mô phỏng robot trên phần mềm matlab simulink

Do an CDT docx

... lặp định c) Ứng dụng phần mềm tính toán mô số: Ở sử dụng phần mềm tính toán Maple: Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế 2D , 3D khâu Robot Sử dụng phần mềm Solidwork để thiết ... dụng phần mềm tính toán , mô số Thiết kế mô phỏng: o Thiết kế 2D, 3D khâu Robot o Mô hoạt động Robot Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh A TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ROBOT Xây dựng cấu trúc ... hay file liên quan để lập trình mô robot Thiết kế mô hình Robot SolidWorks 2007 Khi thiết kế mô hình Robot Solidwork điều quan trọng việc thiết lập hệ tọa độ cho mô hình ban đầu để vẽ lại chi tiết...

34
978
10

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp ... (12) u x bi = u y u x vx vy vz wx w y B bi wz Từ giá trị bi ta mô đợc vị trí cấu ngôn ngữ lập trình Visual Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc ... A ] [ ] T R B B bi p T A RB B bi (11) Phơng trình đợc viết lần cho i=1,2 Sáu phơng trình (11) mô tả vị trí giá động so với giá cố định hệ toạ độ u,v,w Ta chuyển đổi B bi sang hệ toạ độ x,y,z...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp ... (12) u x bi = u y u x vx vy vz wx w y B bi wz Từ giá trị bi ta mô đợc vị trí cấu ngôn ngữ lập trình Visual Basic, sử dụng môi trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc ... A ] [ ] T R B B bi p T A RB B bi (11) Phơng trình đợc viết lần cho i=1,2 Sáu phơng trình (11) mô tả vị trí giá động so với giá cố định hệ toạ độ u,v,w Ta chuyển đổi B bi sang hệ toạ độ x,y,z...

6
565
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Danh mục: Kỹ thuật

... ngược robot khả ứng dụng vào sản phẩm thực chương tác giả thực khảo sát sơ đồ gia công thực tế sản xuất, xây dựng mô hình mô giải toán động học ngược cho robot 3.1 Thiết lập mô hình tính toán mô ... có chức giải toán động học ngược cho robot có cấu trúc chuỗi động học hở sở thuật toán đề xuất - Đánh giá lại kết đạt mô hình mô hình robot thực, so sánh với mô hình đề xuất trước Kết luận Xác ... tài sử dụng giảng dạy, nghiên cứu robot trường, viện nghiên cứu robot CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu Hệ động học robot công nghiệp hệ phi tuyến hình...

22
487
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... nhân tạo Hình 2.2 Mô hình c a dạng nơron sinh học 2.2.3 Phần t x lí Mô hình phần tử xử lí (Processing Elements- PE) hay mô hình nơron dạng M–P, Culloch Pitts đề xuất năm 1943 [2] Phần tử xử lí có ... tử xử lí có dạng nhiều vào, Hình 2.2 trích từ [2] mô tả mô hình c a phần tử xử lí (một nơron) th i, dạng M-P, có thành phần sau đây: 14 Hình 2.3 Mô hình nơron th i 2.2.3.1 Tín hi u vào (Inputs)-ra(Output) ... th thể hi n sai l ch θ3 mô phỏng ma ̣ng Net1_1 52 Hình 4.17 Đồ th thể hi n sai l ch θ4 mô phỏng ma ̣ng Net1_1 53 Hình 4.18 Đồ th thể hiê ̣n sai lê ̣ch của θ5 mô phỏng ma ̣ng Net1_1...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... nghĩa : robot mini (10 ÷ 200 kg), robot loại lớn (>200 ÷ 1000 kg) robot loại siêu lớn (>1000kg) -Theo số bậc tự : robot có bậc tự do, robot ... thuận động học ngược robot khác robot SCARA 2,3,4 bậc tự do, robot ELBOW, robot Stanford Trên sở tham khảo nhiều nguồn tài liệu khác em giải toán động học thuận động học ngược robot PUMA bậc tự ... TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Vài nét lịch sử phát triển Robot Robot công nghiệp Thuật ngữ robot lần xuất năm 1922 tác phẩm “Rossum’s Universal Robots” Karel Capek Theo tiếng Séc robot người...

