mô phỏng robot trong matlab

... 3.2.3 Mô số kết tính tốn 69 3.3 Mô hoạt động robot .86 3.3.1 Thiết kế giao diện chương trình mơ robot 87 3.3.2 Cấu trúc chương trình 90 3.3.3 Mô hoạt động thao tác robot ... robot để mô (dược đánh dấu màu đỏ Hình 3.61) thẻ "Dữ liệu mơ Robot" Hình 3.61 Giao diện chọn đường dẫn tới file liệu mô robot Sau chọn liệu từ hai thẻ ta kích vào nút Run để chạy mô robot gia ... lắp ráp robot theo bảng động học Denavit ta kiểm nghiệm xác việc xác định hệ trục tọa độ robot 3.3.1 Thiết kế giao diện chương trình mơ robot a, Chọn hệ trục tọa độ solidWorks Trong môi trường

Ngày tải lên: 10/02/2021, 14:11

... 3.2.3 Mô số kết tính tốn 69 3.3 Mô hoạt động robot .86 3.3.1 Thiết kế giao diện chương trình mơ robot 87 3.3.2 Cấu trúc chương trình 90 3.3.3 Mô hoạt động thao tác robot ... thuyết Trong chương trình bày việc xây dựng hệ thống mô nhằm mục đích mơ mơ hình robot máy tính Một tác dụng khác việc mô hoạt động robot việc kiểm tra từ q trình xác định hệ trục tọa độ robot ... robot để mô (dược đánh dấu màu đỏ Hình 3.61) thẻ "Dữ liệu mơ Robot" Hình 3.61 Giao diện chọn đường dẫn tới file liệu mô robot Sau chọn liệu từ hai thẻ ta kích vào nút Run để chạy mô robot gia

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:02

... Khi sử dụng SLAM, giá trị đo lường robot giá trị đo cảm biến khoảng cách sử dụng để ước tính pose robot Trong phương pháp Particle filter, vị trí không chắn mô tả loạt particle gọi mẫu Chúng di ... gần robot Prediction Update Pose estimation Resampling 2.4 Costmap Tư robot ước tính dựa odemetry thu từ encoder IMU Và khoảng cách robot chướng ngại vật có nhờ cảm biến khoảng cách gắn robot ... vận tốc góc Trong hệ toạ độ robot có giá trị tối đa vận tốcbởi có hạn chế phần cứng, gọi Dynamic Window Trong Dynamic Window, Hàm G(v,w) sử dụng để tính v,w Giá trị tối ưu hố để robot tránh chướng

Ngày tải lên: 08/02/2023, 19:26

... Khi sử dụng SLAM, giá trị đo lường robot giá trị đo cảm biến khoảng cách sử dụng để ước tính pose robot Trong phương pháp Particle filter, vị trí không chắn mô tả loạt particle gọi mẫu Chúng di ... gần robot Prediction Update Pose estimation Resampling 2.4 Costmap Tư robot ước tính dựa odemetry thu từ encoder IMU Và khoảng cách robot chướng ngại vật có nhờ cảm biến khoảng cách gắn robot ... vận tốc góc Trong hệ toạ độ robot có giá trị tối đa vận tốcbởi có hạn chế phần cứng, gọi Dynamic Window Trong Dynamic Window, Hàm G(v,w) sử dụng để tính v,w Giá trị tối ưu hố để robot tránh chướng

Ngày tải lên: 08/02/2023, 20:54

... gần robot Prediction Update Pose estimation Resampling 2.4 Costmap Tư robot ước tính dựa odemetry thu từ encoder IMU Và khoảng cách robot chướng ngại vật có nhờ cảm biến khoảng cách gắn robot ... vận tốc góc Trong hệ toạ độ robot có giá trị tối đa vận tốcbởi có hạn chế phần cứng, gọi Dynamic Window Trong Dynamic Window, Hàm G(v,w) sử dụng để tính v,w Giá trị tối ưu hoá để robot tránh ... đồ thị, lưu liệu, hiển thị model 3D robot… ROS phát triển dạng module Từ nhóm nghiên cứu chuyên sâu vào lĩnh vực vẽ đồ hay định vị robot xây dựng hệ thống robot hồn chỉnh tái sử dụng module phát

Ngày tải lên: 08/02/2023, 21:41

... Khi sử dụng SLAM, giá trị đo lường robot giá trị đo cảm biến khoảng cách sử dụng để ước tính pose robot Trong phương pháp Particle filter, vị trí không chắn mô tả loạt particle gọi mẫu Chúng di ... gần robot Prediction Update Pose estimation Resampling 2.4 Costmap Tư robot ước tính dựa odemetry thu từ encoder IMU Và khoảng cách robot chướng ngại vật có nhờ cảm biến khoảng cách gắn robot ... vận tốc góc Trong hệ toạ độ robot có giá trị tối đa vận tốcbởi có hạn chế phần cứng, gọi Dynamic Window Trong Dynamic Window, Hàm G(v,w) sử dụng để tính v,w Giá trị tối ưu hố để robot tránh chướng

