... phân) 2.1 CấutạođiềukhiểnPID BộđiềukhiểnPID gồm ba quy luật điềukhiển Hình 2.1 Sơ đồ khối điềukhiểnPID - Quy luật điềukhiển tỷ lệ - Quy luật điềukhiển tích phân - Quy luật điềukhiển ... đại điềukhiển Luật điềukhiểnPID đưa vào thiết kế mạch điện cho điềukhiển có điềukhiểnPID (trên thị trường có điềukhiểnPID tương tự PID số) 2.2 PID LabVIEW 2.2.1 PID labVIEW Bộđiềukhiển ... 1.4.Cách tạo thiết bị ảo thiết bị ảo 34 CHƯƠNG BỘĐIỀUKHIỂNPID .42 2.1 CấutạođiềukhiểnPID 43 2.2 PID LabVIEW 45 2.2.1 PID labVIEW ...
... thống cấutạo thành phần mà phạm trù điềukhiển lại chia làm nhiều loại điềukhiển khác Những đặc trưng lập trình loại điềukhiển trình bày sơ đồ hình 1.1.b: ĐIỀUKHIỂN Với chức lưu trữ ằ Bộ nhớ ... thống điềukhiển có phân biệt điềukhiển mà người dùng thay đổi quy trình hoạt động so với điềukhiển khơng thay đổi quy trình hoạt động có nghĩa điềukhiển theo quy trình cứng Tuỳ theo kết cấu ... trù kỹ thuật điềukhiển khí điềukhiển điện tử Nhưng từ cuối thập kỷ 20 người ta phải dùng nhiều tiêu chi tiết để phân biệt loại kỹ thuật điều khiển, thực tế sản xuất cần đòi hỏi điềukhiển tổng...
... thống cấutạo thành phần mà phạm trù điềukhiển lại chia làm nhiều loại điềukhiển khác Những đặc trưng lập trình loại điềukhiển trình bày sơ đồ hình 1.1.b: ĐIỀUKHIỂN Với chức lưu trữ ằ Bộ nhớ ... thống điềukhiển có phân biệt điềukhiển mà người dùng thay đổi quy trình hoạt động so với điềukhiển khơng thay đổi quy trình hoạt động có nghĩa điềukhiển theo quy trình cứng Tuỳ theo kết cấu ... trù kỹ thuật điềukhiển khí điềukhiển điện tử Nhưng từ cuối thập kỷ 20 người ta phải dùng nhiều tiêu chi tiết để phân biệt loại kỹ thuật điều khiển, thực tế sản xuất cần đòi hỏi điềukhiển tổng...
... công nghiệp Hàm hệ thống điềukhiển quy trình công nghiệp quan sát tín hiệu ngõ vào để cung cấp tín hiệu cho điềukhiển PLC Đáp lại, điềukhiển PLC xuất tín hiệu điềukhiển để vận hành thiết bò ... nghiệp không gây hư hại cho điềukhiển PLC Đối với số điềukhiển PLC loại nhỏ, chúng cấp nguồn cho thiết bò kết nối ngõ vào điện áp lấy từ nguồn nhỏ tích hợp vào điềukhiển PLC Module ngõ vào: ... ĐIỀUKHIỂN BẰNG PLC TRONG CÔNG NGHIỆP _ Trước hết, cần phải lựa chọn thiết bò hay hệ thống cần điềukhiển Hệ thống tự động hóa có máy dây chuyền gồm nhiều máy, chúng gọi chung hệ thống điều khiển...
... Thuật toán điềukhiểnPID + Lý thuyết điềukhiểnđiều chỉnh PID tƣơng tự + Lý thuyết điềukhiểnđiều chỉnh PID số + Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số - Chƣơng 3: Giới thiệu vi điềukhiển ... dụng điềukhiểnPID số để điềukhiển cho động DC Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số 2.3 UP e k U I TI P P u e w PID - u Đối tượng Điềukhiển y TDP U D a) b) Hình 2.3 Điềukhiểnđiềukhiển ... cho vi điềukhiểnđiều chỉnh tốc độ động DC 36 Chƣơng 2: Thuật toán điềukhiểnPID Có nhiều chiến lƣợc khác đƣợc phát minh năm qua, phát minh từ điềukhiển tổng quát nhƣ điềukhiểnPIDđiều khiển...
... trng s wP , wI , wD ca b iu khin PID- Neural Hỡnh 2.1 l s ca h thng iu khin vi b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng Hỡnh 2.2 l s b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi ... cỏc kt qu mụ phng b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng vi cỏc loi i tng v iu kin mụ phng khỏc Cỏc kt qu ny c so sỏnh vi cỏc kt qu iu khin t b PID truyn 39 thng Tớn hiu mu ... khin PID- Neural: B iu khin cú h s thớch nghi = v cỏc trng s cú giỏ tr ban u l 2 w11 = 1.685, w 21 = 2.765, w 31 = 0.4378 Mụ hỡnh iu khin: Hỡnh 3.4: Mụ hỡnh iu khin vi i tng n nh B iu khin PID...