60
3,770
8

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay ... (m), l5 = 2.97 (m) l6 = 2.97 (m), mô hình tay máy song song vị trí góc hướng thể hình (12) Bi bi p li Ai O ci Ci l di Di Hình 3: Sơ đồ vector chuỗi động Hình 4: Mô hình tay máy có vị trí tâm dịch ... 1, 15):371-386, 1965 [3] Jean - Pierre Merlet, Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 2000 [4] Trần Công Tuấn, Nguyễn Minh Thạnh, Mô hình hóa vùng làm việc tay máy song song có dẫn động...

4
1,230
16

bài toán động học ngược robot

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... cầu III Ví dụ Robot Scorbot Robot Scorbot Có bậc tự Chỉ có số 12 thông số liên quan đến vecto vị trí đầu tác động matrix quay III Ví dụ Robot Scorbot Đặt hệ trục tọa độ III Ví dụ Robot Scorbot ... kiện để giải toán động học ngược robot: Điều kiện tồn nghiệm: Điều kiện nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (sao cho robot có hình thể cho trước (“Hình thể” khái niệm mô tả vecto cuối gồm hướng vị trí) ... Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở...

28
2,604
15

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... toạ độ vuông góc: x = x(t), y = y(t), z = z(t) Từ thành phần vectơ vận tốc t x = ∫ v x dt + x 0 t t ∫ y = ∫ v y dt + y0 z = v z dt + z 0 o Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI ... s ) t − t1 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ ... v0 vx x Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Các thành phần vectơ...

35
623
0

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... định mô men (hay lực) công suất khâu dẫn động cần thiết để tạo chuyển động bàn máy động Một phần kết tính toán phần mềm MATLAB cho hình từ hình đến hình 17 Trong đưa hai phương án: Phương án mômen ... Mô số toán động lực học ngược robot song phẳng 3RPR i=1 i=2 i=3 xPi [m] 0.3 0.15 yPi [m] h[m] 0 0.45 l1 [m] l2 [m] m1 [kg] m2 [kg] 0.3 0.2 0.2 1.5 m[kg] Bảng Thông số kỹ thuật robot 3RPR Để mô ... tâm bàn máy động P có dạng Thí dụ áp dụng Trong thí dụ áp dụng, ta xét chuyển động robot song phẳng 3RPR (H 1) Robot song phẳng 3RPR có bậc tự (k=3) Chọn tọa độ suy rộng dư s  qT a qT p ...

10
630
7

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ngang Ty, dọc Tx mômen quay Mz diện tích tiếp xúc ray - bánh xe cần phải biết hình dạng độ lớn nhỏ diện tích tiếp xúc quy luật phân bố lực diện tích để thiết lập quan hệ lực mômen trợt biến dạng ... Carter dùng hệ toạ độ Đề định nghĩa tỷ số trợt biến dạng dọc ray x trợt ngang y đợc tính nh sau : Trên thực tế, đem hệ toạ độ 0xyz quay góc tiếp xúc quanh trục ox đợc hệ toạ độ 0123 Giả thiết tốc ... dạng lớn trị số B bánh xe bắt đầu trợt động Tx lại giảm xuống Vì hệ số ma sát động nhỏ ma sát tĩnh Phần lớn bánh xe vận hành ray thuộc đoạn AB đờng cong Tx = f(1) Sự trợt biến dạng dọc, ngang quay...

8
624
2

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... ngi 1.4 Lch s phỏt trin Robot song song: Nm 1962 cỏc nh khoa hc ó bt tay vo nghiờn cu mt loi Robot khỏc hn vi cu trỳc cỏc Robot truyn thng ú l Robot chui ng kớn c gi l Robot song song Cỏc cụng...

