mô hình robot điều khiển bằng tay

... từ hình cảm ứng để điều khiển servo sử dụng giải thuật PID Nhận tín hiệu (SPI) từ tay game để điều khiển mơ hình theo hướng mong muốn Nhận tín hiệu (UART) từ phần mềm mơ để điều khiển mơ hình ... • Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển: Hình 3.18: Giải thuật điều khiển Ban đầu, chương trình kiểm tra vi điều khiển kết nối với thiết bị điều khiển cầm tay hay chưa, chưa kết nối tiếp tục ... 3.5.3.1 Sơ đồ tổng qt mơ hình Hình 3.16: Sơ đồ khối tổng qt Chức khối sơ đồ: • Khối điều khiển (Arduino Mega2560): khối điều khiển trung tâm mơ hình, xuất tín hiệu PWM để điều khiển servo, có chức

Ngày tải lên: 31/05/2018, 09:12

... 5.1 Mơ hình robot cơng nghiệp xử lý bavia Ngun lý hoạt động mơ hình: Khởi động robot cách gạt nút ON/OFF từ Controller (Tủ điều khiển) , đồng thời Teach pendant (Máy cầm tay điều khiển robot) ... Bảng nút điều khiển hiển thị (4 nút: Emergency, Reset , Start, Stop đèn: Fault, Busy) Teach pendant (Máy cầm tay điều khiển robot) Mate R – J3iB Controller (Tủ điều khiển) 56 Hình 5.2: Mơ hình vật ... cho robot hoạt động với yêu cầu điều khiển Thiết kế bảng nút điều khiển hiển thị giúp người sử dụng dễ dàng điều khiển robot hoạt động với chương trình lập trình sẵn Teach pendant (Máy cầm tay điều

Ngày tải lên: 25/02/2023, 15:21

... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D mô hình robot bánh tự cân Hình 3.2: Mô hình robot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển phần cứng robot bánh tự cân Hình 3.4: Sơ đồ kết nối phần cứng Hình ... hoàn chỉnh, hoàn thiện mô hình robot bánh tự cân • Thiết lập mô hình toán học, hàm trạng thái mô hình mô thành công mô hình Matlab Simulink • Các thành phần mạch điện vi điều khiển hoạt động tốt: ... thuật điều khiển 2.3.1 Cấu trúcbộ điều khiển PID cho robot hai bánh tự cân bằng Ba bộ PID được sử dụng để điều khiển robot hai bánh tự cân bằng, bao gồm: -Bộ PID điều khiển

Ngày tải lên: 05/05/2016, 22:18

... robot Hình 1.3: Mô hình robot trên Simulink Từ mô hình trên ta có thể thực hiện các bài toán điều khiển chuyển động của robot. 2. Các bài toán điều khiển chuyển động robot. Bài toán 1: Điều khiển ... 8 Báo cáo bài tập lớn robot Hình 2.1.1: Mô hình điều khiển robot Hình 2.1.2: Bộ điều khiển PD Page 9 Báo cáo bài tập lớn robot Hình 2.1.3: Mô hình robot Hình 2.1.4: Đồ thị góc quay khớp Page 10 ... lớn robot Nhận xét: Quỹ đạo tay robot bám theo quỹ đạo đặt với độ chính xác cao Bài toán 3: Điều khiển robot theo quỹ đạo tròn Hình 2. 3.1: Mô hình điều khiển robot Hình

Ngày tải lên: 21/07/2015, 15:36

... Phần Xây dựng mô hình động lực học cho robot Scara 22 I Xây dựng mơ hình động lực học 22 Phần Điều khiển Robot Scara 27 Phần Giới thiệu robot Scara I Giới thiệu robot Giới thiệu ... 1,5 kw Robot điều khiển nhờ lập trình PLC Các động điện có phản hồi vị trí điều khiển tốc độ quay nhờ biến tần Hệ thống điều khiển yêu cầu phản hồi đảm bảo hoạt động ổn định an tồn cho robot Thơng ... − 1 −  ) dt   26 Phần Điều khiển Robot Scara I Phương pháp điều khiển phi tuyến sở mơ hình Phương trình động lực học: 𝑇 = 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝑉(𝑞, 𝑞̇ ) + 𝐺(𝑞) Luật điều khiển: 𝑇 = 𝛼𝜏 + 𝛽 𝛼 = 𝑀(𝑞) Trong

Ngày tải lên: 25/06/2022, 16:52

... với để mơ hình hồn chỉnh Các phần thiết kế gồm phần đế khớp nối Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- ... đó, nhóm tiến hành thực mơ hình cánh tay máy robot bậc tự do, thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch Hệ điều khiển robot đảm bảo ổn định động ... 2- 5: Tổng quan mơ hình phần mềm SolidWorks Hình 2- 6: Tổng quan mơ hình robot góc khác 10 Hình 3- 1: Hệ trục tọa độ mơ hình robot Từ hệ trục tọa độ ta có bảng D-H cho mơ hình robot Scara a L1