Ngày tải lên: 09/02/2023, 15:18

... Hình Hệ toạ độ robot Xét hệ qui chiếu cố định I hệ qui chiếu gắn liền với robot R Vị trí robot hệ qui chiếu cố định y I Ma trận cosin hướng cos( ) R( ) sin( ) cos( ) 0 Ma trận vận tốc robot hệ qui ... Khi sử dụng SLAM, giá trị đo lường robot giá trị đo cảm biến khoảng cách sử dụng để ước tính pose robot Trong phương pháp Particle filter, vị trí không chắn mô tả loạt particle gọi mẫu Chúng ... gần robot Prediction Update Pose estimation Resampling 2.4 Costmap Tư robot ước tính dựa odemetry thu từ encoder IMU Và khoảng cách robot chướng ngại vật có nhờ cảm biến khoảng cách gắn robot

Ngày tải lên: 10/02/2023, 05:46

... khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 8 PHẦN A GIỚI THIỆU Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 9 ... hướng dẫn Thông qua bộ môn Ngày tháng năm Chủ nhiệm bộ môn NGUYỄN VIỆT HÙNG Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 5 NHẬN XÉT ... điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ

Ngày tải lên: 14/07/2014, 00:20

... mờ. - Mô phỏng mô hình trong MatLab. III. Mục tiêu nghiên cứu: Trình bày các kiến thức cơ bản về logic mờ, ứng dụng vào trong kỹ thuật điều khiển. Xây dựng mô hình điều khiển mờ và mô phỏng ... điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 11 PHẦN B NỘI DUNG Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 12 ... mờ. Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab” cũng nhằm mục đích tiếp cận được với ngành kỹ thuật mới này. II. Giới hạn vấn đề: Do thời gian nghiên cứu thực hiện đề tài chỉ giới hạn trong

Ngày tải lên: 14/07/2014, 00:20

... khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 27 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 28 II. Ứng dụng logic mờ trong điều ... khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 23 * Luật của nhiều mệnh đề hợp thành: Thuật toán xây dựng luật chung của nhiều mệnh đề hợp thành Tổng quát hóa phương pháp mô hình hóa ... R C  (+) N Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 30 Trong hệ thống điều khiển thích nghi, đặc tính động phải được nhận dạng

Ngày tải lên: 14/07/2014, 00:20

... Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 44 Chương III MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ BẰNG MATLAB I. Giới thiệu về MatLab: MatLab vừa là môi trường vừa là ngôn ... Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 42 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 43 6. Kết luận về ... tuyến sử dụng kỹ thuật tối ưu trong miền thời gian. - Simulink: Simulink là phần mở rộng của MatLab tạo ra thêm một môi trường đồ hoạ dùng cho việc mô hình hoá, mô phỏng và phân tích hệ tuyến

Ngày tải lên: 14/07/2014, 00:20

... Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 58 2. Mô phỏng trong Simulink: Tại dấu nhắc của MatLab, gõ ‘simulink’ để kích hoạt màn hình làm ... , y 2 ) Mô hình trở thành: Với g(u) là quan hệ vào ra của khâu KĐCS. f(u) là quan hệ vào ra của khâu đối tượng. III. Mô phỏng trên MatLab: 1. Các công cụ về Fuzzy trong MatLab: ... văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 57 Để xem luật điều khiển trong không gian, chọn View Surface trong menu View. Tại Listbox Z(output) có

Ngày tải lên: 14/07/2014, 00:20

... nước lạnh. Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 63 IV. Kết quả mô phỏng: Mô phỏng với nhiệt độ đặt trước là 23 o C. Lưu tốc đặt trước ... điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 66 PHẦN C PHỤ LỤC Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 67 CẤU ... điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 68 3.[Output1] Name = : tên của ngã ra, được đặt trong dấu nháy. Range = : giới hạn dưới và trên của biến ra được đặt trong ngoặc

Ngày tải lên: 14/07/2014, 00:20

... 2.1 Cở sở về Robot 4 2.1.1 Hệ thống Robot 5 2.1.2 Các vấn đề liên quan với một hệ thống Robot 6 2.1.3 Phân loại Robot 16 2.2 Robot song song 22 3 Robot song song SPS 27 3.1 Mô hình Robot song ... dụng các kết quả này để tiến hành mô phỏng một hệ thống Robot cụ thể và đưa ra các kết quả cụ thể Mô hình Robot thật mà tác giả chọn để mô phỏng là hệ thống Robot PR6-01, sẽ được chi tiết ở sau ... của Robot ảnh hưởng rất lớn tới hệ thống nên cần được đưa vào xem xét Trang 28a) Robot song song trong gia công cơ khí b) Robot song song trong y học c) Robot song song trong thiên văn d) Robot

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:30

... VÀ MƠ PHỎNG ROBOT LÀM VIỆC TRONG NHÀ KÍNH Họ tên sinh viên: NGUYỄN ĐỨC TÀI TRƯƠNG VĂN CƯỜNG Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa: 2007-2011 Tháng 06 năm 2011 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOT ... 995R 14 Giao diện Matlab .15 Sơ đồ khối Robot 19 Sơ đồ khối liên kết Pro E Matlab 20 Mơ hình robot 23 Hệ trục tọa độ robot 25 Đồ thị đặc ... 48 4.8 4.7 Mơ hình cấu tạo robot 22 Thiết kê phần mềm mô hệ thống 50 4.8.1 Chương trình mơ 50 4.6.4 Mô chế độ điều khiển tay 51 4.6.5 Mô điều khiển tự động

