... DƢNG BỘĐIỀUKHIỂNPID - Luật điềukhiển tỷ lệ P Tín hiệu điềukhiển U(t) tỷ lệ với tín hiệu vào e(t) Phương trình vi phân mô tả động học: U(t) = Km.e(t) (3.1) Trong đó: U(t): Tín hiệu điềukhiển ... giá trị định mức Khi có điềukhiển tốc độ thời gian để tốc độ động ổn định đươc rút ngắn nhiều so với chưa có điềukhiển 34 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH BỘĐIỀUKHIỂNPIDĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... định tham số Td, Km để điềukhiển đáp ứng đặc tính hệ thống - Bộđiềukhiển tỷ lệ vi tích phân PID Để cải thiện chất luợng điềukhiển PI, PD nguời ta kết hợp ba luật điềukhiển tỷ lệ, vi phân,...
... III: BộđiềukhiểnPID kinh điển điềukhiển Fuzzy -PID 11 3.1 BộđiềukhiểnPID 11 3.1.1 Lý thuyết điềukhiểnpid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điềukhiểnPID 13 3.1.3 BộđiềukhiểnPID số 15 3.2 Bộ ... III: BỘĐIỀUKHIỂNPID KINH ĐIỂN VÀ BỘĐIỀUKHIỂN FUZZY -PID 3.1 BộđiềukhiểnPID 3.1.1 Lý thuyết điềukhiểnPID Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ điềukhiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điềukhiển ... điềukhiểnPID xem giải pháp đa cho ứng dụngđiềukhiển tương tự hay điềukhiển số Hơn 90% điềukhiển công nghiệp sửdụngđiềukhiểnPID Nếu thiết kế tốt, điềukhiểnPID có khả điềukhiển hệ thống...
... QUAN VỀ BỘĐIỀUKHIỂNPID I.GIỚI THIỆU BỘ PID: BộđiềukhiểnPID (A proportional integral derivative controller) điềukhiểnsửdụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điềukhiển theo ... VỀ BỘĐIỀUKHIỂNPID 21 I.GIỚI THIỆU BỘPID 21 1.Hàm truyền đạt 22 SVTH:Mai Văn Văn Trang Hệ thống điềukhiển mực nước bồn nước đôi sửdụngđiềukhiểnPID 2.Đặc tính điềukhiểnPID 22 II.CÁC BỘ ... tiếp sửdụng rộng rãi có hồi tiếp sửdụng rộng rãi hệ thống điềukhiển tự động SVTH:Mai Văn Văn Trang 21 Hệ thống điềukhiển mực nước bồn nước đôi sửdụngđiềukhiểnPID Một điềukhiểnPID cố...
... bụ iờu khiờn PIDsụ c s ụng y cua khoa iờn - iờn t Trng Hoc S Pham Ky Thuõt Hng Yờn Nhom chung em tiờn hanh thc hiờn tai: THIT K V CH TO H THNG IU KHIN NHIT Lề SY S DNG B IU KHIN PID Cỏc h thng ... cp n nhng chớnh sau: - Tng quan lý thuyt vi iu khin, iu khin s( b PID s) - c im cụng ngh ca lũ sy - Thit k h thng s dng b PID s iu khin nhit lũ sy - Kho sỏt v mụ phng - Kt lun Ton b ni dung ... Tng quan v h vi iu khin Chng III: Tng quan v b PID s Chng IV: Thit k v thi cụng Chng V: Kt lun Nhim v nghiờn cu - Nghiờn cu lý thuyt iu khin s ( b PID s) - Nghiờn cu v i tng iu khin - Xõy dng c...
... nh: Trong lnh vc Cụng ngh bỏn dn Trong lnh vc Cụng ngh sinh hc Trong lnh vc Cụng ngh chõn khụng Trong lnh vc k thut cụng ngh chớnh xỏc Trong lnh vc k thut nng lng Trong lnh vc k thut hng khụng Trong ... B iu khin PID c ng dng rt rng rói i vi cỏc i tng SISO theo nguyờn lý phn hi (feedback) nh hỡnh v: e(t) x(t) PID u(t) Plant (-) Hỡnh 3.2: S cu trỳc b iu khin PID y(t) 13 B iu khin PID c mụ t: ... 12 Chng NH GI CHT LNG IU KHIN T BC T DO S DNG B IU KHIN PID BNG Mễ PHNG V THC NGHIM 3.1 Tng quan v b iu khin PID B iu khin c gi l PID c vit tt t thnh phn c bn b iu khin : khuch i t l (P), tớch...
