(TIỂU LUẬN) tính toán thiết kế robot đề tài đề xuất dự án và tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng gắp chi tiết đúc từ máy công nghệ đưa ra vị trí tháo khuôn

TRƯỜNG CƠ KHÍ ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tính Tốn Thiết Kế Robot Đề tài : Đề xuất dự án tính tốn thiết kế mơ hình Robot ứng dụng gắp chi tiết đúc từ máy công nghệ đưa vị trí tháo khn Giảng Viên Hướng Dẫn : PGS.TS.Phan Bùi Khơi Nhóm sinh viên Thành viên nhóm Hà Nội, Tháng 8/2022 Mục Lục CHƯƠNG Phân Tích Và Lựa Chọn Cấu Trúc 1.1 Phân Tích Mục Đích Ứng Dụng Robot 1.2 Phân Tích Yêu Cầu Kỹ Thuật Thao Tác 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 Xác Định Các Đặc Trưng Kỹ Thuật 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 Các Phương Án Thiết Kế Cấu Trúc Robot, Cấu Trúc Các Khâu K Chọn Phương Án Thực Hiện CHƯƠNG Thiết Kế 3D Mơ Hình Robot 2.1 Thiết Kế 3D 2.2 Lập vẽ 2D 2.3 Xác Định Các Thông Số Đặc Trưng Hình Học – Khối Lượng CHƯƠNG Khảo Sát Bài Toán Động Học Robot 3.1 Khảo Sát Bài Toán Động Học Thuận 3.2 Khảo Sát Bài Toán Động Học Ngược Robot CHƯƠNG Khảo Sát Bài Toán Tĩnh Học Robot 4.1 Cơ Sở Lý Thuyết Bài Toán Tĩnh Học Robot 4.2 Thiết Lập Bài Toán Tĩnh Học Cho Robot 4.2.1 4.2.2 CHƯƠNG Khảo Sát Bài Toán Động Lực Học Robot 5.1 Đặt Vấn Đề 5.2 Phương Trình Vi Phân Chuyển Động Của Robot CHƯƠNG Thiết Kế Qũy Đạo Chuyển Động 27 6.1 Xác Định Không Gian Làm Việc Của Robot 27 6.2 Cơ Sở Về Thiết Kế Qũy Đạo 27 6.3 Thiết Kế Qũy Đạo Chuyển Động 28 6.3.1 Thiết kế quỹ đạo không gian khớp 28 6.3.2 Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác 29 6.3.3 Thiết kế quỹ đạo cho phần mô Matlab 30 CHƯƠNG Thiết Kế Hệ Dẫn Động Robot 31 7.1 Tay gắp 31 7.2 Khâu 32 7.3 Khâu 36 7.4 Khâu 37 CHƯƠNG Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển 39 8.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển 39 8.2 Mô phần mềm matlab 41 CHƯƠNG Kết Luận 46 Tài liệu tham khảo 47 LỜI MỞ ĐẦU Cùng với phát triển không ngừng ngành khoa học kỹ thuật, ngành công nghiệp phát triển nhanh chóng Việc áp dụng máy móc đại vào sản suất yêu cầu thiếu nhà máy nhằm tăng suất, tăng chất lượng giảm giá thành sản phẩm Song song với phát triển đó, cơng nghệ chế tạo Robot phát triển nhanh chóng đặc biệt nước phát triển nhằm đáp nhu cầu sản xuất, sinh hoạt, quốc phịng…Robot thực cơng việc mà người khó thực chí khơng thực như: làm cơng việc địi hỏi độ xác cao, làm việc mơi trường nguy hiểm (như lị phản ứng hạt nhân, dị phá mìn qn sự), thám hiểm khơng gian vũ trụ… Mơn học tính tốn thiết kế robot mơn học bắt buộc chương trình đào tạo kỹ sư điện tử trường đại học bách khoa hà nội nhằm trang bị cho sinh viên kiến thức tảng việc lựa chọn, tính tốn, thiết kế điều khiển cấu trúc robot giúp ích cho cơng việc nghề nghiệp sau Em xin thay mặt nhóm cảm ơn bảo tận tình thầy PGS Phan Bùi Khơi giúp đỡ chúng em nhiều học kỳ vừa qua Em xin chân thành cảm ơn !!! CHƯƠNG