hoá học đại cương 1 3 đvht

... Tổng cộng GHI CHÚ ĐVHT 33 2 3 3 3 2 15 5 5 1 58 3. 2 Mô tả nội dung học phần bắt buộc: Triết học Mác-Lênin đvht Nội dung ban hành Quyết định số 19 /20 03/ QĐ-BGD&ĐT, ngày 8/5/20 03 Bộ trưởng Bộ Giáo ... ngữ 3 10 III IV V Toán học Khoa học tự nhiên Toán ứng dụng Vật lý đại cương Hóa học đại cương Nhập môn tin học Giáo dục thể chất Giáo dục quốc phòng 17 5 13 5 tiết 45 Tổng cộng (Không tính học ... ngành: đvht + Lý thuyết: 24 đvht + Thực hành, thực tập: 27 đvht đvht - Kiến thức bổ trợ: - Tốt nghiệp: KHỐI KIẾN THỨC BẮT BUỘC: 3 .1 Danh mục học phần bắt buộc: 3 .1. 1 Kiến thức giáo dục đại cương: ...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 01:20

... = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 ... S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T 61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 C 234 S5 ... nx = C1(C 234 C5C6- S 234 S6) - S1S5C6 ny = S1(C 234 C5C6- S 234 S6) + C1S5C6 nz = S 234 C5C6 + C 234 S6 Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C 234 C5S6 + S 234 C6) - C1S5S6 Oz = -S 234 C5S6 + C 234 C6 aX...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Na2CO3, (4) HCl B (1) Na2CO3, (2) NH4HCO3, (3) CaCl2, (4) HCl C (1) Na2CO3, (2) HCl, (3) CaCl2, (4) NH4HCO3 D (1) HCl, (2) Na2CO3, (3) NH4HCO3, (4) CaCl2 Câu 12 : Khi hoà tan AlCl3 nước, có hiện ... dịch Na2CO3 A Chỉ có 1, B Chỉ có C Chỉ có D Chỉ có 2, Câu 11 : Có ống nghiệm được đánh số 1, 2, 3, chứa các chất sau: Na2CO3, CaCl2, HCl, NH4HCO3 Lấy ống nghiệm số (1) đổ vào ... t0)] C [Cu(OH)2 + NaOH (t0)] D Tất cả đều đúng Đáp Án: 1A - 2B - 3C - 4D - 5C - 6B - 7A - 8A - 9C - 10 A - 11 A - 12 D - 13 A - 14 A ...

Ngày tải lên: 28/08/2013, 16:10

... lập 1 φ2 Do đó: ⇒ Dof = 3. 3 .1. 2 Xác định dof của vật rắn tự hoàn toàn a Trong không gian chiều (hình 3. 4) M4 y M3 M2 y1 O M1 d12 x1 CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động Học x hình 3. 4 ... rộng 3. 3 .1 Bậc tự (dof) 3. 3 .1. 1 Định nghĩa O y 1 Bậc tự của một hệ số thông số độc lập cần dùng để có thể khảo sát được chuyển động của toàn hệ A ϕ2 ∗ Thí dụ: (hình 3. 3) ... trục O1 x1 y1z Đồng thời hệ trục lại mang cả không gian gắn liền với nó chuyển động không gian của hệ trục cố định O2 x2 y2z (hình 4 .3) z2 z1 M y1  O1 x1 O2  x2 CƠ HỌC LÝ...

Ngày tải lên: 26/05/2014, 23:12

...   wx = − l1ϕ sin 1 + l ( 1 + ϕ ) sin( 1 + ϕ ) 2    − l1 1 cos 1 + l ( 1 + ϕ ) cos( 1 + ϕ ) w y = l1 1 cos 1 − l ( 1 + ϕ ) cos( 1 + ϕ ) − l1 12 sin 1 + l ( 1 + ϕ ) sin( 1 + ϕ )   ... 35 / s =3, 89 /s2 có chiều âm (cùng chiều kim đồng hồ) Vận tốc gia tốc điểm M nằm bánh cách trục quay khoảng 35 19 35 19 v M = ω r3 = 30 = 10 = 85,96cm / s 35 35 35   n wτ = ε r3 = 30 = 11 0,67cm ... 3 .12 Tìm gia tốc điểm đầu B AB ví dụ 3. 5 Bài giải Trong ví dụ 3. 5, ta tìm thàng phần vận tốc điểm B    v Bx = −l1 1 sin 1 + l ( 1 + ϕ ) sin( 1 + ϕ ) , (d)    v By = l1 1 cos 1 − l (ϕ1...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 23:00

