mô phỏng động học thuận robot

... trọng mà mô hình robot phải thực mô trình hoạt động Để lập trình mô hoạt động robot, sau em xin giới thiệu tổng quan động học thư viện đồ họa OpenGL 1.2 Động học Động học khảo sát chuyển động học ... chuyển động Động học chia làm hai phần Động học điểm” Động học vật rắn” Và để mô động học Robot, em xin giới thiệu tổng quan động học vật rắn hay chuyển động vật rắn Từ ứng dụng vào tìm hiểu động ... chuyển động M: = = R (t) 1.2.2 Động học Robot Về mặt động học, xem tay máy chuỗi động hở với khâu cố định, gọi giá, khâu động Mỗi khâu động vật rắn liên kết nối động với nhờ khớp động Bất kỳ Robot...

Ngày tải lên: 09/12/2016, 15:30

... chƣơng trình mô động học Robot 41 3.3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink 41 3.3.2 Mô động học thuận Robot 43 3.3.2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3.3.2.2 Mô động học thuận Robot hệ ... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải toán động học thuận động học ngƣợc Robot Tuy nhiên ... toán động học thuận, động học ngƣợc hai loại robot theo phƣơng pháp Chƣơng III Mô động học Robot Để có nhìn khái quát trình hoạt động robot, chƣơng em tập trung nghiên cứu vào vấn đề mô động học...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

Ngày tải lên: 03/04/2014, 22:45

... sát động học mô động học robot Việc mô động học robot cung cấp quy luật chuyển động mặt hình học phép khảo sát toán động lực học điều khiển robot Mô động học cho hình ảnh trực quan trình hoạt động ... trúc động học Robot đƣợc gọi robot nối tiếp cấu trúc động học có dạng chuỗi động hở, robot song song robot có cấu trúc mạch động học kín robot lai có chuỗi động kín hở 1.3: Cấu trúc động học robot ... phƣơng trình động học robot tác hợp: Từ phƣơng trình ta giải đƣợc toán động học thuận động học ngƣợc robot tác hợp 2.2.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot tác hợp...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 20:00

... nghiên cứu động học cấu chấp hành Động học robot nghiên cứu phƣơng pháp giải hai toán là: toán động học thuận toán động học ngƣợc Hai toán có quan hệ chặt chẽ với 2.1.1 Bài toán động học thuận Việc ... CHƢƠNG III: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình robot, giải toán động học thuận Tuy nhiên nghiên cứu, thiết kế robot ngƣời ta cần hình dung trình hoạt động robot ... dựng mô hình robot Trong chƣơng em xây dựng mô hình robot bậc tự hệ tọa độ góc dựa phần mềm CATIA Chương II: “Tính toán động học robot Trong chƣơng em giải toán động học thuận với mô hình robot...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trước Động học ... CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRÊN MATLAB SIMULINK Ở phần trước em xây dựng mô hình Robot, giải toán động học thuận động học ngược Robot Tuy nhiên nghiên cứu, thiết kế Robot ... thuận động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV Mô động học thuận động học ngược...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... trình động học robot tác hợp: Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Từ ta giải toán động học thuận động học ngược robot tác hợp 1.4.2.2 Áp dụng giải toán động học robot tác hợp a Mô hình động học robot ... văn Mô động học robot tác hợp gia công khí” với kết đạt sau: - Trình bày kiến thức sở liên quan đến động học robot, từ giải toán động học thuận, động học ngược cho robot tác hợp - Thiết kế mô ... góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, Theo...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 19:53

... thực việc mô hình hóa mô chuyển động hệ học Ở mục tiếp theo, ta sử dụng thư viện này, kết hợp với kết tính toán động học thuận, động học ngược chương để mô hoạt động robot 3.3 Mô hoạt động Robot ... tiếp robot điều khiển mô Điều khiển mô dùng mô hình tính toán động học động lực học robot kết hợp với phương pháp đồ họa máy vi tính để mô tả kết cấu hoạt động cánh tay robot Nghiên cứu mô hoạt động ... thiết với chất lượng robot 10 CHƯƠNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương tập trung giải hai toán phân tích động học toán động học thuận toán động học ngược Bài toàn động học thuận có nhiệm vụ...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54

