hệ tọa độ người dùng ucs user coordinate system

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

Ngày tải lên : 15/10/2013, 16:34

... Hệ toạ độ cố định o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động ... II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm ... theo trục y Tính tốc độ điểm robot Nh phần I ta có phép biến đổi toạ độ từ nối đến hệ toạ độ gốc 0A2 A2 = 0A1 1A2 (2.1) Trong đó: A1 phép biến đổi toạ độ từ nối đến hệ toạ độ gốc, hàm biến A1...

24
1.9K
9

Tài liệu Hệ toạ độ quốc gia Việt Nam và những lưu ý khi sử dụng trong thiết kế và thi công xây dựng công trình ppt

Ngày tải lên : 25/01/2014, 21:20

... quan hệ: D = kDG (1) Trong đó: k gọi hệ số chiều dài (scale factor) Hệ số chiều dài k tính theo công thức sau: k = k0 + y tb 2R (2) Trong đó: k0 - Hệ số chiều dài kinh tuyến trục; ytb - Giá trị tọa ... thực chuyển tạo độ (tức nhận kinh tuyến hợp lý làm kinh tuyến trục) Tính chuyển tọa độ việc phức tạp phải sử dụng công thức lượng giác mặt cầu Để thuận tiện cho việc tính chuyển tọa độ phần mềm TĐCT ... việc Số liệu bảng tọa độ điểm khống chế khu vực xây dựng địa bàn Hà Nội HTTD HN-72, với kinh tuyến 105oE nhận làm kinh tuyến trục Ở thấy điều kiện (5) không thỏa mãn dùng tọa độ để thiết kế công...

4
1K
5

BÁO CÁO " XÁC ĐỊNH GIỚI HẠN SỬ DỤNG HỆ TỌA ĐỘ ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI ĐỊA PHƯƠNG TRONG TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH " docx

Ngày tải lên : 19/03/2014, 17:20

... quy chiếu có độ cao HG (HG >0), ta có mặt phẳng chân trời không tiếp xúc với Ellipsoid (hình 1b hình 1c) Trong hệ tọa độ địa diện chân trời, gốc tọa độ điểm quy chiếu thành phần tọa độ nằm ngang ... hưởng độ cao, khảo sát thực cho trường hợp, trường hợp A, điểm nằm mặt Ellipsoid (H=0) trường hợp B, điểm vùng núi, có độ cao trung bình 500 m chênh cao điểm xét lớn 55 m (độ dốc lớn 55/200) Tọa độ ...  Rm  dP dT      (15) Để xem xét mức độ biến dạng góc ngang trường hợp điểm xét độ cao trường hợp có độ cao khác nhau, đồng thời để kiểm tra độ tin cậy công thức (15) cần phải thực tính...

6
841
3

Nghiên cứu cơ sở khoa học của việc xây dựng các mạng lưới GPS các cấp hạng trong hệ toạ độ động học pot

Ngày tải lên : 23/03/2014, 05:24

181
1.2K
2

báo cáo nghiên cứu khoa học 'xây dựng phần mềm tính chuyển tọa độ gps về hệ tọa độ phẳng công trình'

Ngày tải lên : 29/06/2014, 14:00

... công nghệ GPS để thành lập lưới khống chế thi công cần phải tính chuyển toạ độ điểm đo hệ toạ độ công trình Kết tính chuyển đảm bảo tính thống hệ toạ độ thiết kế hệ toạ độ thi công đảm bảo độ xác ... GPS_TDCT2 xây dựng để chuyển hệ toạ độ GPS hệ toạ độ công trình khảo sát so sánh với số phần mềm khác kết cho thấy đủ độ tin cậy để sử dụng Giao diện tiếng việt thuận tiện cho người sử dụng TÀI LIỆU ... x, y toạ độ hệ toạ độ bình sai GPS; m hệ số tỷ lệ; α góc xoay hai hệ Ký hiệu (m cosα ) = a, (m sin α ) =b, x0 = c, y0 = d viết phương...

6
887
11

ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM pot

Ngày tải lên : 29/06/2014, 18:20

... CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.1.3 Hệ toạ độ gốc hệ toạ độ người dùng • Hệ toạ độ gốc (World Coordinate System – WCS) Là hệ toạ độ ngầm định AutoCAD, biểu tượng hệ toạ độ thường ... hình • Hệ toạ độ người dùng (User Coordinate System – UCS) Là hệ toạ độ người sử dụng tạo cách thay đổi vị trí hệ toạ độ gốc (dời quay gốc toạ độ) Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG Hình 3.2 -hệ toạ ... line Hot key Toolbar View\Display\UCSicon> UCSicon a) Lệnh UCS Dùng để dời quay gốc toạ độ để tạo hệ toạ độ Menu Tools\NewUCS Command line Hot key Toolbar UCS UCS Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG...