... bụ iờu khiờn PID sụ c s ụng y cua khoa iờn - iờn t Trng Hoc S Pham Ky Thuõt Hng Yờn Nhom chung em tiờn hanh thc hiờn tai: THIT K V CH TO H THNG IU KHIN NHIT Lề SY S DNG B IU KHIN PID Cỏc h thng ... cp n nhng chớnh sau: - Tng quan lý thuyt vi iu khin, iu khin s( b PID s) - c im cụng ngh ca lũ sy - Thit k h thng s dng b PID s iu khin nhit lũ sy - Kho sỏt v mụ phng - Kt lun Ton b ni dung ... Tng quan v h vi iu khin Chng III: Tng quan v b PID s Chng IV: Thit k v thi cụng Chng V: Kt lun Nhim v nghiờn cu - Nghiờn cu lý thuyt iu khin s ( b PID s) - Nghiờn cu v i tng iu khin - Xõy dng c...
... 2.3.1 BộđiềukhiểnPIDĐiềukhiểnPID (Propotional – Integral – Derivative) chế điềukhiển vòng kín sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp Mặc dù đời từ lâu, điềukhiểnPID luật điềukhiển ... trình bày lý thuyết điềukhiển PID, điềukhiểnPIDđiềukhiển động robot di động có ghép nối với máy tính vi điềukhiển PSoC chế tạo số kết khảo sát ứng dụng PID cho điềukhiển động robot di ... Nguyên lý điềukhiển động chiều 22 2.2.1 Động chiều điềukhiển dòng điện phần trường 23 2.2.2 Động chiều điềukhiển phần ứng 24 2.3 ĐiềukhiểnPID cho động chiều 26 2.3.1 BộđiềukhiểnPID 26 2.3.2...
... 4.32% (độ điều chỉnh) (thời gian độ) 52 2.2 BộđiềukhiểnPID số 2.2.1 Nguyên lý điềukhiểnPID số Hình 2.12 biểu diễn hệ thống điềukhiển có sử dụng điềukhiểnPID số, tức điềukhiểnPID có tín ... 2.2 BộđiềukhiểnPID số 52 2.2.1 Nguyên lý điềukhiểnPID số 52 2.2.2 Xác định tham số cho PID số thực nghiệm 54 Chương Thực nghiệm thiết kế điềukhiểnPID 57 3.1 Bộđiềukhiển tương tự kiểu PID ... để điều chỉnh xử lý qua phần tử điềukhiển (process) 39 Một vài ứng dụng cần hai thành phần Lúc đó, điềukhiểnPID gọi điềukhiển PI, PD, P hay I Bộđiềukhiển PI thường hay dùng 2.1 Bộđiều khiển...
... sau đây: - Bộ nhụy dính với phần bầu, vòi núm nhụy tự do: hoa Cẩm chướng - Bộ nhụy dính với phần đầu phần vòi núm nhụy tự do: Dâm bụt - Bộ nhụy dính với hoàn toàn: họ Cà, họ Cam 96 - Bộ nhụy dính ... rời hoàn toàn, tạo thành nhụy rời có nhiều nhụy (Hoa hồng, Mãng cầu, Ngọc lan ) Ở họ tiến hóa hơn, số lượng noãn giảm thường dính lại với nhiều mức độ, tạo thành nhụy hợp, có nhụy Bộ nhụy có nhụy ... đối thành phiến dạng cánh giống cánh hoa (thường gặp họ Chuối hoa Cannaceae) 1.2.5 Bộ nhụy (Gynoeceum - G) Bộ nhụy phận sinh sản hoa, thường nằm hoa noãn (tâm bì) hình thành Khác với nhóm thực...
... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... s d ng P, PI PID Hình 2.1: C u trúc b ñi u n PID 19 B ñi u n PID có c u trúc ñơn gi n, d s d ng nên ñư c s d ng r ng rãi ñi u n ñ i tư ng SISO theo nguyên lý h i ti p (hình 2.2) B PID có nhi m ... nên b ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính...
... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... : Điềukhiển tự động 6b2 Phương pháp độ cao Từ công thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều ... cách thức điềukhiển sau : Nếu V = chậm Thì L = lớn Nếu V = chậm Thì L = lớn Nếu V = trung bình Thì L = trung bình Nếu V = nhanh Thì L = nhỏ Nếu V = nhanh Thì L = ze Trong vị dụ ta tháy có cấu trúc...
... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... Ziegler-Nichols: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 10L/3 2L Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Td 0 0.5L Với tham số: L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điềukhiển sau: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 6.667 ... Thời gian độ tqđ= 59.7s - Độ điều chỉnh: σ max=15% Bây ta thay biến Kp, Ki, Kd vào điềukhiểnPID Để tính toán tham số tối ưu ta tạo file sau: ‘e.m’: function e=yout_1 (pid, model,tspan) opt=simset(‘solver’,’ode5’);...
... , với cấu P max{P( jω) } P trúc hệ thống cho có đối tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘĐIỀUKHIỂNPID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điềukhiển ... ≤ P P Am (17) arg{C( jω)} + min{arg{P( jω)}} < −π P Tóm lại, với đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, BộđiềukhiểnPID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), ... đạt điềukhiểnPID quen thuộc: C(s) = K P + KI + K Ds s (7) Độ dự trữ biên độ (gain margin) thoả mãn điều kiện [7] ∠C( jω p )P( jω p ) = −π Am = (8) C( jωp ) P( jω p ) Độ dự trữ pha thoả mãn điều...
... (FSM), từ điềukhiển đơn vị điềukhiển (control unit) tạođiềukhiển datapath xử lý liệu theo giải thuật Thời gian hoàn thành giải thuật luôn chu kỳ xung clock, đặc điểm quan trọng toán điềukhiển ... đơn vị điềukhiển (control unit) Đường liệu biến đổi liệu đầu vào thành liệu đầu ra, đơn vị điềukhiểnđiềukhiển trình Một vi xử lý chuyên dụng gọi mạch tích hợp ứng dụng cụ thể ASIC Nó tạo với ... tự chỉnh định (Self-Tuning Controller), tự động điều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd cách áp dụng thuật toán điềukhiển đại điềukhiển thích nghi, điềukhiển mờ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Nguyên...
... cạp nhiều lượng cho loại độc phải vài ngày hồi phục sau dùng hết số độc có sẵn Giao cấuBọ cạp có khả tự tái tạo, loài bọ cạp có đực riêng biệt Bọ cạp sinh sản cách chuyển bào tinh từ đực qua ... vỡ đưa tinh trùng vào người Việc giao cấu từ đến 25 tùy thuộc vào khả bọ cạp đực tìm thấy nơi đặt túi tinh nhanh hay chậm Nếu chậm, kiên nhẫn bỏ Một giao cấu xong, chúng tách Con đực rút lui thật ... vật hình nhện) Bọ cạp giống nhện, ve, bét Mục lục Giải phẫu Nọc độc Giao cấu Sinh sản phát triển Đời sống tập tính Vấn đề tiêu hoá thức ăn Đồ ăn bọ cạp Những hiểu lầm vấn...
... module iu khin ng c bc, ng c servo, module PID Module truyn thụng (CP - Communication Module) phc v truyn thụng mng gia cỏc PLC vi hoc gia PLC vi mỏy tớnh 1.2 cấu trúc trạm tích cực phòng thí nghiệm ... CPU Cỏc module cũn li l nhng module truyn ,nhn tớn hiu vi i tng iu khin, cỏc module chuyờn dng nh PID, iu khin ng c c gi l cỏc module m rng Cỏc module c gỏ trờn cỏc rack Hinh1: cu hỡnh b CPU * Module ... hp mt cỏch tng th di tờn l SIMATIC ú l cỏc SIMATIC S7, SIMATIC M7, SIMATIC C7, SIMATIC S5 1.1 cấu trúc trạm Simatic s7-300 SIMATIC S7 - 300 l h PLC mini, ng dng phn ln iu kin mụi trng lm vic...
... giặt 1.5.1 Cấutạo 26 1.5.2 Nguyên lý hoạt động động không đồng pha 28 ch-ơng tổng quan họ vi điềukhiển msc-51 2.1 Cấutạo vi điềukhiển họ MSC-51: 33 2.1.1 Giới thiệu cấu trúc ... dùng điềukhiển ch-ơng trình sử dụng vi xử lý Trong chíp vi xử lý ghi lại ch-ơng trình làm việc máy giặt, cần ấn phím chức mạch điềukhiển máy thực Bộđiềukhiển ch-ơng trình vi xử lý kết cấu ... chiều động dùng máy giặt dân dụng 36 Ch-ơng 2: tổng quan họ vi điềukhiển msc-51 2.1 Cấutạo vi điềukhiển họ MSC-51: 2.1.1 Giới thiệu cấu trúc phần cứng họ MSC-51 (8951): Đặc điểm chức hoạt động...