hoạt động 3 chơi tự do

...  sq3    a2 cq1.cq2  a1.cq1   cq3  a2 sq1.cq2  a1.sq1   sq3  a2 sq2  d1    sq3 cq3 0  sq3 cq3 0 a3 cq3   a3 sq3     a3 cq3   a3 sq3      cq1.c(q2  q3 ) ... chƣơng trình mô động học Robot 41 3. 3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot ... 3. 3.2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ngƣợc Robot SCARA 48 3. 3 .3. 2 Mô động học ngƣợc Robot hệ tọa độ góc 56 CHƢƠNG...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =  ∂ 3 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33  +  =  ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3  kj & ... 23 c3 2 23 c3 2    11  && − 2m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 θ1 3   && H 21 = −2m3s3lc3 a 2θ2 3 + m 2lc2 c 2s  2 & & + m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 + s 2a θ1 − m3lc3 s3a 2 3   2 & & H31 = m3s ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc viết dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...

Ngày tải lên: 09/09/2014, 16:03

... 17 2 .3. 1 Phương trình động học thuận robot 20 3. 2.4 Thông số kĩ thuật động bước 33 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 34 3. 3.2 Van kiểu 5/2 35 CHƯƠNG ... khiển bước cấp điện 1pha 3. 3 Lựa chọn truyền động khí nén cho khâu quay thứ 2, tịnh tiến tay gắp 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 3. 3.1.1 Ký hiệu 3. 3.1.2 Mặt cắt nguyên lý 3. 3.1 .3 Nguyên lý làm việc Đối ... : ~ Bar ( kg/cm2) Piitông Ø : 16 Hành trình : 100 mm 3. 3.2 Van kiểu 5/2 3. 3.2.1 Ký hiệu 3. 3.2.2 Mặt cắt nguyên lý 3. 3.2 .3 Nguyên lý hoạt động GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

Ngày tải lên: 20/03/2015, 08:18

... khiển máy tính chúng hoạt động theo cơng nghệ đặt Robot đóng vai trò quan trọng tự động hố linh hoạt cơng tác vận chuyển bổ trợ cho máy CNC, dây chuyền lắp ráp, sơn hàn tự động, thao tác lặp lặp ... qt (2 .31 ) s = Ce + e& , với C = CT > (2 .32 ) Dễ thấy rằng, việc trì mặt trượt (s = 0) dẫn đến q(t) → qd Thực tế chọn s = phương trình (2 .32 ) trở thành: e& = −Ce (2 .33 ) Phương trình (2 .33 ) có nghiệm ... tác động điều khiển mức với tác động bên ngồi, hệ thống hoạt động với tiêu chất lượng khơng thay đổi, khơng phụ thuộc vào tác động bên ngồi, phụ thuộc vào mặt trượt Đây khả bất biến hệ thống 1.3...

Ngày tải lên: 17/11/2015, 21:46

... s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2  ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) + m q2 + 2.l ... −  − 3  q&+ + 6    ( l 2l3 m3q&12 ) ( l l3 m3q&12 ) ( l m q q&)  − − − 3 + l2 l3 m3q&1c22 + l3m3q3q&1c22 + l2 m3 q3 q&1 s(2q2 )  q&1 − 2   [ g.l2 m2 s1.c2 ] − [ g.l3 m3.s1.c2 ... g.l 2 m3 s1.s − g m3 q3.s1.s + l2 l3 m3 q&12 c22 + l3 m3 q3 q&12 c22 + l2 m3 q3 q&12 s(2.q2 )  l3 q&12 s(2.q2 )  2 & m q q c −   & & & &2 &2 &2  m3 l3 q& 2 − 2.q3 + 2.l q2 + 2.q3 q2 −...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... trình động học robot dạng: 0A3( )= 0An(t) Với n =3 cấu Robot có khâu A3( )= 0A3(t) (2.10) -Từ hệ thức (3. 3), (3. 4), (3. 5), (3. 6), (3. 7) ta xây dựng phương trình độc lập sau: f1=0A3( )[1,4]- 0A3(t)[1,4] ... : 0M4 ,3 = Tính toán 0 ,0 c3 (4.10) sau : R3 = (4.11) r3 = [a3 0 ]T rc3 = [-a3/2 0 ]T rc3=0R3.3rc3= GVHD: GS.TS Trần Văn Địch (4.12) (4. 13) rc3 =  C3 = SV: Trần Viết Chung _ MSSV:20120115 Page ... Địch f6=0A3( ) [3, 3]- 0A3(t) [3, 3] = =0 2 .3 Bài toán động học thuận Bài toán động học thuận :Các thông số đầu vào Thông số cần xác định :Điểm tác động cuối E=(xE,yE,zE), hướng khâu tác động so với...