102
580
0

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Danh mục: Giáo dục học

... sát - Phương pháp thử nghiệm - Phương pháp tổng kết kinh nghiệm II PHẦN NỘI DUNG II.1 Cơ sở lý luận: Trong môn học, Toán học môn có nhiều khả việc rèn luyện phương pháp suy luận khoa học, muốn ... học sinh có hứng thú tự tin học tập môn Toán nói riêng tất môn học khác nói chung Được chắn chắn chất lượng dạy học ngày nâng lên Vì nhiều hạn chế chuyên môn, kiến thức kinh nghiệm, nên nêu tránh ... học sinh tự tin thấy yêu thích môn Hình học hơn, làm cho em không cảm giác sợ học Hình học trước, điều tác dụng nâng cao chất lượng đại trà chất lượng mũi nhọn môn Toán lớp mà học lên lớp 8,...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

... c Nếu biết kim loại muối kim loại kiềm thổ chu kỳ liên tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu...

2
1,409
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

...

5
17,962
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... thức học sinh nhiều hạn chế, đặc biệt môn thuộc lĩnh vực tự nhiên môn Vật lý Bắt đầu từ năm 2010, trường trở thành trường công lập, đầu vào học sinh có phần tốt không đồng khối lớp lớp chất lượng ... công lập trường Tuy vậy, khó khăn tiếp cận đối tượng học sinh trường Đối tượng học sinh lớp A2, A3 môn toán nên kéo theo kĩ giải tập vật lý khả tư trừu tượng tượng vật lý thực tế chưa có Khi hướng ... theo lý thuyết SGK vật lý 10 số học sinh tiếp thu vận dụng giải toán 2% lớp Đứng trước khó khăn trên, nghiên cứu, đưa đề xuất cách giải toán động lực học đưa vào giảng dạy lớp Ở lớp, vận dụng...

17
1,159
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Danh mục: Báo cáo khoa học

... lâu 3.2 Mô thử nghiệm an toàn cabin xe tải theo ECE R-29 Trong báo này, mô hình tính toán xây dựng từ kết cấu cabin KAMAZ 53229 (hình 3) mô hình hóa module LS-DYNA phần mềm ANSYS (hình 4) Mô hình ... 200 Mô un tiếp tuyến (MPa) 763 Mô un đàn hồi (MPa) 2,1.105 Hệ số Poisson 0.31 Trọng lượng riêng (kg/m3) 7850 Mô hình phần tử: + Con lắc xây dựng phần tử khối rắn 2500x800x100 mm + Vỏ cabin phần ... bên hông đáy + Thời gian mô va chạm 4.10-2 s Hình Mô hình hình học cabin KAMAZ 53229 Hình Mô hình phần tử hữu hạn cabin TCK Hình Mô hình thử va chạm từ phía trước Hình Mô hình thử độ bền cabin...

54
1,118
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Danh mục: Vật lý

... vững kiến thức môn - Có kỹ để vận dụng kiến thức môn - Có hứng thú học tập môn - Có cách học tập rèn luyện kỹ đạt hiệu cao học môn vật lý - Hình thành học sinh kỹ tư đặc trưng môn Bộ môn vật lý phân ... tập môn vật lý lớn Vì học môn vật lý không dừng lại mức hình thành kỹ giải vấn đề mà có nhu cầu phát triển cao giải tập có tính phức tạp, tính tổng hợp cao môn Vật lý Nhiệm vụ giảng dạy môn vật ... theo đặc trưng môn Vật lý lớp 10 có vai trò quan trọng nhất, có toàn cách tiếp cận môn, cách vận dụng kiến thức phát triển tư vật lý cho học sinh Trong môn Vật lý lớp 10 THPT, phần Động lực học...

40
4,718
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Danh mục: Toán học

... kiến thức môn - Có hứng thú học tập môn - Có cách học tập rèn luyện kỹ hợp lý, đạt hiệu cao học tập môn vật lý - Hình thành học sinh kỹ tư đặc trưng môn Bộ môn vật lý phân phối theo chương trình ... đặc trưng môn Vật lý lớp 10 có vai trò quan trọng nhất, có toàn cách tiếp cận môn vật lý, cách vận dụng kiến thức phát triển tư vật lý cho học sinh Trong nội dung môn Vật lý lớp 10, phần Động ... động thành phần vật theo trục tọa độ Bước 4: Phối hợp chuyển động thành phần tìm chuyển động vật Đây dạng phân tích chuyển động không thẳng hai chuyển động thẳng thành phần Nên cần mô tả tượng...

27
6,281
24