hệ thống điều khiển robot cn

... khiển Robot Điều khiển quĩ đạo thông qua điều khiển quĩ đạo khớp điều khiển trực tiếp quĩ đạo tay Điều khiển tinh Điều khiển thô Toạ độ khớp Toạ độ tay Thụ động Tích cực Nghiên cứu HTĐK Robot ... luật điều khiển PI tác động chậm luật điều khiển tỉ lệ, nhng tác động nhanh luật điều khiển tích phân Luật điều khiển tỉ lệ vi phân (PD); Luật điều khiển tỉ lệ vi phân kết hợp luật điều khiển ... ®iỊu khiĨn Robot Serpent: Tay máy Robot đòi hỏi phải đợc điều khiển với tốc độ cao xác, ta chọn luật điều khiển PID để xây dựng hệ thông điều khiển cho Robot Serpent Mô hình sở điều khiển tay...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 15:44

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

... Phần điều khiển chuyển động  Hệ thống khí  Phần điều khiển trung tâm Hệ thống cảm biến Hệ thống điện Hệ thống điện tử Hệ thống đảm bảo an toàn Hệ thống làm mát Hệ toạ độ Truyền thông Hệ ... vai trò BUS hệ thống điều khiển CNC Hình 1.8 Hình 1.8 Hệ thống liên lạc BUS • Hệ thống truyền dẫn servo Hệ điều khiển máy công cụ, cần thiết biến đổi xung điều khiển tạo từ cụm điều khiển thành ... sở hệ toạ độ Decac theo nguyên tắc bàn tay phải với trục vng góc với Hệ thống điều khiển hệ thống điều khiển theo vị trí (point to point) Vì hệ điều khiển khơng cần cụm nội suy thẳng cong Hệ điều...

Ngày tải lên: 27/02/2016, 19:59

... trúc hệ máy cơng cụ CNC góc độ phần cứng lẫn phần mềm Dưới góc độ phần cứng, máy CNC bao gồm hệ điều khiển CNC, hệ thống động dẫn động, thân máy cơng cụ Tín hiệu điều khiển vị trí, đầu cuối hệ CNC, ... panel điều khiển Ba phím làm thay đổi tốc độ trục Hình 3.33: Bộ phím điều khiển panel điều khiển phía hình (hệ điều khiển FANUC) 10 Thiết bị nhập liệu (Input Media) Cũng trình bày mục hệ thống điều ... mạch điều khiển, động servo dùng máy CNC liên tục điều khiển cho sai số vận tốc sai số vị trí vị trí cần vị trí thật nhỏ Hệ thống hồi tiếp đầy đủ bao gồm vòng lặp điều khiển độc lập điều khiển...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 17:35

... tiết gia cơng Các dạng điều khiển số phân thành : _ Điều khiển điểm _ Điều khiển đoạn thẳng hay điều khiển đường thẳng _ Điều khiển biên dạng ( điều khiển contour) a) Điều khiển điểm Với máy khoan, ... thực nguyên công điều khiển tay người vận hành Trên máy phay CNC q trình gia cơng thực tự động.Một hệ thống điều khiển theo chương trình số CNC điều khiển theo dõi trình Hệ thống CNC cần có chương ... II HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ Nguyên tắc cấu trúc Các dạng điều khiển điều khiển số .7 a) Điều khiển điểm b) Điều khiển đường thẳng .8 c) Điều...

Ngày tải lên: 05/12/2012, 10:28

... vận hành dạng điều khiển số máy công cụ CNC 3.1 Nguyên lý làm việc máy công cụ CNC 3.2 Các dạng điều khiển điều khiển số 3.2.1 Điều khiển điểm 3.2.2 Điều khiển đoạn hay ... hỗ trợ hệ thống điều khiển số máy tính có mặt nhà máy, xí nghiệp,…… Trong chế tạo máy từ máy thông thường dần cải tiến nhờ điều khiển số, lúc đầu xử dụng hệ điều khiển NC dùng để điều khiển tự ... II Các khái niệm điều khiển số 2.1 Điều khiển kỹ thuật 2.2 Điều khiển tự động hóa máy cơng cụ 2.3 Định nghĩa điều khiển 2.4 Điều khiển số NC (Numerical...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 00:14

... (Numerical Control) Là hệ thống điều khiển đặc trng đại lợng đầu vào tín hiệu số nhị phân, chúng đợc đa vào hệ thống điều khiển dới dạng chơng trình điều khiển có hệ thống Trong điều khiển số ứng dụng ... Bộ điều khiển máy công cụ có nhiệm vụ thực chơng trình cách tự động Trong điều khiển theo chơng trình có : - Điều khiển khởi động phanh hãm - Điều khiển tốc độ, điều khiển đổi chiều - Điều khiển ... chuyển Các lệnh điều khiển đợc chia thành : Hệ điều khiển đóng/ ngắt: Với hệ điều khiển thờng tác động xác định chiều độ lớn tốc độ dịch chuyển đoạn đờng dịch chuyển Hệ lệnh điều khiển đờng: Thông...