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... a3 s3 + a2 c  s2 a2 c3 + c2 a3 s3 + a2 s2    a2 + a3    S ) C2 ( C2 C3 − S2T 33= .− S ( S 2C3 + C2 S3 ) S ( C2 C3 − S S3 ) − C2 S ( S 2C3 + C2 S3 )    S ( C2 C3 − S S3 ) + C2 ( S 2C3 ... s s3 + c s3 0 c2C 2 s2 s3 a2 c3 − s S  c s o  22 c3  a +  a2      0 c a c3 − s a3 s3 + a c  s a c3 + c a3 s3 + a s    a2 + a3   − c2 s3 − s2 c3 s2 s3 + c2 s3 0 0 c2 a2 c3 − ... s2 a3c3 + c2 a3 s3 + a2 s3 ) + a2 s2  a3 + 2a2     C2 ( C2 C3 − S2 S3 ) − S ( S 2C3 + C2 S3 ) S ( C2 C3 − S S3 ) − C2 S ( S 2C3 + C2 S3 )    S ( C2 C3 − S S3 ) + C2 ( S 2C3 + C2 S3 ) C2...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 17:52

... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... t Q1, Q2, Q3 ñư c (3. 56) tính Trong ñó: & & & & & & &2 &2 K1 = N111ϕ1ϕ + N112ϕ1 3 + N1 13 2 3 + H112ϕ + H1 13 3 & & & & & &2 & K = N 212ϕ1 3 + N 2 13 2 3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2 ... 31 2ϕ1 3 + H 31 1ϕ1 + H 31 2ϕ + H 31 3 3 + G 3. 2.4.1 Các bi n tr ng thái phương trình tr ng thái Đ t bi n tr ng thái cho kh p quay X1, X2, X3 ñ t (3. 57) Đ t tín hi u vào tay máy: u1, u2, u3 có (3. 58)...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... Khi rơi tự vật chuyển động hoàn toàn B Vật rơi tự không chịu sức cản không khí C Chuyển động người nhảy dù rơi tự D Mọi vật chuyển động gần mặt đất chịu gia tốc rơi tự Câu 23: Một vật rơi tự không ... 1s Bài 12: Một vật rơi tự do, thời gian rơi 10s Lấy g = 10m / s Tính: a) Thời gian rơi 90m b) Thời gian vật rơi 180m cuối Đáp số: 2s Bài 13: Thời gian rơi vật thả rơi tự 4s Lấy g = 10m / s ... H = 3, 2m D t = 0,8s; H = 0,8m ĐÁP ÁN ĐỀ TRẮC NGHIỆM TỔNG HƠP SỐ 12 Câu Đáp án Câu Đáp án Câu Đáp án 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 B 22 C 23 B 24 C 25 A 26 D 27 A 28 29 Bao lâu bạn tự tin...

Ngày tải lên: 22/02/2014, 21:14

... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... d3 A30 ( ) 0 19 Hình 2.18: Tay máy kiểu tọa độ cầu Ma trận chuyển vị tổng hợp s1 c1s2 c1c2 T30 (q) A10 A2 A32 1.4 .3 s1d c1d s1s2 c1 s1s2 s1s2 d3 s2 c2 c2 d3 0 0 q c1s2 d3 (2 .36 ) T Vùng hoạt động ... c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 q= a1s1 A10 A2 A32 c1 23 T30 (q) 0 0 (2 .35 ) T Cơ cấu tọa độ cầu Cơ cấu tay máy cầu bảng tham số cho hình 2.18 Vì z0 z1 cắt nhau, nên d1 Từ (2 .34 ),...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