Phân Tích Và Lựa Chọn Cấu Trúc 1.1 Phân Tích Mục Đích Ứng Dụng Robot Trong thời buổi nay, với phát triển công nghệ động ngày trở nên phổ biến, quan trọng thay Động điện xoay chiều pha Động servo Động biến đổi điện thành năng, tham gia vào hầu hết lĩnh vực từ : + Sinh hoạt hàng ngày: động quạt, máy bơm nước, máy sấy tóc,… + Công nghiệp: Động servo dùng robot công nghiệp, động xoay chiều pha dùng vận tải bang chuyền,… + Các lĩnh vực công nghệ cao: Máy bay, tàu thủy, robot hỏa, … Trong loại động cơ, phần đơn giản nhất, có khả sản xuất theo dây chuyền tự động vỏ động Động dây chuyền sản xuất tự động Việc áp dụng tự động hóa, robot vào dây chuyền sản xuất đáp ứng cho nhu cầu suất cao, số lượng lớn mà không cần vận dụng số lượng lớn nhân công Robot thực gắp sản phẩm dây chuyền tự động 1.2 Phân Tích Yêu Cầu Kỹ Thuật Thao Tác Với sản phẩm vỏ động cơ, với phương pháp sản xuất đúc áp lực với yêu cầu từ đề bài, nhóm xây dựng quy trình thao tác sau: Mơ hình mơ tả cơng nghệ sản xuất nhóm đưa Quy trình robot diễn sau : - Khuôn đúc robot công nhân để vào đầu bang chuyền - Qua cảm biến, khuôn phát dừng tới vị trí máy đúc áp lực - Máy đúc đổ đầy kim loại đúc ( nhôm) vào khuôn, khuôn tiếp tục di chuyển tới cuối băng chuyền - Tới vị trí lập trình, robot thao tác gắp khn có phơi sang băng chuyền - Khn qua cảm biến để xác định góc lệch mặt bên khuôn với cạnh bên băng chuyền , tới bàn quay để quay góc lệch khơng - Khuôn tới máy tháo khuôn, phôi tháo tới khâu gia công 1.2.1 Đối Tượng Thao Tác, Dạng Thao Tác Đối tượng thao tác robot khuôn sản phẩm đúc bên Kích thước đối tượng sau: Khn: Hình hộp chữ nhật kích thước 150mm x 100mm x 100mm với lỗ trụ đường kính 50mm xun qua ( có khoảng rỗng kích thước phơi- sản phẩm ) Phơi: Hình trụ trịn rỗng ruột, đường kính d = 65mm, đường kính ngồi D = 75mm Chiều dài L = 100mm, có 16 cánh kích thước sau Mơ tả đối tượng thao tác: đối tượng thao tác khn có hình chữ nhật làm thép hợp kim khơng gỉ có từ tính, để vị trí thẳng đứng di chuyển tới vị trí thao tác hệ thống băng tải Dạng thao tác: dạng thao tác thực dạng hút-thả, khuôn giữ khâu thao tác nhờ lực hút từ nam châm điện mặt khuôn Hệ số ma sát coi không * Mô tả thành phần hệ thống: + Băng chuyền 1: Băng chuyền đưa khuôn tới máy đúc đưa khn đúc tới vị trí thao tác robot Kích thước Dài x Rộng x Cao: 1650mm x 200mm x 300mm + Băng chuyền 2: Băng chuyền đưa khn có phơi từ vị trí thả robot tới bàn quay máy tháo khn Kích thước Dài x Rộng x Cao: 1650mm x 200mm x 300mm Mỗi khuôn cách 600mm + Máy đúc áp lực: Máy đúc có nhiệm vụ bơm kim loại( nhôm ) lỏng vào khuôn với thời gian cho lần bơm ( thời gian băng chuyền dừng ) 4s 1.2.2 Phân Tích Yêu Cầu Về Vị Trí Và Hướng Của Khâu Thao Tác Khn chứa sản phẩm hoàn thiện băng tải vận chuyển đến vị trí thao tác robot để robot gắp khn từ băng tải sang băng tải để vận chuyển tới máy tháo khuôn Nên yêu cầu vị trí hệ tọa độ khâu thao