... 4.2: Sơ đồ khối điềukhiển mờ 4.1.2 Bộđiềukhiển mờ 4.1.2.1 Bộđiềukhiển mờ động 4.1.2.2 Điềukhiển mờ thích nghi Bộđiềukhiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộđiềukhiển mờ thích ... điềukhiển cho hệ thống điềukhiển mức nước cấp bình bao điềukhiểnPID kinh điển 3.2 Tổng quan điềukhiểnPID 3.2.1 Thiết kế điềukhiển sở hàm độ h(t) 3.2.1.1 Phương pháp Ziegler – Nichols Bộ ... cấu trúc điềukhiển cho đối tượng chương sau 10 Chƣơng KHẢO SÁT CHẤT LƢỢNG ĐIỀUKHIỂN MỨC NƢỚC CẤP BÌNH BAO HƠI SỬDỤNGBỘĐIỀUKHIỂNPID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 3.1 Đặt vấn đề Trong chương...
... 2.3.2 Bộđiềukhiển cân bám vị trí Bộđiềukhiển cân robot đồng thời điềukhiển bám theo vị trí đặt trước Để thực điều này, điềukhiển chia thành hai điềukhiển PD mờ riêng biệt Bộđiềukhiển ... hai điềukhiển lại Trong báo này, nhóm tác giả đưa đề nghị sửdụngđiềukhiển tự chỉnh PID mờ để điềukhiển VCCA 2015 DOI: 10.15625/vap.2015.00012 robot để tận dụng mạnh điềukhiển tuyến tính điều ... thiết kế, điềukhiển mờ báo điều có cấu trúc giống H Tuy nhiên, hệ số vào/ra điềukhiển khác ref ke + - feedback d dt H ku kde uout Bộđiềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển PD mờ Bộđiềukhiển mờ...
... III: BộđiềukhiểnPID kinh điển điềukhiển Fuzzy -PID 11 3.1 BộđiềukhiểnPID 11 3.1.1 Lý thuyết điềukhiểnpid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điềukhiểnPID 13 3.1.3 BộđiềukhiểnPID số 15 3.2 Bộ ... III: BỘĐIỀUKHIỂNPID KINH ĐIỂN VÀ BỘĐIỀUKHIỂN FUZZY -PID 3.1 BộđiềukhiểnPID 3.1.1 Lý thuyết điềukhiểnPID Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ điềukhiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điềukhiển ... điềukhiểnPID xem giải pháp đa cho ứng dụngđiềukhiển tương tự hay điềukhiển số Hơn 90% điềukhiển công nghiệp sửdụngđiềukhiểnPID Nếu thiết kế tốt, điềukhiểnPID có khả điềukhiển hệ thống...
... khối này, đầu khối PID qua mạch cộng ta có điện áp điềukhiển +) Khâu tỷ lệ: Ta sửdụng biến trở R3 R8 để thay đổi hệ số P điều khiển, sửdụng khóa sw1 ta ngắt khỏi mạch điềukhiển Theo tính chất ... định tham số Td, Km để điềukhiển đáp ứng đặc tính hệ thống - Bộđiềukhiển tỷ lệ vi tích phân PID Để cải thiện chất luợng điềukhiển PI, PD nguời ta kết hợp ba luật điềukhiển tỷ lệ, vi phân, ... XÂY DỰNG MÔ HÌNH BỘĐIỀUKHIỂNPIDĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 3.1 NGUYÊN LÝ XÂY DƢNG BỘĐIỀUKHIỂNPID - Luật điềukhiển tỷ lệ P Tín hiệu điềukhiển U(t) tỷ lệ với tín hiệu vào e(t) Phương...
... Hình 3.5 Cấu trúc điềukhiểnPID thông thường 3.3.2 BộđiềukhiểnPID mờ Hình 3.6 Cấu trúc điềukhiểnPID mờ 15 Đồng hóa đại lượng tương đương điềukhiểnPID mờ đề xuất điềukhiểnPID thông thường: ... 3.3 THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN VỊ TRÍ 14 3.3.1 BộđiềukhiểnPID thông thường 14 3.3.2 BộđiềukhiểnPID mờ 14 3.4 THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN DÒNG ĐIỆN 15 3.5 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRONG SIMULINK/MATLAB ... thời nghiên cứu ứng dụngđiềukhiểnPID mờ để điềukhiển cấu quay quét sửdụng động bước Xuất phát từ lý mà tác giả chọn đề tài “Nghiên cứu ứng dụngđiềukhiểnPID mờ điềukhiển vị trí hệ thống...
... điềukhiểnPID mờ để điềukhiển cấu quay quét sửdụng động bước Trong công nghiệp c ó đến 90% điềukhiển thực tế dựa luật điềukhiểnPID nhờ đơn giản thông dụngđiềukhiển Tuy nhiên để điềukhiển ... điềukhiển hệ quy chiếu (d, q) Mô bù phi tuyến Cấu trúc điềukhiển cho hệ thống nghiên cứu Điềukhiển với điềukhiểnPID Cấu trúc điềukhiểnPID thông thường Cấu trúc điềukhiểnPID mờ Cấu trúc điều ... THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN VỊ TRÍ 45 3.3.1 BộđiềukhiểnPID thông thường 46 3.3.2 BộđiềukhiểnPID mờ 48 3.4 THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN DÒNG ĐIỆN 50 3.5 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRONG...
... ĐIỀUKHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 23 3.1 Cơ sở lý thuyết điềukhiển mờ PID .23 3.2 Xây dựng luật điềukhiển 25 3.2.1 Bộđiềukhiển 28 3.2.2 Bộđiềukhiển .28 3.2.3 Bộ ... Điển hình phƣơng pháp điềukhiểnPID LQR Tác giả Tommaso Bresciani tài liệu tham khảo [4] sửdụng thuật toán PID để điềukhiển độ cao quadrotor bay chế độ lơ lửng Bộđiềukhiển đƣợc thiết kế dựa ... PID, LQR, Lyapunov, điềukhiển mờ, điềukhiển chiếu, điềukhiển trƣợt… học viên định tiến tới thực đề tài điềukhiển bền vững quadtrotor sửdụngđiềukhiển mờ PID Mục đích phƣơng pháp tác giả luận...
... số KP, KI, KD điềukhiển Chẳng hạn Keigo Mohamad sửdụng ANN hay đề xuất Nguyễn Công Định sửdụng GAs Fuzzy để xác định hệ số KP, KI, KD tối ưu điềukhiển [20] Một phương pháp sửdụng ANN để ~ ... H(θ ) , h(q,q) mà M.Rodi R.Safaric sửdụng [7][16][17] Các phương pháp sửdụng ANN trình bày sửdụng thuật học BP Vấn đề chỗ thuật học BP thuật học khác sửdụng nguyên lý gradient suy giảm khả ... chất lượng điềukhiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính kỹ thuật điềukhiển nói chung hay điềukhiển robot nói riêng có nhiều nghiên cứu đề xuất Chủ yếu tập trung vào việc tính toán cách xác...
... 0,723.s + Trong ñó Gd ma tr n hàng d(s) ma tr n c t: pobl.Vbl=Mkbl.Rkbl.Ttbbl Bi n ñ i n ng ñ ôxi bu ng l a [ 1, tr 24-26 ] o d (Vbl X O ) o = 0,21.Fkk − X O Fkh − Vbl k kbl X O dτ Trong ñó ... a qu t nh ñ ng SERVO - Đ ng kéo bơm nư c, băng t i ghi xích ñư c ñi u ch nh t c ñ b i bi n t n -Trong lò có nhi u h th ng ñi u n Lu n văn ch -5- -6- Hình 1.3: Đ th tham chi u hàm lư ng Ôxi khói ... lo i ; n= - Màng s c co giãn màng m ng; - Màng s c co giãn màng d y 60 f p [ vòng/phút ] ( 20 ) Trong ñó : + f – t n s dòng ñi n xoay chi u ba pha 1.2.4- C m bi n hàm lư ng ôxi Lo i c m bi n Zirconium...
... Seoul, Korea (Tel : +82-2-3290-3363 ; E-mail: jbsong@korea.ac.kr) Trong vi r -SOW) Robot có th ho ho robot ho su robot / v robot Trong ph - ng t 11 l xo khác s d -SOW r c H U TE C H sai có kh Hình ... su chuy is c bi robot i nhà, r ng có công c ng d ng òng, r ng, y t v.v th c hi n m pháp ch u n Trong lu u n c a r trình bày ph ng bám theo qu o x th c hi n k ho ch ma sát, k t h p v i b u n theo ... tri thành c r g, s công ngh 1.2 S L Thu s robot t Robot xu 09/10/1922 v ng Karen Kapek vi robot cách g Ti Robota - theo ti Robot th 1948, nhà nghiên c Goertz ti td bi chân, có chi H U TE g ã ch...
... luận: dùngđiềukhiểnPID với hệ phi tuyến làm cho hệ thống ổn định Hệ phi tuyến, sửdụngđiềukhiển mờ để điềukhiển hệ phi tuyến Đối tượng điềukhiển nhiệt độ phòng Đặt mục tiêu điềukhiển ổn ... tiêu sai lệch tĩnh Kết luận: với hệ tuyến tính, sửdụngđiềukhiểnPID thông thường để đạt ổn định Hệ phi tuyến, sửdụngđiềukhiểnPID để điềukhiển hệ phi tuyến Cụ thể đối tượng phi tuyến khảo ... điều chỉnh lớn sai lệch nhỏ giá trị điều chỉnh nhỏ tích phân sai lệch lớn giá trị điều chỉnh lớn tích phân sai lệch nhỏ giá trị điều chỉnh nhỏ ……… Đặc tính điềukhiển : Sơ đồ mô simulink : Kết thu...