lọc kalman mở rộng ekf

... sát hệ phi tuyến quan sát Kalman áp dụng cho hệ có mơ hình phi tuyến, hay gọi lọc Kalman mở rộng Lọc Kalman mở rộng, viết tắt EKF, hiểu ứng dụng Thuật toán 1.5 (lọc Kalman tuyến tính) vào hệ ... bao gồm nội dung sau: 1) Bên cạnh phương pháp lọc Kalman mở rộng (EKF) truyền thống cho hệ phi tuyến, luận án đề xuất phương pháp khác để mở rộng lọc Kalman tuyến tính (KF) cho việc áp dụng vào ... 23 1.2.2 Lọc Kalman mở rộng (EKF- extended Kalman filter) 25 iv 1.2.3 UKF - Unscented Kalman Filter 31 1.2.4 Điều khiển dự báo phản hồi đầu theo nguyên lý tách với lọc Kalman phi tuyến...

Ngày tải lên: 08/05/2017, 10:50

... nhiệm vụ sử dụng lọc Kalman để quan sát trạng thái trình, thay dùng cảm biến đo mà thường nhiều biến trạng thái Đối với trình phi tuyến lọc Kalman mở rộng, viết tắt EKF (Extended Kalman Filter) ... hệ phi tuyến) 10 20 30 40 50 k 1.2.2 Lọc Kalman mở rộng (EKF- extended Kalman filter) A) EKF loại 1: Tuyến tính hóa nhờ phép đổi biến vi phơi Thuật tốn 1.7 (EKF loại 1) Hình 3.6: Kết mô điều khiển ... kết sau: 1) Trình bày lại phương pháp lọc Kalman mở rộng (EKF) lọc UKF cho hệ phi tuyến dạng thuật toán chi tiết Thêm luận án bổ sung phương pháp ứng dụng Kalman tuyến tính (KF) để quan sát đoạn...

Ngày tải lên: 08/05/2017, 10:52

... sát hệ phi tuyến quan sát Kalman áp dụng cho hệ có mơ hình phi tuyến, hay gọi lọc Kalman mở rộng Lọc Kalman mở rộng, viết tắt EKF, hiểu ứng dụng Thuật toán 1.5 (lọc Kalman tuyến tính) vào hệ ... bao gồm nội dung sau: 1) Bên cạnh phương pháp lọc Kalman mở rộng (EKF) truyền thống cho hệ phi tuyến, luận án đề xuất phương pháp khác để mở rộng lọc Kalman tuyến tính (KF) cho việc áp dụng vào ... thái 25 1.2. 2Lọc Kalman mở rộng (EKF- extended Kalman filter) 28 1.2.3UKF - Unscented Kalman Filter 33 vi 1.2.4Điều khiển dự báo phản hồi đầu theo nguyên lý tách với lọc Kalman phi tuyến...

Ngày tải lên: 02/01/2018, 19:00

... liệu đo z, tìm hệ số Kalman K chu kỳ lấy mẫu tín hiệu đo thuộc vòng lặp đệ quy gọi lọc Kalman, cho giá trị ước lượng trạng thái hệ gần với giá trị thực Bộ lọc Kalman mở rộng, áp dụng cho hệ phi ... nhiều cơng trình cố gắng tăng độ tin cậy việc định vị sử dụng lọc Kalman Chúng tơi áp dụng phương pháp tổng hợp cảm biến thuật toán lọc Kalman để định vị cho robot chế tạo nhận kết cải thiện chất ... với cấu hình lọc EFK khác Hình 11 kết chi tiết độ lệch theo phương chuyển động Y robot nhận từ phép đo so với giá trị thực với trường hợp khác Hình 12 kết khác chứng minh hiệu lọc Kalman cho robot...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