... thực việc mô hình hóa mô chuyển động hệ học Ở mục tiếp theo, ta sử dụng thư viện này, kết hợp với kết tính toán động học thuận, động học ngược chương để mô hoạt động robot 3.3 Mô hoạt động Robot ... tiếp robot điều khiển mô Điều khiển mô dùng mô hình tính toán động học động lực học robot kết hợp với phương pháp đồ họa máy vi tính để mô tả kết cấu hoạt động cánh tay robot Nghiên cứu mô hoạt động ... thiết với chất lượng robot 10 CHƯƠNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương tập trung giải hai toán phân tích động học toán động học thuận toán động học ngược Bài toàn động học thuận có nhiệm vụ...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02

... thực việc mô hình hóa mô chuyển động hệ học Ở mục tiếp theo, ta sử dụng thư viện này, kết hợp với kết tính toán động học thuận, động học ngược chương để mô hoạt động robot 3.3 Mô hoạt động Robot ... tiếp robot điều khiển mô Điều khiển mô dùng mô hình tính toán động học động lực học robot kết hợp với phương pháp đồ họa máy vi tính để mô tả kết cấu hoạt động cánh tay robot Nghiên cứu mô hoạt động ... thiết với chất lượng robot 10 CHƯƠNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR Trong chương tập trung giải hai toán phân tích động học toán động học thuận toán động học ngược Bài toàn động học thuận có nhiệm vụ...

Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44

... 2.3 Giải toán động học robot hai chân 48 2.3.1 Giải toán động học thuận robot hai chân 48 2.3.2 Giải toán động học ngƣợc robot hai chân 49 CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT ĐI BỘ ... đạo động học cho robot Sử dụng phần mềm tính toán mô động học cho mô hình robot Chƣơng 1: Giới thiệu tổng quan robot hai chân Trình bày cấu trúc robot hai chân lựa chọn mô hình khảo sát động học ... bước robot hai chân Các pha chu kì bƣớc robot hai chân đƣợc mô tả Hình 1.8 17 Mô động học robot hai chân CHƢƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT ĐI BỘ HAI CHÂN 2.1 Cơ sở lý thuyết khảo sát động học robot...

Ngày tải lên: 21/07/2017, 21:03

... TH Hỡnh 1.1: Robot t hnh SmatROD Hỡnh 1.3: Robot him ca trung tõm v tr NASA Hỡnh 1.4: Robot t hnh bỏnh Lunokhod Hỡnh 1.5: Robot Lauron II t i hc Karlsruhe Hỡnh 1.6: Caterpillar robot ROBHAZ_DT3 ... Hỡnh 1.7: Robot t hnh ShrimpIII ca cụng ty Bluebotics Hỡnh 1.8: Robot ngi P2 ca hóng Honda (Nht Bn) Hỡnh 1.9: Robot Dog Aibo ca hóng Sony (Nht Bn) Hỡnh 1.10: Phng phỏp cõn bng trng tõm robot bng ... 3.24: Robot ShrimpIII vt vt cn lch (1 cp bỏnh bờn thõn vt vt cn) Hỡnh 3.25: Trng thỏi quay vũng hoc chuyn hng ca robot ShrimpIII Hỡnh 3.26: Trng thỏi robot ShrimpIII xung bc cao thang Hỡnh 3.27: Robot...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:06

... phân phối khí dùng động đốt +Tính t động học +Tí h toán độ h câu phân phối khí â hâ hối t động IFA +Giới thiệu phần mềm CATIA +Mô độ h cấu phân phối khí độ hỏ động học ấ hâ hối động IFA CATIA MỤC ... Tinh toán động học đội Mục đích để xác định động học chi tiết khác ục đ c ác đị độ g ọc c ế ác cấu phân phối khí theo góc quay cua trục cam Động học đội đáy i i đ đ bằ giai đoạn I Động học đội ... kinematics -Mô hình hóa thể tích để tạo hình, hiệu chỉnh phân tích vật thể Xác định cấu trúc độ h cấu, mô ô hì h hó hể í h hì h hiệ hỉ h hâ í h ậ hể đị h ấ ú động học ủ ấ ô động học phân tích chuyển động, ...