tác phải trùng với hệ tọa độ khuôn đặt mặt băng tải gắp Do khn có kích thước hình chữ nhật nên để hút đối tượng thao tác mặt cấu hút nam châm phải song song với mặt khn Trong q trình thao tác khn giữ chặt bới lực hút từ nam châm mặt khuôn nên mặt nam châm không song song với bề mặt khn sảy tượng vênh,lệch dẫn đến khuôn không giữ khâu thao tác q trình di chuyển bị rơi làm hỏng khuôn Mặt cấu hút nam châm phải song song với mặt khuôn 1.2.3 Yêu Cầu Về Vận Tốc Và Gia Tốc Khi Thao Tác Các khuôn chứa sản phẩm hoàn thiện vận chuyển từ băng tải tới vị trí cuối để robot thao tác, khn đặt cách 600mm thời gian để băng tải di chuyển khn từ vị trí sau lên vị trí trước 4s Robot thực q trình gắp khn từ băng tải sang băng tải tối đa 4s Dẫn đến vận tốc khâu thao tác phải thỏa mãn yêu cầu chuyển động ổn định trình thao tác Như ta biết gia tốc đại lượng đặc trưng cho thay đổi vận tốc theo thời gian Khi robot thực trình gắp khuôn từ băng chuyền sang băng chuyền xong Để giảm thời gian chạy khơng tải thời gian chạy ngược lại để thao tác khống chế khoảng thời gian 1s nên dẫn đến vận tốc thay đổi đột ngột nên yêu cầu gia tốc phải thỏa mãn điều kiện 1.2.4 Yêu Cầu Về Khơng Gian Thao Tác Trong tốn nhóm em đặt robot gắp khuôn từ băng chuyền sang băng chuyền thứ khơng gian thao tác khoảng không gian nhà xưởng, hai băng chuyền Kích thước khơng gian thao tác robot: chiều cao: 600mm, đường kính khơng gian thao tác 650mm 1.3 Xác Định Các Đặc Trưng Kỹ Thuật 1.3.1 Số Bậc Tự Do Cần Thiết Xét cấu không gian Ta đưa vào ký hiệu: p: số lượng khâu động cấu ( không kể khâu cố định ) nj: số lượng khớp cấu fji: bậc tự khớp động thứ i Định lý Grubler: Số bậc tự cấu không gian gồm p khâu động nj khớp động có bậc tự tương ứng fji ( i=1,2 nj ) xác định cơng thức: f = 6(p-nj) + đó: số bậc tự thừa cấu Đối với cấu phẳng số bậc tự xác định sau: Đề đặt gắp khuôn đúc từ băng chuyền sang băng chuyền Mà ta biết muốn xác định vị trí vật khơng gian cần bậc tự Nên để gắp xác vị trí khn đúc đặt băng chuyền robot cần có bậc tự Đối tượng thao tác khn có hình chữ nhật nên để gắp hướng khâu thao tác cần song song với bề mặt khuôn Để khâu thao tác cuối song song với bề mặt khn sử dụng cấu khí để điều chỉnh hướng khâu thao tác  Robot chọn có bậc tự Vật liệu Vít, bi: Thép 40CrMn ([σ c]=785 (Mpa) Đai ốc: Thép 18CrMnTi ( Thép không gỉ ) Sơ đồ truyền động Đai ốc lựa chọn x Ph 25x20 25x25 L 121 126,2 x Ph 25x20 D1 40 33 25x25 6x 6x Tính chọn cấu truyền động khâu Sử dụng cấu truyền động cho khâu đai Do truyền lực ăn khớp, truyền động đai có ưu điểm: Khơng có trượt, tỉ số truyền lớn (u ≤ 12, u < 20), hiệu suất cao, không cần lực căng ban đầu lớn, lực tác dụng lên trục lên ổ nhỏ Do tỷ số truyền lựa chọn 1:2 nên bánh đai chủ động bánh lớn, bánh đai bị động bánh nhỏ Số bánh đai bị động: z2= u.z1 Với + u= n1 n2 z2 = = tỉ số truyền truyền z1 + n1 ,n2 tốc độ quay bánh chủ động bị động Số bánh đai