... khác lọc Kalman mở rộng EKF với cảm biến lập mã quang Kết cho thấy cải thiện chất lượng quỹ đạo ược lượng sử dụng phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman mở rộng Chương trình đư ợc mở rộng ... h (xk- ,0)) Pk = (I - Kk H k ) Pk- Hình 2.2 Sơ đồ thuật tốn lọc Kalman mở rộng Tương tự lọc Kalman rời rạc, trình thực lọc Kalman mở rộng đư ợc chia thành 02 giai đoạn giai đoạn dự đốn (ước tính, ... lý số liệu đo qua lọc Kalman mở rộng cho phép cải thiện đáng kể độ xác định vị kiểu 2.2 Phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman Bộ lọc Kalman sử dụng mơ hình tốn học cho lọc tín hiệu cách...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:46

... 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng[ 10][ 20] 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng Trên thực tế, với hệ thống có yếu tố phi tuyến chất lượng lọc Kalman tuyến tính chưa tốt, lọc Kalman mở rộng (EKF) ... tuyến tính [2] - 27 - 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng [10][ 20] - 30 - 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng - 30 - 3.2.2 Áp dụng lọc Kalman mở rộng [21] - 33 - 3.3 Thực mô ... Tìm hiểu lọc Kalman tuyến tính, mơ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS GPS - Học viên đề xuất việc sử dụng thêm lọc Kalman mở rộng (EKF) để nâng cao chất lượng hệ thống sẵn có EKF dùng...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:05

... chương trình mơ lọc Kalman Filter 65 Hình 4.8 Độ xác phương pháp định vị kết hợp AOA–RSS áp dụng không áp dụng lọc Kalman mở rộng 66 Hình 4.9 Hoạt động lọc Kalman mở rộng vai trò “cơ ... cong Do đó, khơng thể mơ tả q độ trạng thái tuyến tính Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép đo Các mơ ... bày việc áp dụng lọc Kalman mở rộng việc định vị robot nhằm nâng cao độ xác phương pháp định vị đề suất Hai chương trình mơ kết mô cho phương pháp định vị đề suất lọc Kalman mở rộng ứng dụng định...

Ngày tải lên: 10/05/2015, 17:06

... xỉ Taylor bậc  Bộ lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman • Bộ lọc Kalman (do Adolf Kalman đưa năm 1960) nhánh lọc thích nghi (adaptive filter) Ý tưởng xây dựng lọc Kalman tương tự lọc đệ quy Bayes – ... trình đo lường – Sau số bước đệ quy xác định trạng hệ thống Bộ lọc Kalman (2) Prior Posterior Bộ lọc Kalman (3) Bộ lọc Kalman mở rộng • Giới hạn: – Ít hai phương trình (trạng thái, đo lường) phi ... Nội dung • Giới thiệu • Bộ lọc Kalman mở rộng • Ví dụ Giới thiệu • Bài tốn ước lượng trạng thái hệ thống (dynamic system state estimation)...

Ngày tải lên: 21/03/2016, 14:15

... nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy kết hợp với lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép ... kết hợp với lọc Kalman mở rộng 3.1.2 Sai số hệ thống .46 Hình 3.2 Vận tốc hai động trái phải chạy thẳng 47 3.2 Mơ hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng ... hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng 49 Hình 3.3 Ứng dụng thông thường lọc Kalman .50 Hình 3.4 Sơ đồ minh họa ứng dụng lọc Kalman định vị robot .50 3.3.1 Ước...

Ngày tải lên: 18/06/2017, 10:59

... 4 Tìm hiểu lọc Kalman tuyến tính, mơ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS GPS Sinh viên đề xuất việc sử dụng thêm lọc Kalman mở rộng để nâng cao chất lượng hệ thống ... đường vật thể GPS lọc EKF nhất, cách làm làm tăng tính phức tạp hệ thống độ ổn định tồn hệ thống bi ảnh hưởng đầu vào gặp sai lỗi Hệ thống INS/GPS -EKF đề xuất sử dụng tổng cộng lọc Kalman vừa đảm ... Ha, L.M Long, N.T Tue, H.H Thuy, N.P, 2008,Novel MEMS INS/GPS Integration Scheme Using Parallel Kalman Filters, ATC, System Integration, 2008 IEEE/SICE International Symposium, page(s): 72-76...

