... Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển là một khâu quán tính ... đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; II .Tính toán các tham số Kp,Ti,Td đảm bảo tính ổn định ... số của luật điềukhiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV .Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng...
... lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 1 bài tập lớn lýthuyếtđiềukhiển tự động Đề bài : Cho hệ thống điềukhiển tốc độ động cơ nh- hình vẽ :(hình 1) Yêu cầu : 1. Xây dựng ... cã ph-ơng trình đặc tính của hệ là : s6 +1107,6s5 +10,8.104 s4 +12,2.105s3 +43,8.107s2 +87,07.107s +43,4.107 =0 Ta dùng MatLab để tính ma trận điềukhiển nh- sau : >> ... ans = 5.2854e+029 Ta thấy det(P) khác 0 vậy Rank(P) =6 hay hệ thống điềukhiển đ-ợc hoàn toàn . Ta xét tính quan sát đ-ợc cđa hƯ thèng : >> C=[1 0 0 0 0 0] C = [1 0 0...
... ISS, Điềukhiểntuyếntính hóa chính xác, Điềukhiển thích nghi kháng nhiễu đều có đợc sự gợi ý về t tởng từ Lýthuyếtđiềukhiểntuyến tính. Nắm vững v lm chủ Lý thuyết điềukhiểntuyếntính ... 1.12: Điềukhiển phản hồi đầu ra. a) uwy b) Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển uwy xHình 1.13: Điềukhiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách. ... giảng. Lý thuyếtđiềukhiểntuyếntính l phần nền tảng cơ bản v quan trọng nhất của Lý thuyết điềukhiển nói chung. Rất nhiều các phát triển mới về khái niệm cũng nh phơng pháp của Điều khiển...
... 3. Xét tínhđiềukhiển được, quan sát được. Xây dựng hệ thống trên Simulink Mục đích: - Giúp cho sinh viên biểu diễn được các loại đáp ứng tần số của hệ thống. - Cách xét tínhđiềukhiển ... với các kết quả lýthuyết 10(s+10)(s+10) (s+1)(s+0.3-i)(s+0.3+i) Zero-Pole Step Scope Saturation 1 BÀI THÍ NGHIỆM Môn: Lýthuyếtđiềukhiển tự động ... Ví dụ 1: Khảo sát đặc tính quá độ và hàm trọng lợng của hệ thống có mô tả toán học trong không gian trạng thái nh sau: 3 BÀI 1. Matlab với môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động Mục đích:...
... 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 1LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn ĐiềuKhiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại học Bách ... TPHCM 12ỉ Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu.Tiêu chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện ... 16Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh ỉ Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 1Thí dụ 101254234=++++ssssỉ...
... tượng dao động tự kích. Tính chất của hệ phi tuyến Tính chất của hệ phi tuyến 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 1LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: ... TPHCM 33 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónh≤≤<>PID khiển iều bộchọn NếuOFF-ON khiển iều bộchọn ... thể dùng bộ điềukhiển ON-OFF)ỉ Xung quanh điểm làm việc, dùng bộ điềukhiển kinh điển thiết kế dựa vào mô hình tuyếntính (phổ biến nhất là bộ điềukhiển PID).r(t)Đối tượng phi tuyến +−y(t)PIDON-OFFChọnbộ...