giao trinh he thong dieu khien tu dong

... Khi giá trị K thay đổi, nghiệm s biểu thức mẫu số (của hàm truyền hệ thống vòng kín) chạy dọc theo quỹ đạo nghiệm số (biễu diễn mặt phẳng phức) • Điểm cực: p1, p2, p3, … • Điểm zero: z1, z2,...

Ngày tải lên: 03/03/2015, 22:02

... nh: h iu khin h thng in, giao thụng ng thu, ng khụng, ng st, ngnh luyn kim,ch to mỏy v.v Theo nhim v v i tng iu khin cỏc h K TH cú th c phõn thnh cỏc h dựng cụng nghip, giao thụng, y t, ti chớnh, ... hoá đơn cho khách hàng Hình 4-9 trình bày hệ thống giao hàng Sau nhận lệnh từ hệ thống bán hàng (Hình 4-8) hệ thống giao hàng làm lệnh chuyển giao sản phẩm cho khác hàng Hình 4-10 trình bày hệ ... khin hay khụng Hiu theo ngha rng m bo thụng tin l h thng phn ỏnh quỏ trỡnh sn xut, l h thng cỏc mụ hỡnh thụng tin dựng mụ t mt cỏch hỡnh thc quỏ trỡnh sn xut núi trờn Hiu theo ngha hp m bo thụng...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 08:45

... lõi Các module điều khiển kết nối với máy tính lập trình giao diện điều khiển Visual basic phần mềm hãng Advantech gồm nhiều trang hình giao diện khác tương ứng với qui trình công nghệ, người ... điều khiển trung tâm Ngoài chức điều khiển, thông số lưu trữ, xử lý, lập báo cáo đáp ứng việc theo dõi chất lượng nhà quản lý chất lượng, chi phí sản xuất,…từ nhà quản lý đưa định nhằm điều chỉnh...

Ngày tải lên: 07/11/2013, 02:15

... thống học điện coi tuyến tính miền giá trị rộng biến Điều thường không với hệ thống nhiệt chất lỏng, hệ thống có nhiều đặc trưng phi tuyến Tuy nhiên, tuyến tính hóa phần tử phi tuyến với giả thiết ... cần phải đưa giả thiết cần thiết để tuyến tính hóa hệ thống Khi đó, sử dụng định luật vật lý mô tả hệ thống tuyến tính để thiết lập hệ phương trình vi phân tuyến tính Cuối cùng, công cụ toán học, ... trượt theo phương thẳng đứng bên ống có vai trò cản dao động (damper) Hệ số ma sát bề mặt vật bề mặt ống f Hệ số đàn hồi lò xo K Vật chuyển động theo chiều thẳng đứng y tác động ngoại lực F(t) Theo...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... S Thiết lập hàm truyền Tính Cmax, Cxl, S%, exl, tdelay, tqđ, Dừng Chương trình bổ cho hệ thống tuyến tính liên tục Khảo sát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bắt đầu Nhập hàm truyền num = S...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 15:20

... nớc sau mài Thông thờng khâu đợc thực theo nhiều nguyên công nhỏ nh: tách bã thô, tách xơ mịn tách sạn cát Các nguyên công đợc lặp đi, lặp lại số lần (tu thuộc yêu cầu chất lợng sản phẩm tính ... xuất tinh bột sắn theo phơng thức công nghiệp có công suất từ 50 sản phẩm/ngày trở lên phải sử dụng thiết bị sấy liên tục Các loại thiết bị sấy tinh bột liên tục kiểu hầm (tunel) dễ dàng gây ... thiết bị sấy biến động theo Mặt khác, nguyên lý làm việc loại thiết bị tách nớc phơng pháp học (thông thờng dùng thiết bị ly tâm kiểu trống nằm ngang, hoạt động giỏn on / theo mẻ) lắng tinh bột...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 06:49