7
619
1

Xây dựng mô hình động cơ dị bộ Rotor dây quấn trên hệ tọa độ αβ và dq

Ngày tải lên : 20/07/2014, 08:54

... 18 Hình 3.1 Mô hình simulink mô máy điện roto dây quấn hệ tọa độ αβ Để kiểm tra mô hình vừa xây dựng, ta gom hình 3.1 lại thành Subsystem và bổ sung thêm các nguồn nuôi cấp điện cho ... Em đã hoàn thành các nhiệm vụ được giao bản đồ án : “Xây dựng mô hình động dị rotor dây quấn hệ tọa độ αβ dq” Các nhiệm vụ là: +/ Xây dựng phương trình toán của động hệ tọa ... thực của hệ tọa độ gắn với stato và rôt tương ứng là θsk và θrk 12 Hình 2.2 Biểu diễn hệ tọa độ θsk = θso + và θrk = θro + Ta có một số trường hợp đặc biệt sau : - Nếu ωk = gọi...

26
836
16

Bài giảng kỹ thuật viễn thám : HỆ TOẠ ĐỘ DÙNG TRONG GIS pot

Ngày tải lên : 28/07/2014, 16:21

... cc) 7.3.3 Cỏc h to c bn: h to ờcact v h to a cc (2) H to hai chiu: Chuyển đổi toạ độ cực sang toạ độ Đêcactơ mặt phẳng r = 3,5; = 60o (3,5; 60o) X = r cos() = 1.75 Y = r sin() = 3.03 7.3...

8
901
14

xây dựng mô hình máy điện dị bộ rotor lồng sóc trên hệ tọa độ alpha-beta.mô phỏng bằng matlab

Ngày tải lên : 30/08/2014, 22:32

... Đường đặc tính mômen cản Tải đóng vào động tốc độ ổn đònh, sau 0,5 s b Đặc tính tốc độ theo thời gian c Đặc tính dòng điện is β is α d Đặc tính mômen trục động III.Mô hình nghòch lưu băm xung ... sát Mô hình động không đồng rotor lồng sóc: Các thông số: g= σ σT r h= zp J L2m f = zp Lr L Tr = r Rr II Mô động không đồng rotor lồng sóc Sơ đồ simulink: Mô hình Lựa chọn thông số động không ... trình mômen: mM = zp ( σ ) Ls ψ′ αisβ r ψ′ βisα r Hệ phương trình mô tả động không đồng rotor lồng sóc xây dựng sở chấp nhận giả thiết sau:  Hệ phương trình thu sở sóng đại lượng dòng, áp từ...

14
843
12

Thuyết trình các hệ tọa độ trong trắc địa thường dùng

Ngày tải lên : 16/10/2014, 19:43

... Hệ Tọa Độ Địa Lý Là Gì? Hệ tọa độ địa lý cho phép tất điểm mặt đất xác định ba tọa độ hệ tọa độ cầu tương ứng với trục quay Trái Đất I Hệ Tọa Độ Địa Lý  Kinh Tuyến: ... chúng em có số kiến thức Hệ Tọa Độ Địa Lý” Qua việc tìm hiểu Hệ Tọa Độ Địa Lý” giúp chúng em biết thêm - Thế Hệ Tọa Độ Địa lý (kinh tuyến, vĩ tuyến) - Thế Hệ Tọa Độ Gauss-Kruger - Và ứng dụng ... 446Km cách kinh tuyến múi múi thứ 18 phía tây 54km III Ứng Dụng 1 .Hệ Tọa Độ Địa Lý • • Vẽ đồ đại lý Ứng dụng quốc phòng 2 .Hệ Tọa độ Gauss-Kruger • Dùng để vẽ đồ địa lý IV Kết Luận • • Trước...

19
861
0

Lấy ảnh từ Google Earth chuyển về Microstation đúng hệ tọa độ VN2000

Ngày tải lên : 17/02/2015, 01:00

... sau load ảnh vào, bác để nguyên chế độ cho tọa độ Lat Long (Hệ tọa độ Google Earth , Google Earth Pro: hệ toạ độ quốc tế Lat/Long WGS84(phiên có thêm hệ tọa độ UTM) Nguyễn Thái An Đông Mail: ... load về, lưu ý , phần mền có lấy tọa độ nên tốt để File ảnh sau ghép lại thư mục đó, trách copy thiếu file lại tọa độ Longlat Bước 4: Chuyển ảnh download sang tọa độ VN2000 theo tham số - Bật phần ... Tìm đến thư mục chưa file hệ tọa độ prj thư mục cài đặt (Của Đak Lak nên chọn 108 30 múi độ Nguyễn Thái An Đông Mail: nguyenthaiandong@gmail.com + Sau lựa file tọa độ, bạn xem lại thông số hình...