chủ động: z1= 2.z2= 2.14= 28 Sơ đồ tính tốn khoảng cách trục Chọn zd =63 Đường kính vịng chia bánh đai: d1 = m.z1= 28 =46 (mm); d2 = m.z2= 2.14=28 (mm) Đường kính ngồi bánh đai: d a 1= m.z1 – = 2.28 – 2.0,6 = 44,8 (mm) d a 2= m.z2 – = 2.14 – 2.0,6 = 26,8 (mm) 34 Tính chọn ổ bi đỡ chặn khâu Do vít me chọn loại rotating nut nên ổ bi đỡ chặn lắp chặt với đai ốc vitme, tức đường kính lỗ d ổ lăn d = D1= 40 (mm) Chọn theo hãng SKF vịng bi số hiệu 7208 BECBJ Vị trí đặt ổ bi theo tham khảo hãng SKF Tính chọn động Theo nhiệm vụ thiết kế, khâu robot đạt tới vận tốc lớn v3 max= 2780 (mm/s) chạy khơng tải Vì thế, trường hợp này, lực dọc trục lớn lẫn momen xoắn công suất động thiết kế không tải Như khối lượng khâu bao gồm khối lượng trục vít me khối lượng tay kp 35 Fkhụngti = ( mvớt + mtay kp) (qă3 – g) = ( 2+0,59 ).(44.13 -9,81) = 88,89 (N) amax T 3= Fa Dtb tan ( γ + ¿❑t ) ¿ = 88,89.26,02 tan (17+0,035) = 0,36 (Nm) 22 Tốc độ quay đai ốc n3 Chọn tỷ số truyền truyền động u = 1:2, tốc độ thực tế động cơ: nđc = n3/2 = 6672/2= 3336 (v/p) Tính tốn cơng suất động cơ: W đc Từ thông số trên, ta chọn động truyền động cho trục vít me động AC Servo Motor HG-JR53 với thông số Công suất tối đa 0,5kW Momen xoắn cực đại 4,8 Nm Tốc độ quay tối đa 6000 v/p Khối lượng 3kg 7.3 Khâu Khâu sử dụng hộp giảm tốc động servo Hộp giảm tốc RV-25N với tỉ số truyền 41, nặng 3,8kg Tương tự khâu 3, động dẫn động khâu không tải với tốc độ tối đa Momen xoắn cực đại đặt khớp khâu 2: T max= 110 (Nm) Coi hiệu suất truyền động giảm tốc cyclon Tính tốn cơng suất động cơ: W dc = = 0,9 T2 max n2 110.111 = = 1,42 (kW) 9550 9550.0,9 36 Tỉ số truyền hộp giảm tốc 41 Momen xoắn cần thiết động khâu là: T đc 2= T 41 = 110 41 =2.68( Nm) Tốc độ tối đa cần thiết động khâu là: n đc2=41n2=41 ×111=¿ 4551(vịng/phút) Từ thơng số trên, ta chọn động truyền động cho trục vít me động AC Servo Motor HG-JR153 với thông số Công suất tối đa 1,5kW Momen xoắn cực đại 14,3 Nm Tốc độ quay tối đa 6000 v/p Khối lượng 5,9 kg 7.4 Khâu Khâu sử dụng hộp giảm tốc động servo Hộp giảm tốc RV-25N với tỉ số truyền 41, nặng 3,8kg Tương tự khâu 3, động dẫn động khâu đượ không tải với tốc độ tối đa Momen xoắn cực đại đặt khớp khâu 1: T max= 112 (Nm) Coi hiệu suất truyền động giảm tốc cyclon = 0,9 Tính tốn cơng suất động cơ: W dc = Tỉ số truyền hộp giảm tốc 41 Momen xoắn cần thiết động khâu là: 37 T đc1= T 41 = 112 41 =2,73(Nm) Tốc độ tối đa cần thiết động khâu là: n đc2=41n2=41 ×75=¿ 3075(vịng/phút) Từ thơng số trên, ta chọn động truyền động cho trục vít me động AC Servo Motor HG-JR103 với thông số Công suất tối đa 1kW Momen xoắn cực đại 9,6 Nm Tốc độ quay tối đa 6000 v/p Khối lượng 5,9 kg 38 CHƯƠNG Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển 8.