Ngày tải lên: 28/04/2014, 14:01

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:15

... h 333 q q 3 rong đó: T h h h h h h h h h 31 1 = Tr (U 31 1 I 3U 33 ) 31 2 = Tr (U 31 2 I 3U 33 ) 31 3 = Tr (U 31 3 I 3U 33 ) 32 1 = Tr (U 32 1 I 3U 33 ) 32 2 = Tr (U 32 2 I 3U 33 ) 32 3 = Tr (U 32 3 I 3U 33 ) 33 1 ... (U 21 I 2U 22) + Tr (U 31 I 3U 32 ) 22 = Tr (U 22 I 2U 22) + Tr (U 32 I 3U 32 ) 23 = Tr (U 33 I 3U 32 ) 31 = Tr (U 31 I 3U 33 ) 32 = Tr (U 32 I 3U 33 ) 33 = Tr (U 33 I 3U 33 ) D D D D D D D D D T T ... 31 2 I 3U 32 ) 2 13 = Tr (U 31 3 I 3U 32 ) 221 = Tr (U 221 I 2U 22) + Tr (U 32 1 I 3U 32 222 = Tr (U 222 I 2U 22) + Tr (U 32 2 I 3U 32 2 23 = Tr (U 32 3 I 3U 32 ) 231 = Tr (U 33 1 I 3U 32 ) 232 = Tr (U 33 2...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 09:55

... [a2,0,0].'; r_c3 = [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2) ... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12);...

Ngày tải lên: 05/06/2014, 18:18

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:20

... Kết hợp bột ca cao, đường, muối nửa số sữa chảo vừa Mang hỗn hợp đun sôi, khuấy liên tục vòng 30 giây Tắt bếp, thêm socola, vani, rượu thơm phần lại sữa vào, khuấy thứ kết hợp Chuyển hỗn hợp...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:21

... chọn động 31 4.1 Bộ điều khiển dùng PLC 32 4.1.1 Giới thiệu PLC 32 4.1.2 Ưu nhược điểm sử dụng hệ thống dùng PLC 32 4.1 .3 Lý sử dụng PLC cho đề tài 33 4.2 Động bước 34 4.2.1 Cấu tạo động bước 34 ... C S A3        S  C S S  C 3C  C S  S C 0 a3 C  C 3 a3 S   S   3 d3         S a3C  C a3S     0  (Với   , a3 , d3 = 0)  Xác định ma trận iT3 : C ... số bậc tự khớp động Một robot công nghiệp dùng nhà máy có từ đến bậc tự Số bậc tự robot cao robot hoạt động linh hoạt Như robot Asimo Honda có 34 bậc tự do, robot Qrio Sony 38 bậc tự 2.1.2.2 Khớp...

Ngày tải lên: 31/10/2014, 15:55

... Lưu Quốc Huy – Trường THPT DTNT tỉnh Cao Hoạt động giáo viên học sinh Nội dung kiến thức cần đạt Các quyền tự công dân c Quyền bất khả xâm phạm chỗ công dân * Thế quyền bất ... cho Tuấn lấy trộm thấy Tuấn chơi gần Bà vào nhà khám, Tuấn không đồng ý bà xông vào nhà lục soát Trong trường hợp này, bà Lan có quyền hành động không? Em đánh hành động bà Lan? Vậy quyền bất ... trọng, không tự ý vào chỗ người khác không người đồng ý Chỉ trường hợp pháp luật cho phép phải có định quan Nhà nước có thẩm quyền Lưu Quốc Huy – Trường THPT DTNT tỉnh Cao Hoạt động giáo viên...

Ngày tải lên: 16/02/2015, 07:00

... K2=+ Khâu 3: khâu chuyển động quay tịnh tiến nên ta có: K3=K31+K32 Trong đó: K31 động tịnh tiến K32 động quay K31= + • 20       K31={ K32= J3= K32=  K3={ Động tay máy: K=K1+K2+K3 K=0,00066+++{ ... nghiệp Robot công nghiệp hiểu máy tự động linh hoạt thay phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác Là thiết bị thao tác với nhiều bậc tự do, điều khiển nhờ chương trình ... M2126.5 + M3 32 8 + M04 03 = 30 66.44 (Nmm) Momen xoắn lớn tạo cho cánh tay quay với gia tốc lớn nhất, giả sử gia tốc lớn m/s2 Khi momen lớn tính sau: Mz = M2 a 126.5 + M3 a 32 8 + M1 a4 03 = 31 3 (Nmm)...

Ngày tải lên: 16/06/2015, 09:08