23
14.4K
138

Hướng dẫn sử dụng các tham số tính chuyển từ Hệ tọa độ quốc tế WGS 84 sang hệ tọa độ quốc gia VN 2000 và ngược lại

Ngày tải lên : 01/04/2015, 14:32

3
2.1K
33

sáng kiến kinh nghiệm dùng phương trình tham số để giải tam giác trong hệ tọa độ oxy và oxyz “

Ngày tải lên : 16/05/2015, 09:04

... d1 d '1 + Giải hệ  có tọa độ A ; Giải hệ d1 d '2 có tọa độ B  d 1.3/ d1 , d hai đường phân giác góc A , B + Tìm tọa độ điểm C1 điểm đối xứng C qua d1 ; C1 ∈ AB + Tìm tọa độ điểm C2 điểm ... nên có hệ theo t1 t2 Giải hệ có t1 suy tọa độ điểm B Tương tự : GV : Trương Tử Trang t THPT Vĩnh Thạnh B + N∈d2 suy tọa độ N theo t2 + N trung điểm CA suy tọa độ A theo t2 + A∈ d1 nên có hệ theo ... Vĩnh Thạnh C1 d2 B CB tìm tọa độ điểm B d + Giải hệ  + Tìm tọa độ điểm C2 điểm đối xứng C qua d2 ( C2 thuộc AB) + Viết phương trình BC2 (BA)  BA + Giải hệ  có tọa độ điểm A d1 1.6/ d1 trung...

17
643
2

TÀI LIỆU XÁC ĐỊNH GIỚI HẠN SỬ DỤNG HỆ TỌA ĐỘ ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI ĐỊA PHƯƠNG TRONG TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH

Ngày tải lên : 03/07/2015, 20:03

... 2.1 Mục đích Mục đích toán tính chuyển tọa độ điểm đo GPS hệ tọa độ phẳng công trình nhằm đảm bảo yêu cầu sau: - Hệ tọa độ thi công trùng với hệ tọa độ dùng để thiết kế; - Sự biến dạng chiều ... chuyển tọa độ GPS hệ tọa độ phẳng công trình Hoặc có giao diện sử dụng không thuận tiện cho người dùng, việc lựa chọn, xác lập quy trình xây dựng phần mềm tính chuyển tọa độ GPS hệ tọa độ phẳng ... bảo độ xác bố trí công trình thực địa LTC thành lập phải đảm bảo yêu cầu tính đồng hệ tọa độ thiết kế hệ tọa độ thi công Trước việc thành lập LTC theo phương pháp truyền thống, hay dùng hệ tọa độ...

37
449
0

Vật liệu do người dùng tự định nghĩa

Ngày tải lên : 12/10/2012, 15:01

... points: Định nghĩa sở điểm P0: toạ độ gốc hệ toạ độ nút P1: toạ độ điểm trục x hệ toạ độ nút P2: toạ độ điểm cách dịch chuyển từ điểm P1 song song với trục y hệ toạ độ nút Vector: Định nghĩa dựa vectơ ... nhiệt độ nút) dùng để phân tích ảnh hưởng tăng hay giảm nhiệt độ nút Nhiệt độ ban đầu nhiệt độ toàn kết cấu Nhiệt độ cuối gán cho nút Element Temperatures (tải trọng thay đổi nhiệt độ phần tử) dùng ... liên kết nhập giá trị độ cứng thành phần cho bậc tự đầu phần tử theo hệ tọa độ địa phương Type: Kiểu nhập liệu, có kiểu: Relative: Nhập theo hệ số độ cứng 383 GIÁO TRÌNH TỰ ĐỘNG HOÁ THIẾT KẾ CẦU ĐƯỜNG ...

20
794
1

Hệ thống thông tin địa lý Hệ tọa độ

Ngày tải lên : 17/01/2013, 10:08

... gọi phép chiếu hình Hình dạng đặc tính quan trọng nhà quan trắc Phép chiếu dùng làm sở hệ tọa tọa độ phẳng địa lý gọi hệ thống UTM (Universal Transverse Mercator) Ch2 - H ta 15 NG Kí TA CHO ... đất phức tạp Bản đồ độ lệch geoid từ hình dạng đơn giản World Geodetic Data System ellipsoid năm 1984 Miền độ lệch nằm từ 75 m (màu đỏ) -New Guinea đến 104 m (màu tím, ấn độ dương) Source: U.S ... 18 Ta h thng c sd ti VN Latitude / Longitude (geographic) Gaussian Grid UTM Grid Local Coordinate Systems (cho cỏc bn riờng nh cỏc bn v du lch ) Ch2 - H ta 19 T l bn l gỡ? T l bn ch...