Ngày tải lên: 07/08/2013, 16:20

Ngày tải lên: 19/01/2014, 10:15

... thống CNC Theo quan điểm phần cứng, máy công cụ CNC bao gồm hệ thống điều khiển số, hệ thống điều khiển động máy cơng cụ Tín hiệu vị trí điều khiển gởi đến hệ thống điều khiển động cơ, hệ thống điều ... vòng điều khiển nửa kín, điều khiển độ lợi cao máy khơng bao gồm hệ thống điều khiển Vòng điều khiển kín tăng độ xác bù sai số mà vòng điều khiển nửa kín khơng điều khiển Bởi vòng điều khiển ... điều khiển phản hồi bao gồm vòng điều khiển độc lập cho trục máy cơng cụ, vòng điều khiển phía ngồi vòng điều khiển vị trí, vòng điều khiển điều khiển tốc độ, vòng điều khiển vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 22/03/2014, 09:20

... Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều khiển hệ truyền động ... ngƣời Điều khiển mờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống sau đây:  Hệ thống điều khiển phi tuyến, hệ thống điều khiển mà thông tin đầu vào đầu khơng đầy đủ, khơng xác định đƣợc xác, hệ thống điều khiển ... sử dụng nhiều điều khiển mờ 1.2.4 Tính ổn định hệ điều khiển mờ Điều kiện quan trọng thiết kế hệ thống phải đảm bảo tính ổn định hệ thống Một hệ thống điều khiển không ổn định, hệ thống khơng ổn...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... trục điều khiển đồng thời mà điều khiển đường viền chia thành: Điều khiển 2D ,điều khiển 2,1/2D ,điều khiển 3D điều khiển có nhiều 3trục điều khiển đồng thời 1.2 Hệ thống đo lường điều khiển CNC ... may nhờ hệ thống truyền thơng, thân máy có hệ thống đo lường riêng, hệ thống điều khiển điều khiển cách dễ dàng nhanh chóng Ngày máy NC phát triển lên thành máy CNC Đặc điểm bật máy CNC so voi ... khối điều khiển, khối điều khiển thiết bị chấp hành hoạt động cách tự động.Nếu chương trình biểu thị chữ số dạng mã hiệu ta gọi hệ điều khiển theo chương trình số Như điều khiển số NC hệ thống điều...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 21:37

Ngày tải lên: 24/04/2014, 17:11

... http://tailieuhay.com -6– Nghiên cứu hệ thống điều khiển số máy công cụ CNC (máy phay) - Điều khiển đo đường dịch chuyển… Các lệnh điều khiển chia thành : Hệ điều khiển đóng/ ngắt: Với hệ điều khiển thường tác động ... (Numerical Control) Là hệ thống điều khiển đặc trưng đại lượng đầu vào tín hiệu số nhị phân, chúng đưa vào hệ thống điều khiển dạng chương trình điều khiển có hệ thống Trong điều khiển số ứng dụng ... -7– Nghiên cứu hệ thống điều khiển số máy công cụ CNC (máy phay) - Chức điều khiển xác định chủ yếu phần cứng 2.5 Điều khiển CNC (Computerized Numerical Control) Là hệ thống điều khiển lập trình...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 14:47

... cụ CNC bao gồm hệ thống điều khiển số, hệ thống điều khiển động máy cơng cụ Tín hiệu vị trí điều khiển gởi đến hệ thống điều khiển động cơ, hệ thống điều khiển động vận hành động servo điều khiển ... vòng điều khiển nửa kín, điều khiển độ lợi cao máy khơng bao gồm hệ thống điều khiển Vòng điều khiển kín tăng độ xác bù sai số mà vòng điều khiển nửa kín khơng điều khiển Bởi vòng điều khiển ... điều khiển phản hồi bao gồm vòng điều khiển độc lập cho trục máy cơng cụ, vòng điều khiển phía ngồi vòng điều khiển vị trí, vòng điều khiển điều khiển tốc độ, vòng điều khiển vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 14:20