... 4, 41 4,75 4,99 1, 74 2,60 3 ,10 3, 51 3, 85 4,22 4,62 1, 35 2 ,30 3, 58 3, 77 3, 94 4 ,11 4,27 4, 43 1, 25 2 ,14 3, 35 3 ,16 -3, 66 3, 80 3, 94 4,08 1, 10 1, 93 3,59 2,85 3, 21- 3, 69 3, 74 ri (Å) 0, 53 0,58 1, 10 1, 61 ... Cd 2,84 1, 46 0 , 13 2 Sn 3, 09 1, 40 Sb 3, 34 1, 38 Te 3, 59 1, 35 0,6 93 I 3, 84 1, 33 1, 38 4 Cs 0,28 2 ,35 0,9 63 Ba 0,78 1, 98 0 ,34 8 Hg 2, 93 Tl 3, 02 1, 48 Pb 3, 08 1, 47 Bi 3 ,16 1, 46 ΔSC 3, 92 1, 77 2, 93 2,56 4,05 ... 0,657 Cl 4, 93 0,99 1, 1 91 K 0,42 1, 96 0,956 Ca 1, 22 1, 74 0,550 Zn 2,98 Ga 3, 28 Ge 3, 59 1, 22 As 3, 90 1, 19 Se 4, 21 1 ,16 0,665 Br 4, 53 1, 14 1, 242 Rb 0 ,36 2 ,16 1, 039 Sr 1, 06 1, 91 0,429 Ag 2,59 1, 50 0,208...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 19:20

... Editor với thuộc tính có khả hoạt hóa ( Key able ) Spreadsheet Liên kết 3 .1 Khái niệm fyzend@3dvn.com Page 21 6 /11 /2008 21 http://www.ebook.edu.vn Cở lý thuyết MAYA Những nút không đứng cách độc ... xương xung quanh quay theo tương đối fyzend@3dvn.com Page 23 6 /11 /2008 23 http://www.ebook.edu.vn Cở lý thuyết MAYA Chương IV - Dựng hình Maya NURB 1. 1 Đường cong Nurb NURB viết tắt Non Uniform ... trí không gian Nút vật liệu bao gồm thuộc tính vật liệu , thuộc tính bề mặt fyzend@3dvn.com Page 19 6 /11 /2008 19 http://www.ebook.edu.vn Cở lý thuyết MAYA Chanel box 2.2 Tạo thay đổi thuộc tính...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 20:21

Ngày tải lên: 27/07/2014, 15:20

... 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 D A C C D C A A A D D A B D D C D B B B A D D B C B C 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 C B A B ... thi Đại học - Cơ học vật rắn ( Lý thuyết 3) - Trần Thế An (havang1895@gmail.com) Trang phiÕu soi - ®¸p ¸n (Dµnh cho gi¸m kh¶o) M«n : 12 CHVR Ly thuyet 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 ... thi Đại học - Cơ học vật rắn ( Lý thuyết 3) - Trần Thế An (havang1895@gmail.com) A C C©u 12 : A C C©u 13 : A B C D C©u 14 : A C C©u 15 : A B C D C©u 16 : A C C©u 17 : A C C©u 18 : A B C D C©u 19 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 05:22