Ngày tải lên: 15/12/2017, 09:41

... xuất phương pháp dùng lọc Kalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng thuật toán xác ... Bùi Hồng Huế, Trương Duy Trung, Trần Xuân Kiên, Nguyễn Sỹ Long Kết luận Việc ứng dụng lọc Kalman phi tuyến mở rộng cho phép thiết lập thuật toán xác định tham số định hướng điều kiện quay vi đo ... trình khác Điểm báo dùng quan sát số từ kế, gia tốc kế quay hai bậc tự với công cụ lọc Kalman phi tuyến mở rộng để xác định tham số định hướng với độ xác cao Tài liệu tham khảo Salychev O.S (1998)...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... đối tượng khách hàng đầy tiềm để mở rộng phát triển hoạt động ngân hàng Chính mở rộng tín dụng hộ sản xuất vấn đề cấp thiết quan tâm + Đối với kinh tế : Việc mở rộng tín dụng hộ sản xuất góp phần ... thời gian, năm sau lớn năm trước phản ánh mở rộng tín dụng hộ sản xuất Tuy nhiên không quan tâm tới việc mở rộng cho vay hộ sản xuất mà cần phải gắn việc mở rộng với nâng cao chất lượng tín dụng ... theo thị trường vốn mở rộng, tín dụng ngân hàng trì phát triển 12 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel (: 0918.775.368 III KHÁI NIỆM VÀ SỰ CẦN THIẾT PHẢI MỞ RỘNG TÍN DỤNG HỘ SẢN...

Ngày tải lên: 29/08/2012, 14:09

... tập trung vào công tác số sách nhằm đẩy mạnh mở rộng thị trường Ngồi cơng việc mà trạm làm để mở rộng thị trường có số phương thức mà làm cho trạm mở rộng thị trường tiêu thụ sản phẩm khác phương ... Thực trạng công tác mở rộng thị trường tiêu thụ trạm Lâm Nghiệp Cao Lộc: + Chương 3:Một số giải pháp mở rộng thị trường tiêu thụ sản phẩm Trạm Lâm Nghiệp Cao Lộc Trước đề tài sâu rộng với nhiều kiến ... 2.2) Những công việc làm để mở rộng thị trường Trạm Lâm Nghiệp Cao Lộc .27 2.2.1) Nghiên cứu thị trường : .27 2.2.2) Xây dựng chiến lược mở rộng thị trường tiêu thụ sản...

Ngày tải lên: 24/07/2013, 15:29

... tích thu từ lọc LETKF (vectors màu đen) khu vực biển Đông lúc 1200 UTC 18 Tháng Bảy 2011 Kết luận Trong nghiên cứu này, chúng tơi trình bày chi tiết lọc Kalman số biến thể mở rộng lọc Kalman có ... triển hệ thống đồng hóa lọc K.Q Chánh / Tạp chí Khoa học ĐHQGHN, Khoa học Tự nhiên Công nghệ 27, Số 1S (2011) 17-28 Kalman tổ hợp dựa biến thể lọc Kalman tổ hợp, gọi lọc Kalman tổ hợp biến đổi ... hóa theo Một cách tóm tắt, lọc Kalman cho minh họa hình Hình Minh họa hai bước lọc Kalman Mặc dù có ưu điểm vượt trội so với phương pháp đồng hóa biến phân khác, lọc Kalman cho hệ phương trình...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

... trái đất-khí quyển, gần sử dụng phương pháp lọc Kalman tồn phần số chiều mơ hình lớn Do đó, lọc Kalman tổ hợp phải sử dụng [8] Đối với hệ vậy, mở rộng tự nhiên phương pháp lực nhiễu động lấy ... động, mơ hình Lorenz 40 biến sử dụng mơ hình mẫu nghiên cứu cho lọc Kalman tồn phần sử dụng Cùng với điểm bật việc sử dụng lọc Kalman tồn phần, mơ hình tích phân cách xác việc sử dụng thuật toán ... sai số mơ hình ước lượng cách này, lọc Kalman tổ hợp kết hợp để tạo nhiễu tổ hợp thay chạy tổ hợp riêng rẽ cho điều kiện ban đầu cho sai số mơ hình Ứng dụng mở rộng Kết luận Như thảo luận phần...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 17:23