... loại vi điều khiển, vi xử lý sử dụng chuẩn việc truyền thông mạng vi điều khiển vi điều khiển với máy tính Vì vậy, chuẩn RS232 thường dùng để máy tính điều khiển giám sát hệ thống vi điều khiển ... chức vi điều khiển, ví dụ: vi điều khiển 16F RC6 Ví dụ: XMIT=PIN_C6 38 Đồ án tốt nghiệp GVHD:Trần Thái Anh Âu RCV= Pin: Qui định chân nhận liệu chân chức vi điều khiển, ví dụ: vi điều khiển 16F ... triệu lần + Modul điều khiển động đọc encoder + Hỗ trợ giao tiếp USB + Hỗ trợ điều khiển Ethernet + Hỗ trợ giao tiếp CAN + Hỗ trợ giao tiếp LIN + Hỗ trợ giao tiếp IrDA Họ vi điều khiển PIC dsPIC...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 20:27

... máy máy có hệ thống đo lường riêng, nên hệ thống điều khiển điều khiển cách dể dàng nhanh chóng Hệ thống điều khiển theo chương trình số gọi tắt hệ thống NC (Numerical Control) máy điều khiển theo ... DẠNG ĐIỀU KHIỂN Phù hợp với yêu cầu đa dạng thực tế, người ta phân biệt hệ điều khiển theo ba mức điều khiển khác : - Điều khiển theo điểm - Điều khiển theo đoạn - Điều khiển theo đường Điều khiển ... NGUYỄN THỊ CHÍNH Hệ thống điều khiển vừa mô tả hệ thống kín Để tạo nên hệ thống kín thông thường tốn Vì thế, người ta cố gắng để tạo nên hệ thống điều khiển đơn giản Thí dụ hệ thống dùng cấu ngắt...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 18:55

... t qd (10) 2.3 Xây dựng hệ thống điều khiển bền vững Thiết kế điều khiển bền vững làm hệ thống bền vững với lớp mô hình đối tợng, cho lớp sai lệch so với đối tợng Bộ điều khiển xây dựng dựa mô ... khử thành phần phi tuyến ràng buộc hệ thống, đa hệ thống robot trở thành hệ thống tuyến tính Giả thiết tất tham số động học động lực học đợc xác định xác, điều khiển đợc chọn có dạng sau: ( ) & ... (4) (5) 2.2 Xây dựng điều khiển tuyến tính phản hồi Từ (1) thấy robot mét hƯ thèng cã tÝnh phi tun vµ rµng bc mạnh Mục đích thiết kế hệ thống điều khiển vị trí chọn điều khiển vị trí cho khử...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:21

Ngày tải lên: 16/09/2014, 09:40

... phản hồi điều khiển CNC để khử sai lệch -Đây điều khiển vòng kín 2.Thiết kế hệ thống điều khiển cho máy phay CNC 2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệ thống điều khiển cho ... 1.Tổng quan hệ thống điều khiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệ thống điều khiển máy phay CNC trục 3.Thiết kế hệ thống điều khiển cho mơ hình máy phay CNC trục 4.Chế tạo mơ hình máy phay CNC trục 5.Tổng ... 1.Tổng quan hệ thống điều khiển máy phay CNC 1.1.Cấu trúc phần cứng điều khiển CNC Thiết bị đo lường Máy tính cơng nghiệp phần mềm điều khiển Bộ điều khiển CNC Và Bộ nhớ Màn hình bảng điều khiển Biến...

Ngày tải lên: 10/10/2014, 17:50

... PHAY CNC TRỤC I.Sơ đồ hệ thống phần tử hệ thống Sơ đồ hệ thống điều khiển thiết kế sau Hình 2.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển máy phay CNC trục sử dụng mạch điều khiển AKZ250 Các phần tử hệ thống: ... KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MƠ HÌNH MÁY PHAY CNC TRỤC I Sơ đồ nguyên lý phần tử hệ thống 1.1.Sơ đồ nguyên lý điều khiển Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống điều kiển mơ hình máy phay CNC Các phần tử hệ thống: ... QUAN VỀ MÁY CNC VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CNC I.Khái quát máy công cụ CNC 1.1.Sơ lược máy CNC trình phát triển Điều khiển số (Numerical Control) đời với mục đích điều khiển q trình cơng nghệ gia cơng...

Ngày tải lên: 10/10/2014, 17:51