... B1 Hãy xác định tổng hai véc tơ lực hình vẽ 1. 5 Hình B1 Hình B1 1. 6 Độ lớn ba lực F1 = 1. 6kN, F2 = 1. 2, F3 = 1. 0kN Hãy tìm tổng ba véc tơ cho 1. 7 Nếu R hợp lực lực P Q, tìm P Q (hình B1 7) 1. 8 ...  x    cos y    cos z   Ax 4.596  A 12 Ay 3. 857  A 12 Az 10 .39 2  A 12  x  67.50    y  71. 30   y  30 .0 Bài tập mẫu 1. 4 Dây cáp buộc vào chốt cố định hình vẽ kéo lực ... kN ĐS: 10 9,6(kN), θ = 29,90 Hình B2 Hình B2 2 .3 Lực R hợp lực lực P1, P2, P3 tác dụng lên chữ nhật Hãy xác định độ lớn P1, P2 R = 40kN P3 = 20kN ĐS: P1 = 62 ,3( kN), P2 = 44,6(kN) Hình B2 .3 2.4...

Ngày tải lên: 25/12/2015, 21:27

... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4 .32 7 7. 634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... học robot nh ràng buộc học khớp; ví dụ, khớp quay có chuyển động nhỏ góc 36 00 Ngời ta thờng dùng hai hình chiếu để mô tả trờng công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 ... tối u hoá quỹ đạo, ngời ta dùng robot với số bậc tự lớn 1. 3. 3 Hệ toạ độ (Coordinate frames) : Mỗi robot thờng bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp (joints), tạo thành xích động học...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... cho a 11 a A = 21 a 31 a 41 a12 a 13 a 22 a 23 a32 a 42 a 33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a 11 a12 a 13 a14 t t t t a a22 a 23 a 24 21 t t t dt dA = t : a 31 a32 a 33 a34 t t t t a 41 a42 ... Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1. 1+2 .3+ 3.5 4 .1+ 5 .3+ 6.5 7 .1+ 8 .3+ 9.5 C = A.B = 1. 2+2.4 +3. 6 4.2+5.4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 10 0 Phép nhân hai ma trận tính giao hoán, nghĩa : A B ... trng mô tả : 1, 0,2 ,1 -1, 0,0 ,1 -1, 4,0 ,1 y 0 -1 0 -1 1 1 -1 1,0,0 ,1 1,4,0 ,1 x Hình 2 .15 : Mô tả vật thể Sau thực phép biến đổi : - Quay vật thể quanh trục z góc 900 (Hình 2 .16 ), - Cho vật thể quay...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... : f 11( n) f12(n) f 13( n) f 11( O) f12(O) f 13( O) f 11( a) f12(a) f 13( a) f 11( p) f12(p) f 13( p) = C 234 C5C6 - S 234 S6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 C 234 S5 C 234 a4+C23a3+C2a S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 ... 0 0 (4 -16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 -16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f 13( n) f 11( O) f12(O) f 13( O) f 11( a) f12(a) f 13( a) f 11( p) f12(p) f 13( p) f 11 = cos ... (4 -16 ) đợc viết thành : f 11( n) f12(n) f 13( n) f 11( O) f12(O) f 13( O) f 11( a) f12(a) f 13( a) Coscos -Cos sin = sin cos -sin cos sin sin 0 sin Cos 0 0 (4-20) Trong f 11, f12, f 13 đợc định nghĩa (4 -17 ),...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.2250 738 5072 014 e -30 8 đến 1. 79769 31 3 4862 31 5 e +30 8 long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ - 214 74 836 48 đến 214 74 836 47 String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ đến ... "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B -30 0~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -15 0~B +30 0~~C -18 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C -30 0~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B +30 0~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C - 13 0~B -35 0~F -30 0~~E -18 0~~B-400~~~P +10 0~~" ... đến 511 Ví du : Lệnh B-200 điều khiển thân robot quay sang phải góc : = (261o/2) x 200 / 511 510 04 Lệnh C+200 điều khiển cánh tay robot quay lên phía góc : = (249o/2) x 200 / 511 480 43 (so...