Ngày tải lên: 01/07/2022, 09:59

... .21 DANH MỤC HÌNH Ả Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- 5: ... đó, nhóm tiến hành thực mơ hình cánh tay máy robot bậc tự do, thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch Hệ điều khiển robot đảm bảo ổn định động ... gồm phần đế khớp nối Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Chương TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT 3.1 Tính tốn

Ngày tải lên: 01/07/2022, 10:02

... DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- 5: Tổng quan mơ hình phần mềm SolidWorks Hình ... mơ hình robot góc khác Hình 3-1: Hệ trục tọa độ mơ hình robot Hình 4- 1: Puly GT2 30 trục 5mm 10 Hình 4- 2: Khớp nối nhơm 10 Hình 4- 3: Gối đỡ KFL 08 11 Hình 4- 4: Con trượt trịn LM8UU 11 Hình ... đó, nhóm tiến hành thực mơ hình cánh tay máy robot bậc tự do, thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch Hệ điều khiển robot đảm bảo ổn định động

Ngày tải lên: 01/07/2022, 10:30

... DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình .4 Hình 2- 2: Đế mơ hình robot .4 Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- ... đó, nhóm tiến hành thực mơ hình cánh tay máy robot bậc tự do, thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch Hệ điều khiển robot đảm bảo ổn đinh động ... quan mơ hình phần mềm SolidWorks .6 Hình 2- 6: Tổng quan mơ hình robot góc khác .6 Hình 3-1: Hệ trục tọa độ mơ hình robot .8 Hình 4- 1: Puly GT2 30 trục 5mm 10 Hình

Ngày tải lên: 01/07/2022, 17:34

... skknchat@gmail.com DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- 5: ... đó, nhóm tiến hành thực mơ hình cánh tay máy robot bậc tự do, thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch Hệ điều khiển robot đảm bảo ổn định động ... quan mơ hình phần mềm SolidWorks .6 Hình 2- 6: Tổng quan mơ hình robot góc khác Hình 3-1: Hệ trục tọa độ mơ hình robot .8 Hình 4- 1: Puly GT2 30 trục 5mm 10 Hình 4-

Ngày tải lên: 01/07/2022, 17:35

... KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 64 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Phương trình động lực học Chọn luật điều khiển Tham số cuối cần chọn 65 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 66 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 67 THIẾT ... THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 68 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 69 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 70 KHẢO SÁT ĐÁNH GIÁ HIỆU CHỈNH 71 KHẢO SÁT , ĐÁNH GIÁ , HIỆU CHỈNH  Khảo sát độ xác: Robot đạt độ xác ... TÍNH TỐN THIẾT KẾ ROBOT TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT ỨNG DỤNG TRONG GIA CƠNG PHAY BỀ MẶT PHẲNG SINH VIÊN THỰC HIỆN HOÀNG THANH

Ngày tải lên: 04/08/2022, 11:27

... việc robot Mô không gian thao tác robot phần mềm Matlab: Hình Khơng gian thao tác robot c, Yêu cầu tải trọng Robot hàn nên tải trọng robot không đáng kể 1.4 Các phương án thiết kế cấu trúc robot, ... Không gian làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Thường khớp thứ chuyển động quay Hình Cơ cấu tọa độ trụ Cơ cấu robot tọa độ cầu: Khơng gian làm việc robot có dạng hình cầu Hình Cơ cấu tọa độ cầu ... CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 5.1 Cơ sở lý thuyết Động lực học robot nghiên cứu chuyển động robot tác dụng lực (hoặc) momen điều khiển (gọi chung lực điều khiển) để thực thao tác theo mục

Ngày tải lên: 04/08/2022, 11:27

... skknchat123@gmail.com 63 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com 64 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Phương trình động lực học Chọn luật điều khiển Tham số cuối cần chọn TIEU ... THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com 66 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com 67 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIEU LUAN ... download : skknchat123@gmail.com 68 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com 69 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com 70

Ngày tải lên: 04/08/2022, 11:32

... việc robot có dạng hình cầu Hình Cơ cấu tọa độ cầu b, Vùng làm việc robot Mô không gian thao tác robot phần mềm Matlab: TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com Hình Không gian thao tác robot ... CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 5.1 Cơ sở lý thuyết Động lực học robot nghiên cứu chuyển động robot tác dụng lực (hoặc) momen điều khiển (gọi chung lực điều khiển) để thực thao tác theo mục ... dạng khối chữ nhật Hình Cơ cấu tọa độ Đecac Cơ cấu robot tọa độ trụ: Không gian làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Thường khớp thứ chuyển động quay Hình Cơ cấu tọa độ trụ Cơ cấu robot tọa độ cầu:

