mô hình robot nhiều bậc tự do

Thiết kế mô hình robot hai bậc tự do

... kế mô hình robot hai bậc tự SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự Khối tính toán robot Kết luận: - Bằng việc mô hình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu khiển robot ... Thiết kế mô hình robot hai bậc tự THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với mục đích thiết kế điều khiển, cần thiết phải có mô hình toán ... kế mô hình robot hai bậc tự Mô tả toán học Hệ phương trình động lực học Lagrange Sơ đồ cấu trúc động học tham số tay máy hai bậc tự vẽ hình 1: Y mt, Jt m2, J2 l1 lg1 θ1 θ2 m1, J1 lg2 l2 X Hình...

10
971
1

Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... Xét Robot với bậc tự Giả sử có khớp trượt với toàn dải l,0m (3 ,3 inch) Bộ nhớ điểu khiển Robot có 12 bit Khi độ phân giải Robot = 1/21 =1 /4096=0,244mm Đây ví dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot ... làm cho Robot chuyển động theo trục đứng Các khớp nối cung cấp cho Robot khả dịch chuyển cánh tay theo hình cầu Hình 1-8 Năm câu trúc thông thường Robot công nghiệp Cấu hình khớp tay mô tả hình ... động cổ tay Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay chạm điểm không gian với định hướng đặc biệt nhờ ba...

130
507
0

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot bậc tự 2.3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay ... khí thiết kế hình thành khối có chuyển động tương Vì chương2, chúng em xây dựng mô hình cánh tay robot bậc tự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây...

91
2,411
12

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều ... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến :...

83
1,575
12

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

Danh mục: Lập trình

... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Hình 14: Mô động học ngƣợc Robot SCARA theo quỹ đạo đƣờng tròn 50 Hình 15 Đồ thị chuyển vị biến khớp Robot (rad, m) 50 Hình 16: Đồ thị ... SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Đối tƣơng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot Scara Robot hệ tọa độ góc loại ba bậc tự Đây hai loại Robot đƣợc ứng dụng nhiều sản ... SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậc tự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC...

89
3,063
10

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen ... bán dẫn ): Transistor gồm ba lớp bán dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự NPN ta Transistor ngược phương diện cấu tạo Transistor ... moto quay, robot chạy thẳng - Khi cảm biến bên trái nhận vạch đen (robot lệch phải) Điện trở quang trở tăng lên cỡ 50-80k => áp cổng bé 4.5V (áp cổng 2) => cổng 0V => BJT ngưng dẫn => mô tơ (bên...

21
961
5

Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 1.1.1 Khâu Hình 1.1 : Khâu 1.1.2 Khâu Hình 1.2 : Khâu 1.1.3 Khâu Hình 1.3 : khâu2 1.1.4 Khâu Hình 1.4 : Khâu 1.1.5 Khâu Hình 1.5 : Khâu 1.1.6 Mô hình nắp ráp Hình 1.6 : Mô hình robot bậc tự (RRRR) ... dựng mô hình robot Trong chƣơng em xây dựng mô hình robot bậc tự hệ tọa độ góc dựa phần mềm CATIA Chương II: “Tính toán động học robot Trong chƣơng em giải toán động học thuận với mô hình robot ... khối chức matlab sumulink em xây dựng đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3.4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad )...

30
1,514
12

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 3.1 Xõy dng mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot hai bc t do: Vi robot cụng nghip cú nhiu loi khỏc v s dng nhiu lut iu khin khỏc Trong khuụn kh lun ny tỏc gi kho sỏt robot ... ca robot cú dng hỡnh cu, thng cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi trờn Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.R.R hoc R.R.T lm vic theo kiu ta cu (Hỡnh 1.3) Hỡnh 1.3 Tay mỏy kiu ta cu + Robot ... mỏy kiu ta tr: Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh tr rng Thng khp th nht chuyn ng quay Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.T.T nh hỡnh v 1.2 Cú nhiu robot ta tr nh: Robot Versatran ca hang AMF (Hoa...

79
691
2

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... em xây dựng mô hình Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho ... dụng khối chức matlab sumulink em xây dựng mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRT) sau: 43 Hình 3: Sơ đồ mô động học thuận Robot bậc tự Hình 4: ĐỒ thị chuyển vị biến khớp (rad, m) ... mềm Catia để xây dựng mô hình Robot bậc tự Do đặc điểm tay máy Robot bao gồm khâu liên kết với thông qua khớp động Do ta sử dụng phần mềm Catia để xây dựng mô hình khâu Robot, sau sử dụng công...

60
2,551
26

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Danh mục: Kỹ thuật

... cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot công nghiêp: ỊỆỊ.l Sư đòi Robot ... ứng dung Robot tương lai: - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di động ngày trở lên phổ biến - Robot ngày ... án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công nghiệp Hệ thống ừuyền dẫn động khí,...

23
611
6

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay R ... Trong từ điển Webster định nghĩa robot máy tự động thực số chức người Nhưng có nhiều loại máy khác gọi robot Viện kỹ thuật robot Hoa Kỳ định nghĩa robot loại tay máy nhiều chức năng, với chương trình ... nghiệm quan tâm robot tự hành Các công trình nghiên cứu tạo robot tự hành theo hướng bắt chước chân người súc vật Các robot chưa có nhiều ứng dụng công nghiệp Tuy nhiên loại xe robot (robocar)...