Ngày tải lên: 12/06/2018, 13:34

... phục vụ sản xuất Cùng với q trình phát triển robot cơng nghiệp, loại robot đời, thay dần loại robot trước đây, robot song song, với đặc tính trội so với robot cổ điển như: - Khả chịu tải lớn - Các ... .22 Hình 2.3: Robot Delta Adept Quattro s650H .23 Hình 2.4 Robot Delta kiểu 3-PRPaR 24 Bảng 2.1: Phân tích cấu trúc Robot Delta kiểu 3-PRPaR 24 Hình 2.5 Robot Delta ... 2.2.Phân tích cấu trúc Robot Delta kiểu 3-RRPaR 25 Hình 2.6 Robot Delta kiểu 3-P2S2S 26 Bảng 2.3.Phân tích cấu trúc Robot Delta kiểu 3-P2S2S .26 Hình 2.7 Robot Delta kiểu

Ngày tải lên: 26/12/2018, 10:17

... TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT BẬC SỬ DỤNG TOOLBOX ROBOTICS MATLAB Họ tên sinh viên: ĐINH NGỌC TRÂN PHẠM THỊ NHÂN Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa: 2014-2018 Tháng 06/2018 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT ... Thiết kế, chế tạo mô robot bậc sử dụng toolbox robotics matlap TÓM TẮT Đề tài nghiên cứu: “Thiết kế, chế tạo mô robot bậc sử dụng toolbox robotics matlab” thực xưởng CK6 Bộ Môn Cơ Điện Tử, trường ... tế chúng em thực việc “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ MÔ PHỎNG ROBOT BẬC SỬ DỤNG TOOLBOX Thiết kế, chế tạo mô robot bậc sử dụng toolbox robotics matlap ROBOTICS MATLAB” Với đề tài chúng em mong muốn đưa

Ngày tải lên: 26/09/2019, 20:54

... DỰNG MÔ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGƠN NGỮ MATLAB NGƯỜI HƯỚNG DẪN: PGS.TS ĐINH VĂN PHONG LUẬN VĂN ThS CƠ HỌC HÀ NỘI 2007 Xây dựng mô hình mơ Robot song song sử dụng ngơn ngữ MATLAB ... Robot có cấu trúc song song ứng dụng việc mô Xây dựng mô hình mơ Robot song song sử dụng ngơn ngữ MATLAB thiết bị tập lái, Hình 2.1 c) Robot ASIMO dạng người sử dụng giải trí 2.1.1 Hệ thống Robot ... vụ a) Robot công nghiệp b) Robot thiết bị tập lái c) Robot dạng người Hình 2.1 Một số ứng dụng Robot Hình 2.1 minh hoạ số loại Robot ứng dụng nhiều lĩnh vực khác thực tế Hình 2.1 a) loại Robot

Ngày tải lên: 23/09/2020, 22:02

... DỰNG MÔ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGƠN NGỮ MATLAB NGƯỜI HƯỚNG DẪN: PGS.TS ĐINH VĂN PHONG LUẬN VĂN ThS CƠ HỌC HÀ NỘI 2007 Xây dựng mô hình mơ Robot song song sử dụng ngơn ngữ MATLAB ... 2.1 Cở sở Robot 2.1.1 Hệ thống Robot 2.1.2 Các vấn đề liên quan với hệ thống Robot 2.1.3 Phân loại Robot 2.2 Robot song song Robot song song SPS ... thực Xây dựng mô hình mơ Robot song song sử dụng ngơn ngữ MATLAB Phần tổng quan: tổng hợp, giới thiệu lại hệ thống Robot nói chung, vấn đề liên quan tới hệ thống Robot phân loại Robot, sở phục

Ngày tải lên: 11/11/2020, 22:32

... DỰNG MÔ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOT SONG SONG SỬ DỤNG NGƠN NGỮ MATLAB NGƯỜI HƯỚNG DẪN: PGS.TS ĐINH VĂN PHONG LUẬN VĂN ThS CƠ HỌC HÀ NỘI 2007 Xây dựng mô hình mơ Robot song song sử dụng ngơn ngữ MATLAB ... Robot có cấu trúc song song ứng dụng việc mô Xây dựng mô hình mơ Robot song song sử dụng ngơn ngữ MATLAB thiết bị tập lái, Hình 2.1 c) Robot ASIMO dạng người sử dụng giải trí 2.1.1 Hệ thống Robot ... vụ a) Robot công nghiệp b) Robot thiết bị tập lái c) Robot dạng người Hình 2.1 Một số ứng dụng Robot Hình 2.1 minh hoạ số loại Robot ứng dụng nhiều lĩnh vực khác thực tế Hình 2.1 a) loại Robot

Ngày tải lên: 05/12/2020, 11:54