... Round(yod, 4) AddItem "He thong on dinh sau thoi gian: Tod = " & Round(tod, 3) & "(s)" AddItem "Do qua dieu chinh cua tin hieu = " & Round(sailech, 2) & "(%)" AddItem "He thong bat dau on dinh ... = 2.222(s) Gia tri on dinh cua tin hieu ra: Yod = He thong on dinh sau thoi gian: Tod = 1.42(s) Do qua dieu chinh cua tin hieu = 1.18(%) He thong bat dau on dinh tai buoc tinh thu 1420 100 gia ... k1 = Val(txtk1.Text) k2 = Val(txtk2.Text) If t1 < Then MsgBox "Hay nhap vao T1>=0", vbOKOnly, "Canh bao" txtt1.Text = Exit Sub End If If t2 < Then MsgBox "Hay nhap vao T2>=0", vbOKOnly, "Canh bao"...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 13:09

... = y(0) For j = To 1000 If y(j) >= max Then max = y(j) End If Next TextBox1.Text = max yod = y(1000) TextBox2.Text = yod For i = To 1000 If y(i) = max Then tmax = t * i End If Next TextBox4.Text ... As System.EventArgs) Handles Button1.Click Dim thepath As String = Environment.GetFolderPath(Environment.SpecialFolder.MyComputer) Process.Start(thepath & "E:\phamvanminh.text") End Sub Private ... = RichTextBox1.Text & " gia tri Tod la: " & Str(tod) & vbNewLine For i = To 1000 If i Mod 10 = Then RichTextBox1.Text = RichTextBox1.Text & " gia tri y( " & Str(i) & " ) = " & Str(y(i)) & " "...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:39

... Private Sub Cmd_Ve_Click() Dim Ymax, Yod, Tod, Tmax, sigma As Double Xmin = 600 Ymin = 400 h = graph.Height w = graph.Width Xmax = w - 400 graph.DrawStyle = graph.Line (Xmin, (h - 400))-(Xmax, (h - ... For k = To 997 Y(k + 2) = (-B / A) * Y(k + 1) - (C / A) * Y(k) + * K1 * T * T / A If Y(k) > Ymax Then Ymax = Y(k) Tmax = k * T End If Next k Yod = / K2 sigma = 100 * (Ymax - Yod) / Yod Tod = 1000 ... = Tod Dim x0, y0 As Double x0 = Xmin y0 = h - 400 txty = "" For i = To 997 Step If i Mod 10 = Then txty.Text = txty.Text + "y[" + CStr(i) + "] = " + Format(CStr(Y(i)), "#0.00000") End If graph.DrawStyle...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:37

... lên đối tượng Trong hệ thống điều chỉnh theo nhiễu, tín hiệu điều chỉnh qua mạch điều chỉnh nhanh hệ thống điều chỉnh theo sai lệch Tuy nhiên điều chỉnh theo nhiễu cho phần lớn đối tượng hoá công ... động lên, nhiễu có số lượng lớn số không xác đònh việc điều chỉnh theo nhiễu hiệu điều chỉnh theo nhiễu X X Zcb điều chỉnh theo nhiễu ng đối tượ điềZcb u chỉnh Z đối tượng điều chỉnh 2.1.2.3.Điều ... tăng hiệu điều chỉnh, người ta sử dụng phối hợp hai nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch theo nhiễu điều chỉnh U 2.2.Theo đại lượng điều chỉnh: Hệ điều chỉnh chia thành : 2.2.1.Hệ chiều: có đại...

Ngày tải lên: 05/12/2012, 12:08

Ngày tải lên: 02/03/2013, 16:52

... dung'blanks(4) 'MATLAB'blanks(3) 'trong dieu khien tu dong' ] S= Khao sat ung dung MATLAB dieu khien tu dong Lệnh DEC2HEX a) Công dụng: Đổi số hệ 10 sang hệ 16 b) Cú pháp: s = dec2hex(n) c) Giải thích: s: biến ... nhỏ Format + Hiển thò số dương + hay âm 15 Lệnh HELP a) Công dụng: hướng dẫn cách sử dụng lệnh Matlab b) Cú pháp: help help topic c) Giải thích: help: hiển thò vắn tắt mục hướng dẫn topic: tên ... dụ: s = dec2hex(10) s = ‘A’ Lệnh HEX2DEC a) Công dụng: Đổi chuỗi ký số hệ 16 sang số hệ 10 b) Cú pháp: n = hex2dec(‘s’) c) Giải thích: n: số hệ 10 s: chuỗi ký số hệ 16 d) Ví dụ: n = hex2dec(‘A’)...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 20:02

