... nhiên.
Bộ điềukhiển phối
h
ợp chuyển động
Bộ điều
khiển 1
Mạng truyền thông
Hình 1
Bộ điều
khiển 2
Thông tin
trạng thái
Thông tin
điều khiển
Thông tin
trạng thái
Thông tin
điều khiển
Thôn
g ... delay.
1. Đặt vấn đề
Hệ điềukhiển trong các hệ thống mechatronic bao gồm nhiều bộ điềukhiển chuyển động
hoạt động đồng thời trong một không gian hữu hạn. Các bộ điềukhiển này phối hợp với ... tính thờigian thực cao. Sự chậm trễ điềukhiển gây ra sự chậm pha, hơn nữa sự
chậm pha này lại không đồng đều nên nó ảnh hởng tới sự ổn định và chất lợng điều
khiển của hệ thống điều khiển. ...
... điềukhiển phối
h
ợp
chu
y
ển đ
ộ
n
g
Bộ điều
khiển 1
Mạn
g
tru
y
ền thôn
g
Hình 1
Bộ điều
khiển 2
Thôn
g
tin
trạng thái
Thôn
g
tin
điều khiển
Thôn
g
tin
trạng thái
Thôn
g
tin
điều ...
biến theo thời gian.
3.1 Đa hệ thống trở thành bất biến theo thờigian
Để đa hệ thống trở thành bất biến theo thờigian ta có thể sử dụng hai bộ đệm truyền
thông cho hệ thống điềukhiển nh ...
qcn
Hình 4: Quá trình Markov của trễ tru
y
ền thôn
g
Thời gian trễ
Thời gian trễ
Thời gian trễ
tai n h o
ta i v ua
ta i c a o
ã Trễ do thờigian đợi đờng mạng sẵn sàng cho truyền tin
Thông thờng...
... điều khiển
Khác với điềukhiển dùng Rơle, điềukhiển dùng Thyristor là điềukhiển công suất
cấp vào. Cũng từ công thức:
∆Q = Q
c
- Q
t
Tương ứng với
Nguyễn Văn Hiến & Nguyễn Mậu Phương – Điều ... theo thời gian
sau:
Hình 2.2 - Đồ thị quan hệ giữa nhiệt độ và công suất cấp
2.2.2 Điềukhiển Thyristor
a, Sơ đồ nguyên lý
T 2
R
.
T 1
.
Hình 2.3 – Sơ đồ điềukhiển bằng Thyristor
b, Nguyên lý điều ... #1
020h-03Fh Điềukhiển ngắt #1
040h-05Fh Timer (định thời)
060h-06Fh Điểukhiển bàn phím
070h-07Fh Đồng hồ thờigian thực, NMI (Nonmaskable Interrupt)
080h-09Fh Thanh ghi trang DMA
0A0h-0BFh Điều khiển...
... thị thờigian thực trên LEDMATRIX
3
CHƢƠNG 1
HỆ THỐNG THỜIGIAN THỰC
1.1 Hệ thống thờigian thực
1.1.1 Giới thiệu về hệ thống thờigian thực
Trong những năm gần đây, các hệ thống điềukhiển ... hiển thị thờigian thực trên LEDMATRIX
9
CHƢƠNG 2
GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN DÙNG TRONG HỆ THỐNG
2.1 VI ĐIỀUKHIỂN
2.1.1Giới thiệu họ vi điềukhiển
Bộ điềukhiển đơn chip 8051 đƣợc công ty ...
thống thờigian thực (RTC) đã và đang đƣợc ứng dụng rộng rãi hiện nay là
các dây chuyền sản xuất tự động, rô bốt, điềukhiển không lƣu, điềukhiển các
Thiết kế, xây dựng hệ thống hiển thị thời gian...