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... chơng trình 10 Tạm dừng chơng trình 11 Tiếp tục chạy chơng trình 12 Kết thúc chơng trình 13 Chạy chơng trình theo bớc 14 Lặp lại chơng trình sau kết thúc 15 16 Giảm tăng tốc độ điều khiển 17 Đánh ... khiển Mô động lực học Thể quĩ đạo chuyển động Sử dụng giới hạn khớp 10 Soạn thảo chơng trình dạy học 12 Thể Hệ toạ độ gắn đối tợng thời 13 Chuyển đến đối tợng (khi thiết kế) 14 Xác định vị trí ... trí tuyệt đối đối tợng 15 Xác định vị trí tơng đối đối tợng 16 Reset vị trí đối tợng 17 Ghi lại vị trí đối tợng sau điều chỉnh 18 Đa robot vị trí dừng (Home position) 19 Điều khiển robot theo...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... viết lại biểu thức F1, F2 nh sau : && &2 & & & & & F1 = D 11& & + D12 + D 111 + D122 + D 112 + D1 21 + D1 && &2 & & & & & F2 = D12 & &1 + D 22 + D 211 + D 222 + D 212 + D 2 21 + D Hiệu ứng Hiệu ... mặt g = 9,81m/s2 trình nghiên cứu động lực học, đó, ví dụ nêu mở rộng để áp dụng trờng hợp phức tạp O0 x x1 x2 Đối với khâu : 1 2&2 K = m1 v = m1 d (7 .3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7.4) m1 y1 Đối với ... = y = d sin (1 )1 + d sin (1 + ) (1 + ) dt 2&2 &2 & & &2 &2 & & v = d 1 + d ( + 21 + ) + 2d 1d cos( )( + ) 2 [ ] Động : 1 2&2 &2 & & &2 &2 & & K = m v = m d 1 + d ( + 21 + ) + 2d 1d cos( )(...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... qk +1 q i (t k +1 ) = q k +1 qk +1 qk Bậc t tk +1 tk (8.2) Từ (8 .1) ta thấy : t = tk = qk Lấy đạo hàm (8 .1) theo t, ta có : & q i (t) = b i + 2c i (t t k ) + 3d i (t t k ) & (8 .3) Tại : t = tk ... i = q k Tại t = ti +1 ta có hai tham số : & & 3( q k +1 q k ) (2q k + q k +1 ) t k ci = (8.4) t k & & (q + q k ) t k 2(q k +1 q k ) d i = k +1 (8.5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình ... tốc độ (Velocity) + Liên tục gia tốc (Acceleration) x(t) qi(t2) x2 x1 xf -1 xo Các điểm nút xf to t1 t2 tf -1 t tf Hình 8 .1 Tính liên tục quỹ đạo robot Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... m (s) Ka (9 .12 ) (9 . 13 ) (9 .14 ) (9 .15 ) 10 7 robot công nghiệp U a (s) (s J + sf)(R a + sL a ) + sK a K b = m (s) Ka m (s) Ka = U a (s) s[(sJ + f)(R a + sL a ) + K a K b ] Hay : (9 .16 ) Đây hàm ... Laplace, từ (9 .12 ) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9 .10 ) (9 .11 ) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9 .14 ) vào (9 .15 ) : U (s) - ... Phớc (9 .19 ) 10 8 robot công nghiệp ~ e(t) = L (t) L (t) : độ sai lệch góc quay ~ Giá trị góc quay tức thời : L (t) đợc đo cảm biến quang học chiết áp Biến đổi Laplace phơng trình (9 .18 ) : ~...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... tương ứng m1, m2, m3 nối với sợi dây mềm, nhẹ, không dãn đặt mặt lăng trụ D Lăng trụ có khối lượng m đặt ngang nhẵn cứng Cho biết m4 = 5m, m1=3m, m2 = 2m, m3 =m Ban đầu hệ đứng yên 1. Tìm di chuyển ... ứng m1, m2 với m2 = 2m1 Hãy xác định áp lực động lực trục lên ổ đỡ A, B Bỏ qua trọng lượng xem cầu E, K có kích thước không đáng kể y O K x ω A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 10 BỘ ... theo φ, ω chuyển động ổn định (khi φ = const) φ D E ω A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 11 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Nguyễn T Kim Thoa...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16