... di chuyển dọc theo ray đặt vai cột của nhà xưởng +phía dầm chữ I là dàn thép đặt mặt phẳng ngang của dầm +pa lăng điện có thể chạy dọc theo các cánh thép phía dưới ... cứng theo phương đứng phương ngang Trên dầm cuối lắp bánh xe di chuyển chạy ray đặt dọc theo sàn nhà xưởng vai cột.Khoảng cách theo phương ngang giưa tâm ray gọi độ cầu trục Xe chạy dọc theo đường ... đường ray đặt cao dọc theo nhà xưởng xe chạy dọc theo dầm cầu -Cấu tạo: bao gồm số phận sau: + Rầm chữ +Hệ thông lăn( cấu dich chuyển): gồm • Cơ cấu di chuyển xe con: di chuyển theo phương dọc trục...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 11:14

... hợp điều khiển mờ tuyến tính đoạn 37 1.7.2 Bộ điều khiển mờ động 39 1.7.2.1.Bộ điều khiển mờ theo luật PID 39 1.7.2.2 Bộ điều khiển mờ theo luật I 40 1.7.2.3 Bộ điều khiển mờ theo luật PD 40 1.7.2.4 ... cận phải y theo G theo (1.20) Cũng giống nguyên lý cận phải, giá trị rõ y’ở phụ thuộc tuyến tính vào đáp ứng vào luật điều khiển định ?B’ B1 B2 H y y’ Hình 1.7 Giá tri rõ y’ phụ thuộc tuyến tính ... Khai báo điều khiển 73 Hình 4.2a: Giao diện chọn số biến đặt dải cho biến đầu vào ET 73 Hình 4.2b: Giao diện chọn số biến đặt dải cho biến đầu vào DET74 Hình 4.2c: Giao diện chọn số biến đặt dải...

Ngày tải lên: 23/04/2013, 15:35

... thông qua cổng giao tiếp đầu  Giao diện đầu Nó chuyển tín hiệu từ hệ thống nhận dạng cho điều khiển ro bot ví dụ, mã “H” (nếu chi tiết hộp), mã “T” (nếu chi tiết tròn) truyền theo giao diện chuẩn ... đọc chuyển tự động theo địa Chương trình ứng dụng truy nhập miền nhớ PI theo tổng byte (PIB), từ (PIW) theo từ kép (PID) PQ: Miền địa cổng cho modul tương tự Các giá trị theo địa modul tương ... thông qua cổng giao tiếp đầu  Giao diện đầu Nó chuyển tín hiệu từ hệ thống nhận dạng cho điều khiển ro bot ví dụ, mã “H” (nếu chi tiết hộp), mã “T” (nếu chi tiết tròn) truyền theo giao diện chuẩn...

Ngày tải lên: 23/04/2013, 15:35

... làm rõ giá trị chưa biết loại bỏ biến trung gian Tuyến tính hóa phương trình vi phân phi tuyến tương ứng Tiếp tục mơ hình tốn học tuyến tính tuyến tính hóa đại lượng vào chuyển sang gia số chúng ... hoạt động Muối thơ đưa vào cửa nhập liệu, nước theo ống vào thiết bị từ lên Nước muối bão hòa theo ống ngồi, cửa số có hệ thống lọc cặn khơng cho cặn theo ống di ngồi Tất cặn bẩn giữ lại song giữ ... phương pháp chủ yếu để đo lưu lượng đo tín hiệu áp suất bên ống venture ( phương pháp đo lưu lượng theo độ giảm áp thay đổi) Như ống venturi đóng vai trò cảm biến lưu lượng, chuyển tín hiệu lưu lượng...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 16:56