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển Sau nhận số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo khâu tác động cuối khớp, hệ thống điều khiển phải điều khiển robot chuyển động theo quỹ đạo đặt Hiện có nhiều phương pháp điều khiển robot như: + Điều khiển tự điều khiển có tương tác với đối tượng + Điều khiển phân tán điều khiển tập trung + Điều khiển thích nghi phi tuyến + Điều khiển trượt… Từ mơ hình hệ tay máy xây dựng ta nhận thấy hệ đa biến phi tuyến Ở báo cáo nhóm sử dụng phương pháp điều khiển tập trung hay sử dụng mơ hình động lực học để thiết kế điều khiển cho robot Hiện điều khiển PD ứng dụng rộng rãi điều khiển robot nói riêng nhiều hệ thống đa dạng khác Bộ PD có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) hệ thống cho trình độ thỏa mãn yêu cầu chất lượng: - Nếu sai lệch e(t) lớn thơng qua khâu khuếch đại (P), tín hiệu u(t) lớn - Nếu thay đổi sai lệch e(t) lớn thơng qua thành phần vi phân (D), phản ứng thích hợp u(t) nhanh Bộ điều khiển PID mô tả mơ hình vào ra: Hình 8.1: Mơ hình hệ thống sử dụng điều khiển PID Ta có phương trình động lực học robot xây dựng từ nội dung trước 39 Sử dụng kỹ thuật tuyến tính hóa nhờ bù truyền thẳng hay cịn gọi điều khiển trước mơ men, để tạo quỹ đạo mong muốn lực mơ men cần thiết phải tính tốn trước nối vào hệ kỹ thuật cần điều khiển Khi tốn phi tuyến phức tạp trở thành tốn tuyến tính Phương trình lực điều khiển chọn sau : Với Hình 8.2: Mơ hình đối tượng điều khiển Kết hợp hai mơ hình dẫn đến luật điều khiển tuyến tính: Tín hiệu điều khiển U’ xác định Hình 8.3: Mơ hình hệ thống Với hệ số Kp, Kd ma trận đường chéo kích thước (nxn) : Trong với hệ số giảm chấn mong muốn tần số riêng cho sai số khớp thứ i Điều không mong muốn tay máy vượt 40 giảm chấn gây ảnh hưởng đến độ xác quỹ đạo mong muốn muốn dừng xác vị trí bề mặt cơng tác Cho nên hệ số kd, kp thường chọn với giảm chấn tới hạn Khi : Với ω n < ωr /2 để tránh công hưởng, với với J mơ men qn tính ki mơ men qn tính khâu i J thay đổi theo hình dạng tay máy, nên chon giá trị lớn dùng để tính tốn Việc xác định giá trị thực thông qua mô với đầu vào cụ thể kích thước, vật liệu thực Trong thực tế giá trị Kp, Kv thường chọn theo kinh nghiệm Các giá trị đồng thời phải nằm giới hạn vật lí robot 8.2 Mơ phần mềm matlab Hình 8.4 : Mơ hình điều khiển PD Lực Code phần matlab funtion torque tính lực dẫn động khớp function U = dong_luc_hoc( input ) %s? b?c t? n=3; %u ph?y u_phay=input(1:n); q=input(1+n:2*n); q1=q(1); q2=q(2); qdot=input(1+2*n:3*n); q1_d=qdot(1); q2_d=qdot(2); U = zeros(n,1); %%=============================== Thong so dau vao========================== 41 % Kich thuoc, khoi luong a1=0.350;%m a2=0.30;%m m1=33;%kg m2=13;%kg m3=2.59;%kg g=9.81;%m/s^2 I1zz=0.12;%kg*m^2 I2zz=0.13;%kg*m^2 I3zz=0.01971249091;%kg*m^2 %%========================= Ma tran khoi luong M============================ m11 = I1zz+I2zz+I3zz + m1*a1*a1/4 + m2*(a1*a1+a2*a2/4+a1*a2*cos(q2)) +m3*(a1*a1+a2*a2+2*a1*a2*cos(q2)); m12 = I2zz+I3zz+m2*(0.5*a1*a2*cos(q2)+a2*a2/4)+m3*(a2*a2+a1* a2*cos(q2)); m13 = 0; m21 = I2zz+I3zz+m2*(0.5*a1*a2*cos(q2)+a2*a2/4)+m3*(a2*a2+a1* a2*cos(q2)); m22 = I2zz+I3zz+m2*a2*a2/4+m3*a2*a2; m23 = 0; m31 = 0; m32 = 0; m33 = m3; M=[m11 m12 m13 ; m21 m22 m23 ; m31 m32 m33 ]; %%============================Ma tran corilois============================== c11 c12 c13 c21 c22 c23 c31 c32 = = = = = = = = -(0.5*m2+m3)*a1*a2*q2_d*sin(q2); -(0.5*m2+m3)*(q1_d+q2_d)*a1*a2*sin(q2); 0; (0.5*m2+m3)*a1*a2*q1_d*sin(q2); 0; 0; 0; 0; 42 c33 = 0; C=[c11 c12 c13; c21 c22 c23; c31 c32 c33]; %%============================== Luc suy rong ko the======================== G=[0; 0; m3*g]; U = M*u_phay + C*qdot + G; Khối điều khiển PD: Khối Động học ngược : Khối robot : 43 Kết mô matlab : Đồ thị vị trí sai lệch vị trí biến khớp Khớp Khớp Khớp 44 45 CHƯƠNG Kết Luận Thiết kế Robot thực việc gắp khn đúc tới vị trí tháo khn đề tài khó, mang tính thực tế cao khơng khỏi gặp nhiều khó khăn, hạn chế định Tuy nhiên với hướng dẫn thầy Phan Bùi Khơi, nhóm em hồn thiện u cầu định học phần Như học phần “Thiết kế Robot”, em tìm hiểu cách xây dựng mơ hình robot scara, tính tốn thiết kế robot hệ thống điều khiển Công việc cụ thể hoàn thành bao gồm sau: - Đặt vấn đề đưa phương pháp giải cho toán đề đặt - Xây dựng kết cấu cho robot - Tính tốn động học thuận, đơng học nghịch - Tính tốn động lực học - Tìm hàm truyền - Xét tính ổn định hệ thống - Thiết kế hệ thống điều khiển Matlab Simulink - Lập trình điều khiển mơ matlab Do giới hạn thời gian kiến thức mơn học này, nhóm em giải số vấn đề việc thiết kế hệ thống điều khiển robot Ngồi cịn nhiều vấn đề cần phải giải để có sản phẩm robot hồn thiện nhóm em mong thầy đóng góp ý kiến để đề tài hồn thiện Nhóm em xin chân thành cảm ơn! 46 Tài liệu tham khảo GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2011 PGS.TS Phan Bùi Khôi, Bài giảng Robotics, Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 2016 GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006 TS Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2007 John J Craig, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Pearson Prentice Hall, 2005 (Third Edition) Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế dẫn động hệ thống khí tập I, II, NXB Giáo dục, 2006 Bài giảng môn Thiết kế robot, PGS.TS Phan Bùi Khôi 47 ... : Khối robot : 43 Kết mô matlab : Đồ thị vị trí sai lệch vị trí biến khớp Khớp Khớp Khớp 44 45 CHƯƠNG Kết Luận Thiết kế Robot thực việc gắp khn đúc tới vị trí tháo khn đề tài khó, mang tính thực... cảm biến, khuôn phát dừng tới vị trí máy đúc áp lực - Máy đúc đổ đầy kim loại đúc ( nhôm) vào khuôn, khuôn tiếp tục di chuyển tới cuối băng chuyền - Tới vị trí lập trình, robot thao tác gắp khn... ta vẽ vùng làm việc robot 27 6.2 Cơ Sở Về Thiết Kế Qũy Đạo Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot có liên quan mật thiết đến toán điều khiển robot di chuyển từ vị trí đến vị trí khác không gian làm