... giải nhu cầu vốn cho người nghèo Đặng Thị Oanh LT10B Chuyên đề tốt nghiệp Với lý em chọn đề tài: Mở Rộng Cho Vay Các Đối Tượng Chính Sách Vay Vốn Đi Lao Động Nước Ngoài Tại Ngân Hàng Chính Sách ... tượng sách xuất lao động có thời hạn NHCSXH huyệ Can Lộc tĩnh Hà Tĩnh Chương 3: Giải pháp nhằm mở rộng hoạt động cho vay đối tượng sách xuất lao động NHCSXH Can Lộc Do giới hạn kinh nghiệm, trình ... chuyển nợ hạn thực theo quy định Hội đồng quản trị Ngân hàng Chính sách xã hội 1.2 Sự cần thiết mở rộng cho vay đối tượng sách xuất lao động NHCSXH Can Lộc Can Lộc huyện miền núi tỉnh Hà Tĩnh có...

Ngày tải lên: 04/11/2014, 18:09

... hai nội dung: mở rộng thị trường theo chiều rộng mở rộng thị trường theo chiều sâu Mở rộng thị trường theo chiều rộng Mở rộng thị trường theo chiều rộng tức doanh nghiệp cố gắng mở rộng phạm vi ... phẩm định 1.1.2 Mở rộng thị trường tầm quan trọng việc mở rộng thị trường 1.1.2.1 Khái niệm mở rộng thị trường Mở rộng thị trường hay mở rộng thị trường tiêu thụ hiểu việc mở rộng việc đáp ứng ... thâm nhập sâu vào thị trường (mở rộng theo chiều sâu) mở rộng thâm nhập vào thị trường (mở rộng theo chiều rộng) 1.1.2.2 Tầm quan trọng việc mở rộng thị trường - Mở rộng thị trường điều kiện tồn...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 10:08

... đƣợc phát triển phổ biến lọc lọc Kalman tổ hợp (EnKF) lọc EnKF chuỗi (Serial EnKF), lọc EnKF địa phƣơng biến đổi (LETKF) [1] b) Lọc Kalman tổ hợp chuỗi Về mặt chất, lọc EnKF chuỗi (SEnKF) q trình ... biến phân, phƣơng pháp nội suy tối ƣu (OI), phƣơng pháp lọc Kalman (KF) hay phƣơng pháp lọc Kalman tổ hợp (EKF) Hiện phƣơng pháp đồng hóa lọc Kalman tổ hợp đƣợc xem nhƣ phƣơng pháp tiếp cận mũi nhọn ... dự báo n/2 lần, với n số bậc tự mơ hình 24 Hình 2.2 Minh họa hai bước lọc Kalman 2.1.3 Phương pháp lọc Kalman tổ hợp a) Lọc Kalman tổ hợp Do khả phát triển mơ hình tiếp tuyến tích phân ma trận...

Ngày tải lên: 08/01/2015, 08:27

... nghiệm Chúng giới thiệu bạn đọc “Bài tập chọn lọc Hóa học 10” chương trình chuẩn nâng cao Sách gồm tập Hóa học chọn lọc chương trình Hóa học 10 có mở rộng nâng cao, sử dụng để phát triển lực tư ... 0,672 lit khí (ở 54,60C atm) Chia A thành phần nhau: Phần 1: cho tác dụng với dung dịch NaOH dư, lọc kết tủa đem nung đến khối lượng không đổi thu gam chất rắn Xác định kim loại M tính nồng độ...

Ngày tải lên: 17/08/2015, 12:38