28
795
4

Định tuyến đồ thị với hệ tọa độ ảo trong WSN

Ngày tải lên : 26/04/2013, 14:03

... ba: độ cao,chiều cao,chiều sâu 1.3.2 Hệ tọa độ ảo Khái niệm:là hệ tọa độ mô hình hóa dựa hệ tọa độ vật lý để tránh bất thường xảy hệ tọa độ vật lý Hệ tọa độ ảo dựa kết nối,ước lượng vị trí node ... 1.3.1 Sơ lược Hệ tọa độ lý Hệ tọa độ vật lý cho phép tất điểm trái đất xác định ba tọa độ hệ tọa độ cầu tương ứng với trục quay trái đất Chiều thứ thứ hai: kinh độ vĩ độ Chiều thứ ba: độ cao,chiều ... số tọa độ bên ngoặc node thể giá trị tọa độ Neo hệ tọa độ ảo lựa chọn phù hợp với yêu cầu mô tả thiết kế Vcap 35 Võ Văn Trung Định tuyến đồ thị với hệ tọa độ ảo WSN Triển khai mạng lưới tọa độ...

60
748
2

Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ trực giao quay đồng bộ (X,Y,0)

Ngày tải lên : 07/05/2013, 03:23

... Hình Sơ đồ thay động không đồng hệ trục tọa độ X,Y Có : esX = -ωsψsY =0 esY = ωsψsX erX = -(ωs- ω)ψrY erY = (ωs- ω)ψrX Ta có phương ... hình dưới.Sơ đồ tiện lợi cho thiết kế điều khiển nhận dạng - Hình Sơ đồ cấu trúc động không đồng hệ trục tọa độ X,Y ... dt dψ = Rr irY + rY + (ωs − ω )ψ rX dt = RsisX + c Phương trình động lực học M − M c = J dω dt Trong đó: M = p'iYsψ Xs M :Mômen động cơ: Mc :Mômen cản phụ tải - J :Mômen quán tính Các phương trình...

4
2.3K
23

he toa do de cac trong khong gian

Ngày tải lên : 22/06/2013, 01:26

... k ∈ R Hệ toạ độ Đêcac vuông góc không gian : Toạ độ vectơ hệ toạ độ : Toạ độ điểm hệ toạ độ : Đònh nghóa : Đònh nghóa : Trong không gian Oxyz cho điểm M tuỳ ý Toạ độ vectơ OM gọi toạ độ điểm ... A + yB   yM =  z A + zB   zM =  Thì toạ độ điểm M : Hệ toạ độ Đêcac vuông góc không gian : Toạ độ vectơ hệ toạ độ : Toạ độ điểm hệ toạ độ : Đònh nghóa : Nhận xét : Minh họa : Đònh lý ... AM x =  ⇔  y = −1 z =  Vậy : M(1 ; -1 ; 4) Bài : Hệ toạ độ Đêcac vuông góc không gian : Toạ độ vectơ hệ toạ độ : Toạ độ điểm hệ toạ độ : Tập thể lớp 12A1 Bài tập nhà : Các tập trang 65...

27
753
2

Hệ tọa độ trong không gian

Ngày tải lên : 08/07/2013, 01:27

... 1)ĐN : Hệ trục toạ độ Ox, Oy, Oz vng góc r r r với đơi lấy véc tơ i, i, kcó độ dài đơn vị gọi hệ toạ độ vng góc Oxy hay hệ toạ độ Oxy +)Lúc đó, khơng gian gọi khơng gian Oxyz +)O gọi gốc toạ độ ... (a1,a2,a3) gọi toạ độ véc tơ K‎ý hiệu : (a1,a2,a3) a1,a2,a3 gọi hồnh độ, tung độ, cao độ b) Nếu véc tơ =(x;y;z) điểm M có toạ độ (x;y;z) K‎ý hiệu : M(x;y;z) x; y; z gọi hồnh độ, tung độ, cao độ M II-CÁC ... cao độ M II-CÁC PHÉP TỐN VỀ TOẠ ĐỘ : z x y Bài : Trong không gian, cho điểm :A(1,2,0) ,B(3, -2,4) ,C(2,1,2) 1)Tìm hình chiếu B lên trục, mp toạ độ 2)Tìm chu vi độ dài trung tuyến CM t/g ABC 3)Tính...

9
1.9K
12