Ngày tải lên: 04/08/2022, 11:32

... pháp điều khiển robot như: + Điều khiển tự điều khiển có tương tác với đối tượng + Điều khiển phân tán điều khiển tập trung + Điều khiển thích nghi phi tuyến + Điều khiển trượt… Từ mơ hình hệ tay ... Phương trình lực điều khiển chọn sau : Với Hình 8.2: Mơ hình đối tượng điều khiển Kết hợp hai mơ hình dẫn đến luật điều khiển tuyến tính: Tín hiệu điều khiển U’ xác định Hình 8.3: Mơ hình hệ thống ... Hệ Thống Điều Khiển 8.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển Sau nhận số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo khâu tác động cuối khớp, hệ thống điều khiển phải điều khiển robot chuyển

Ngày tải lên: 06/10/2022, 16:21

... pháp điều khiển robot như: + Điều khiển tự điều khiển có tương tác với đối tượng + Điều khiển phân tán điều khiển tập trung + Điều khiển thích nghi phi tuyến + Điều khiển trượt… Từ mơ hình hệ tay ... Phương trình lực điều khiển chọn sau : Với Hình 8.2: Mơ hình đối tượng điều khiển Kết hợp hai mơ hình dẫn đến luật điều khiển tuyến tính: Tín hiệu điều khiển U’ xác định Hình 8.3: Mơ hình hệ thống ... Hệ Thống Điều Khiển 8.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển Sau nhận số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo khâu tác động cuối khớp, hệ thống điều khiển phải điều khiển robot chuyển

Ngày tải lên: 10/10/2022, 05:18

... việc robot Mô không gian thao tác robot phần mềm Matlab: Hình Khơng gian thao tác robot c, Yêu cầu tải trọng Robot hàn nên tải trọng robot không đáng kể 1.4 Các phương án thiết kế cấu trúc robot, ... Không gian làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Thường khớp thứ chuyển động quay Hình Cơ cấu tọa độ trụ Cơ cấu robot tọa độ cầu: Không gian làm việc robot có dạng hình cầu Hình Cơ cấu tọa độ cầu ... CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 5.1 Cơ sở lý thuyết Động lực học robot nghiên cứu chuyển động robot tác dụng lực (hoặc) momen điều khiển (gọi chung lực điều khiển) để thực thao tác theo mục

Ngày tải lên: 30/11/2022, 14:12

... DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình .4 Hình 2- 2: Đế mơ hình robot .4 Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm đầu cuối Hình 2- ... đó, nhóm tiến hành thực mơ hình cánh tay máy robot bậc tự do, thực chuyển động người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch Hệ điều khiển robot đảm bảo ổn đinh động ... hình lắp ghép lại với để mơ hình hồn chỉnh Các phần thiết kế gồm phần đế khớp nối Hình 2- 1: Trục đỡ mơ hình Hình 2- 2: Đế mơ hình robot Hình 2- 3: khớp nối mơ hình Robot Hình 2- 4: khớp nối điểm

Ngày tải lên: 14/12/2022, 10:24

... KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 64 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Phương trình động lực học Chọn luật điều khiển Tham số cuối cần chọn 65 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 66 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 67 THIẾT ... THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 68 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 69 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 70 KHẢO SÁT ĐÁNH GIÁ HIỆU CHỈNH 71 KHẢO SÁT , ĐÁNH GIÁ , HIỆU CHỈNH  Khảo sát độ xác: Robot đạt độ xác ... TÍNH TỐN THIẾT KẾ ROBOT TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT ỨNG DỤNG TRONG GIA CƠNG PHAY BỀ MẶT PHẲNG SINH VIÊN THỰC HIỆN HOÀNG THANH

Ngày tải lên: 16/12/2022, 14:52

... pháp điều khiển robot như: + Điều khiển tự điều khiển có tương tác với đối tượng + Điều khiển phân tán điều khiển tập trung + Điều khiển thích nghi phi tuyến + Điều khiển trượt… Từ mơ hình hệ tay ... Phương trình lực điều khiển chọn sau : Với Hình 8.2: Mơ hình đối tượng điều khiển Kết hợp hai mơ hình dẫn đến luật điều khiển tuyến tính: Tín hiệu điều khiển U’ xác định Hình 8.3: Mơ hình hệ thống ... Hệ Thống Điều Khiển 8.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển Sau nhận số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo khâu tác động cuối khớp, hệ thống điều khiển phải điều khiển robot chuyển

Ngày tải lên: 16/12/2022, 14:52