... lên vi điềukhiển PIC
4
Danh mục hình vẽ và bảng biểu
Hình 1: Sơ đồ hệ điều hành 6
Hình 2: Sơ đồ hệ thống thờigian thực trong ô tô 9
Hình 3: Hệ điều hành thờigian thực trong điềukhiển ... cứu và port hệ điều hành thờigian thực FreeRTOS lên vi điềukhiển PIC
1
Lời cảm ơn
Đồ án tốt nghiệp
Nghiên cứu và port hệ điều hành thờigian thực FreeRTOS lên vi điềukhiển PIC
28
· ... 12: Bảng so sánh thờigian đáp ứng 2
Đồ án tốt nghiệp
Nghiên cứu và port hệ điều hành thờigian thực FreeRTOS lên vi điềukhiển PIC
14
3. Tầm quan trọng hệ điều hành thờigian thực
Do các...
... và điều
khiển trong mọi lĩnh v
ực đời sống xã hội, khoa học công nghệ, môi trường Điềukhiển học chia
ra làm nhiều lĩnh vực khác nhau gồm điềukhiển học toán học, điềukhiển học sinh học, điều ... thống điều khiển, phân tích sơ đồ khối của một hệ thống điều
khiển thông thường và các phân lọai các hệ thống điều khiển.
+ Mô tả toán học các hệ thống điềukhiển trong miền thờigian và trong ... thức điềukhiển là phương thức điều khi
ển theo chương trình, phương thức
bù nhiễu và phương thức điềukhiển theo sai lệch.
Trong phương thức điềukhiển theo chương trình, tín hiệu điều khiển...
... và thuyền bộ trong thờigian dôi nhật.
Thời gian tàu bị lưu tại cảng xếp hàng sau khi thờigian xếp hàng đã hết và thờigian
dôi nhật do người thuê tàu gây ra gọi là thờigian lưu tàu. Người ... ý nghĩa cách tính thờigian tàu chờ đợi giống như cách
tính thờigian tàu làm hàng.Mà để được miễn tính thờigian miễn trừ trong thờigian
làm hàng (laytime) đối với thờigian xếp dỡ hàng (Loading/Discharging ... định thờigian chờ cầu tính riêng và không liên quan tới
thời gian làm hàng. Do đó, nếu trong hợp đồng quy định Thờigian chờ cầu được
tính như thờigian xếp/dỡ hàng” thì những thờigian được...
... lớn. Các nguyên tắc điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững, điềukhiển mờ, các “hệ
thông minh” v.v… ra đời và được áp dụng có hiệu quả vào thực tiễn.
Nhìn chung, cơ sở điềukhiển tự động là ... lượng cần điều chỉnh không được sử dụng trong quá trình tạo ra tác
động điều khiển. Hệ thống kín sử dụng phương pháp điềukhiển theo sai l
ệch. Tín hiệu đo được
của đại lượng cần điềukhiển được ... khối hệ thống điềukhiển tự động điên hình
Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động
3
LỜI NÓI ĐẦU
Lịch sử phát triển của điềukhiển tự động được ghi nhận từ trước công nguyên,...
...
(các hệ số của ma trận là hàm thay đổi theo thời gian)
Nếu hệ thống tuyến tính là dừng, tức
,,,
ABCD
là ma trận hằng số (không đổi theo thời
gian) thì ta có hệ phương trình trạng thái:
x ... đó biểu diễn theo biến đổi Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu.
()
( )
{ }
()
{}
Lyt
Wp
Lut
=
(1.2)
với
L
là biến đổi Laplace.
Một hệ thống điềukhiển tự động thường được biểu diễn dưới ...
1
p
1
p
1
p
u
1
yy=
2
y
2
y
1
y
n
y
n
y
1
n
y
−
Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động
12
1.2.2 Mô tả hệ thống trong miền tần số...
... Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động
16
*Xét hệ thống có phản hồi âm (hình 1.10a):
eU F=−
Y=
1
.
We
2
.
Z ... trước một khối
W
Y
1
U
2
U
(a)
1
W
Y
1
U
2
U
W
(b)
Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động
14
()
( )
() () ()
cos sin
k
A
Wj
Aj
ω
ω
ω ϕω ϕω
=
+−
(1.23)
Tách phần thực ... nối tiếp
1
W
2
W
n
W
12
.
n
WW W
U
Y
U
Y
1
U
2
U
Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điềukhiển tự động
17
Từ hình 1.12 (a) và (b) ta có:
12
YU WU
= +
Vậy tín hiệu
1
U
chuyển...