... thiết kế hệ thống điều khiển tự động GVHD:Bùi Trương Vĩ Theo bảng 7-4 (TKCTM) lấy εσ = 0,88 ετ = 0,77 Theo bảng 7-8 (TKCTM) tập trung cho rãnh then kσ = 1,63 kτ = 1,5 Tỷ số: k σ 1,63 = = 1,85 ε σ ... chọn xích ống lăn dãy có [N] =1,61 [KW] t =12,5 mm Kiểm nghiệm số vòng quay theo điều kiện : n1 ≤ n gh (TKCTM−107-6.9) Theo bảng 6-5(TKCTM) với bước xích t = 12,5 mm, số đĩa dẫn Z = 25, số vòng ... GVHD:Bùi Trương Vĩ u= 25.920 = 13,69 15.112 Theo bảng 6-7(TKCTM) số lần va đập cho phép giây [u] =30 điều kiện u ≤ [u] thỏa mãn Tính xác khoảng cách trục A theo số mắc xích chọn : Z + Z2 Z + Z2  t...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 20:31

... III.Mỏy xỳc cú th phõn loi theo cỏc quan im sau III1.Phõn loi theo tớnh nng s dng III.2.Phõn loi theo c cu bc xỳc III.3.Phõn loi theo c cu truyn ng III.4.Phõn loa theo nc ch to B.Qúa trỡnh hot ... tip theo dũng,theo ỏp Trong ch xỏc lp thỡ in ỏp n nh Uod c tớnh theo cụng thc: Uod = It.Rt (3-5) Trong ú: - It: Dũng in chy mch ti ca khuch i t 30 - Rt: in tr ti ca khuch i t (Rt=1,9) Theo ng ... tớnh A0 c to bi h thng truyn ng lm cỏc mch hi tip õm theo tc hoc theo ỏp - Vựng cụng tỏc l c tớnh AI d, vựng ny c to bi mch hi tip ct nhanh theo dũng phn ng Phn din tớch hỡnh ch nht 0AId0 l phn...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 23:48

... III.Mỏy xỳc cú th phõn loi theo cỏc quan im sau III1.Phõn loi theo tớnh nng s dng III.2.Phõn loi theo c cu bc xỳc III.3.Phõn loi theo c cu truyn ng III.4.Phõn loa theo nc ch to B.Qúa trỡnh hot ... tip theo dũng,theo ỏp Trong ch xỏc lp thỡ in ỏp n nh Uod c tớnh theo cụng thc: Uod = It.Rt (3-5) Trong ú: - It: Dũng in chy mch ti ca khuch i t 30 - Rt: in tr ti ca khuch i t (Rt=1,9) Theo ng ... tớnh A0 c to bi h thng truyn ng lm cỏc mch hi tip õm theo tc hoc theo ỏp - Vựng cụng tỏc l c tớnh AI d, vựng ny c to bi mch hi tip ct nhanh theo dũng phn ng Phn din tớch hỡnh ch nht 0AId0 l phn...

Ngày tải lên: 29/04/2013, 14:55

... thiết kế hệ thống điều khiển tự động GVHD:Bùi Trương Vĩ Theo bảng 7-4 (TKCTM) lấy εσ = 0,88 ετ = 0,77 Theo bảng 7-8 (TKCTM) tập trung cho rãnh then kσ = 1,63 kτ = 1,5 Tỷ số: k σ 1,63 = = 1,85 ε σ ... chọn xích ống lăn dãy có [N] =1,61 [KW] t =12,5 mm Kiểm nghiệm số vòng quay theo điều kiện : n1 ≤ ngh (TKCTM−107-6.9) Theo bảng 6-5(TKCTM) với bước xích t = 12,5 mm, số đĩa dẫn Z = 25, số vòng quay ... GVHD:Bùi Trương Vĩ u= 25.920 = 13,69 15.112 Theo bảng 6-7(TKCTM) số lần va đập cho phép giây [u] =30 điều kiện u ≤ [u] thỏa mãn Tính xác khoảng cách trục A theo số mắc xích chọn : Z + Z2 Z + Z2  t...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:25