134
1,978
40

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều ... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... ứng dụng Robot tương lai : - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di động ngày trở lên phổ biến - Robot ngày...

82
2,217
13

Thiết kế mô hình Mô hình Diafram điều khiển tự động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điện áp Môtơ Tín hiệu điện Mạch điện điều khiển môtơ Tín hiệu điện Hình 2-6 Sơ đồ khối điều khiển tự động Diafram Hỡnh 2-6 mụ t s ca phng phỏp iu khin Diafram t ng m ta chn, õy l khộp kớn Tựy thuc ... GHI HèNH Khối quang học Chíp CCD mạch cảm biến hình ảnh CCD Diafram Mạch kích thích motor zoom Mạch kích thích motor hội tụ tự động Nhóm hội tụ tự động Khối hiệu ứng Hall EVR Truyền động V CDS/ ... mm (2 inch) 25 mm (1 inch) 43 13 mm (1 inch) Hình 3-7 Một số chíp CCD 3.3.2 Thụng s thit k D C O P z + f VK 2u' 2u E P' z'+f'VK Hình 3-8 Xột tam giỏc DOP ' (hỡnh 3-8), ỏp dng h thc lng tam giỏc,...

124
692
0

Thiết kế mô hình Mô hình Diafram điều khiển tự động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điện áp Môtơ Tín hiệu điện Mạch điện điều khiển môtơ Tín hiệu điện Hình 2-6 Sơ đồ khối điều khiển tự động Diafram Hỡnh 2-6 mụ t s ca phng phỏp iu khin Diafram t ng m ta chn, õy l khộp kớn Tựy thuc ... GHI HèNH Khối quang học Chíp CCD mạch cảm biến hình ảnh CCD Diafram Mạch kích thích motor zoom Mạch kích thích motor hội tụ tự động Nhóm hội tụ tự động Khối hiệu ứng Hall EVR Truyền động V CDS/ ... mm (2 inch) 25 mm (1 inch) 43 13 mm (1 inch) Hình 3-7 Một số chíp CCD 3.3.2 Thụng s thit k D C O P z + f VK 2u' 2u E P' z'+f'VK Hình 3-8 Xột tam giỏc DOP ' (hỡnh 3-8), ỏp dng h thc lng tam giỏc,...

122
576
0

Mô hình Diafram điều khiển tự động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điện áp Môtơ Tín hiệu điện Mạch điện điều khiển môtơ Tín hiệu điện Hình 2-6 Sơ đồ khối điều khiển tự động Diafram Hỡnh 2-6 mụ t s ca phng phỏp iu khin Diafram t ng m ta chn, õy l khộp kớn Tựy thuc ... GHI HèNH Khối quang học Chíp CCD mạch cảm biến hình ảnh CCD Diafram Mạch kích thích motor zoom Mạch kích thích motor hội tụ tự động Nhóm hội tụ tự động Khối hiệu ứng Hall Khối xử lý Diafram EVR ... 18 mm (2 inch) 25 mm (1 inch) 13 mm (1 inch) Hình 3-7 Một số chíp CCD 3.3.2 Thụng s thit k D C O P z + f VK 2u' 2u E P' z'+f'VK Hình 3-8 Xột tam giỏc DOP ' (hỡnh 3-8), ỏp dng h thc lng tam giỏc,...

110
596
0

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... lực học tay máy hai bậc tự toàn khớp quay: .69 III.4.3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 70 III.4.3.3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự do: 71 III.4.3.4 Tính ... trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công...

88
2,170
22

Xây dựng mô hình bãi gửi xe tự động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... quay ngƣợc 3.2.3 Mục đích việc chế tạo mô hình Tạo mô hình cửa đóng mở tự động hoạt động tốt, từ thiết kế đƣợc cửa tự động cho gara ô tô thật Việc chế tạo mô hình hoạt động tốt tạo điều kiện cho ... ty chuyên kinh doanh bãi đỗ ô tô nhiều loại, hệ thống đỗ nhiều tầng tự động đƣợc sử dụng phổ biến Các công ty sản xuất hệ thống đỗ xe tự động nhà chế tạo, không trực tiếp kinh doanh bãi đỗ xe ... chuyển với nghành điều khiển tự động, tự động hóa sản xuất điện tử Đến thập kỷ 90 nhiều công ty đƣợc thành lập xây đựng nhiều bãi giữ xe có qui mô lớn Bãi đỗ xe ôtô nhiều tầng theo kiểu dùng thang...

76
1,620
2

Xây dựng mô hình bãi gửi xe tự động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

162
863
5

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng tay máy có cấu trúc học hệ nhiều vật gọi khâu kết nối với khớp Tính bậc tự Robot: k f = λ(n – ... chọn cấu trúc Số bậc tự cần thiết Chọn thiết kế robot scara bậc tự do: khớp quay, khớp tịnh tiến Mô hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 ... trưng điện tử ROBOT CNC Trong khuôn khổ nội dung môn học tính toán thiết kế robot em nghiên cứu hai sản phẩm đặc trưng điện tử robot, cụ thể robot bốn bậc tự RRTR.Khả làm việc robot có nhiều ưu điểm:...

54
4,334
63

Luận văn thiết kế và thi công mô hình bãi giữ xe tự động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

104
1,240
13