điện trở phụ khởi động Rp1 Rp2 hình 1.6 Hình 1.6 Khởi động động KĐB Rotor dây quấn a.Sơ đồ mạch lực b.Đặc tính mô men Lúc khởi động n=0, s=1 muốn mô men khởi đọng ... trí không gian Z Hình 4.22: Kết mô mạch vòng tốc độ không gian Z Khi thêm khâu quán tính bậc 46 Hình 4.23: Kết mô mạch vòng vị trí không gian Z 4.3 Chuyển tín hiệu mô sang mạch điều khiển ( chuyển...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:43

... số mô hình quan sát cho mô hình quan sát mô tả thông số động giống thực tế Phơng pháp lựa chọn G: động đối tợng ổn định, nghiệm cực phơng trình mô tả động nằm phía trái mặt phẳng phức nên để mô ... Mô hình động hệ toạ độ quay dq Sau này, sâu vào toán điều khiển ta sử dụng mô hình quay dq Mô hình động biểu diễn dới dạng ma trận: hệ phơng trình (2-16) sau tách r = s - viết lại dới dạng mô ... Hình 2-5: Mô hình động hệ toạ độ cố định Đầu vào mô hình đại lợng điện áp Do mô hình với biến tần nguồn áp Còn sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền động lớn) phải biến đổi mô hình...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:51

... 1.1 Mô hình hóa v mô khoa học vật liệu 8 1.1.1 ý tởng việc mô hình hoá v mô 1.1.2 Xây dựng mô hình toán học từ tranh tợng 1.1.3 Một số lu đồ mô tả trình mô hình hóa v mô 1.1.4 Phân loại mô hình ... C: Xây dựng mô hình toán học D: Phân tích mô hình E: Xem xét tính hợp lệ mô hình Mô có hệ thống Có/Không Xây dựng mô hình b Lu đồ theo cách tiếp cận biến trạng thát tổng quát (1998) Mô hình toán ... lu đồ thuật tóan đa nhằm mô tả cách tổng quát ý nghĩa việc mô [7]: mô hình Asby (1992), mô hình Preziosi (1995), mô hình Bunge (1997), mô hình biến trạng thát tổng quát (1998) Trong số đó, đề cập...

Ngày tải lên: 12/03/2014, 12:31

... đại thuật toán LM741  BJT loại NPN C1815  quang trở  led siêu sáng (trắng,đỏ)  điện trở 10k  Mô tơ, loại cỡ 5V  Nguồn sử dụng 9V 4.5V (ở dùng nguồn 9V)  điện trở hạn dòng cho led phát 1k ... trở giảm xuống thấp Người ta ứng dụng đặc tính quang trở để làm mạch phát sáng/tối Hình ảnh bên mô trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN ... trở quang trở tăng lên cỡ 50-80k => áp cổng bé 4.5V (áp cổng 2) => cổng 0V => BJT ngưng dẫn => mô tơ (bên trái) ngừng quay Trong moto bên phải quay cảm biến phải nhận trắng >Moto trái ngừng,...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... Kiểm soát mô- men điện từ vòng khép kín cho phép sản xuất bắt đầu mong muốn mô- men điện từ hồ sơ cá nhân từ mô- men điện từ thông qua tham chiếu, điều chỉnh mô- men điện từ điện từ để mô- men điện ... Kiểm soát mô- men điện từ vòng khép kín cho phép sản xuất bắt đầu mong muốn mô- men điện từ hồ sơ cá nhân từ mô- men điện từ thông qua tham chiếu, điều chỉnh mô- men điện từ điện từ để mô- men điện ... tín hiệu: tài liệu tham khảo mô- men điện từ tín hiệu, tín hiệu ước tính mômen điện từ, đầu vào tín hiệu đồng điện áp Các tín hiệu mô- men điện từ ước tính Các tín hiệu mô- men điện từ ước tính so...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 02:35