Ngày tải lên: 14/08/2013, 10:08

... ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHÂN PHỐI KHÍ ĐỘNG CƠ IFA TRÊN CATIA A Tên đề tài: Mô động học cấu ... modul phay Catia - Catia robotic: Thiết kế mô robot với lệnh chuẩn, định nghĩa cấu trúc robot, đặc trưng hình học, động học, đồng hóa nhiều robot (hình 4.9) Hình 4-9 Mô hoạt động Catia - Catia building ... Hình 4-4 Mô hình hóa vật thể Hình 4-5 Mô động học - Catia kinematics: Giúp xác định cấu trúc động học cấu, mô phân tích chuyển động, xác định vận tốc gia tốc chi tiết, cấu, đường chuyển động giải...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 01:06

Ngày tải lên: 26/02/2014, 13:20

... thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn Email ... trớ ca khõu thao tỏc 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... (bn kp) ca Robot Ma trn D i l tớch cỏc ma trn H i v l ma trn mụ t v trớ v hng ca h ta gn lin vi khõu th i so vi h ta c nh Trng hp i = n , vi n l ch s ch h ta gn lin vi bn kp ca Robot, t ú ta...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

... thời gian mô số khung ảnh mô cấu thời gian - Right click lên nhánh gốc Motion Model để chạy tính toán mô Bước 5: Sau chương trình tính toán xong, DDM cho phép xuất đồ thị kết tính toán mô đối tượng ... hộp thoại *) Motion On: Bậc tự muốn mô *) Motion Type: Dạng chuyển động [Free gỡ bỏ chuyển động] *) Function: Dạng hàm chuyển động [Cái tạm thời chọn Constant - hàm khác phức tạp, nói tới sau ... Inventor DDM tự động chuyển thành khớp liên kết khâu: - Right vào liên kết khâu [Link1] khâu giá [Ground] => Properties Bước 3: - Chọn thông số khớp hộp thoại *) Motion On: Bậc tự muốn mô *) Motion...

Ngày tải lên: 11/06/2014, 11:42

... máy mô phỏng, cho ví dụ : click biểu tượng Simulation with Commands công cụ Simulation Hộp thoại Kinematics Simulation xuất : Chú ý :trạng thái hộp thoại dựa cài đặt bạn Lệnh thực mô động học ... máy mô phỏng, cho ví dụ : click biểu tượng Simulation with Commands công cụ Simulation Hộp thoại Kinematics Simulation xuất : Chú ý :trạng thái hộp thoại dựa cài đặt bạn Lệnh thực mô động học ... máy mô phỏng, cho ví dụ : click biểu tượng Simulation with Commands công cụ Simulation Hộp thoại Kinematics Simulation xuất : Chú ý :trạng thái hộp thoại dựa cài đặt bạn Lệnh thực mô động học...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 10:05

... Chuyển động chi tiết Valve theo phương trình: q=A*cos(360*t/T + B) + C đó: A: biên độ dao động (0.15) B: pha dao động (0) C: độ lệch pha (-0.25) T: chu kỳ (0.25s) - Chi tiết Valve chuyển động chu ... Trục Ox trùng với trục chuyển động cấu có chiều hướng xuống chi tiết cố định b Click Ok để đặt trọng lực cho cấu Task 5: Mô chuyển động a Click Icon để phân tích chuyển động Hộp thoại Analysis definition ... animation at Ends ) để chuyển động phát Nhấp ( Play ) để phát chuyển động lưu, ta nhìn thấy vùng giao sáng lên ( màu nâu đỏ ) Sử dụng cuộn speed để điều chỉnh tốc độ chuyển động Nhấp “Close” để đóng...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 16:19

... hay mô phỏng, ta đưa vị trí ban đầu lúc cách nhấn CTRL+G Edit>Regeneration CHƯƠNG III: BỘ TRUYỀN ĐỘNG VÀ CHUYỂN ĐỘNG(DRIVERS AND MOTION) A.CƠ SỞ LÝ THUYẾT: Trong mô động học ta sử dụng truyền động ... TÍCH CHUYỂN ĐỘNG A CƠ SỞ LÝ THUYẾT: Mục tiêu : Sau học xong chương này, người học :  Tạo phim ảnh tĩnh chuyển động  Kiểm tra giao thoa trình chuyển động  Tạo khối bao phủ chuyển động  Tạo ... tin hình học đo dựa vào thiết kế tối ưu hóa Khi mô động học đầy đủ,sự lắp ráp thực dễ dàng nhờ sử dụng Pro/MECHANICA motion • Mechanism Design công cụ thiết mạnh cho phép kỹ sư tạo mô cấu vốn...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 16:19