các phương trình euler lagrange
INTRODUCTION TO CLASSICAL MECHANICS With Problems and Solutions pptx
Ngày tải lên :
20/03/2014, 04:20
... 261 5.11 Li gii 283 Phng phỏp Lagrange 318 6.1 Cỏc phng trỡnh Euler- Lagrange 318 6.2 Nguyờn lý tỏc dng dng ... 9.7.1 Cỏc gúc Euler 592 9.7.2 9.7.3 lch ca cỏc thnh phn ca 593 Phng phỏp moment lc 598 9.7.4 9.7.5 Phng phỏp Lagrange ... ng 574 9.4.2 Tn s ca chuyn ng mt moment lc 577 9.5 Cỏc phng trỡnh Euler 581 9.6 Con quay i xng t 585 9.6.1...
1.1K
3.1K
32
Slide NGHIÊN cứu vấn đề đảm bảo QUỸ đạo CHUYỂN ĐỘNG của ô tô BẰNG các giải PHÁP điều KHIỂN hệ THỐNG TRUYỀN lực
Ngày tải lên :
29/12/2013, 14:28
... tăng tốc đường Áp dụng phương trình Newton phương trình cân tĩnh ta được: Ô tô tăng tốc đường nghiêng Hình Xe ô tô tăng tốc đường nghiêng Áp dụng phương trình Newton phương trình cân tĩnh ta được: ... tốc hướng tâm: Đạo hàm vxo vyo thu được: ĐỘNG LỰC HỌC CÁC TRẠNG THÁI CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ Đỗ xe đường Hình Xe đỗ đường Áp dụng phương trình cân công suất ta xác định được: Xe đỗ đường nghiêng ... giải pháp tác động lên hệ thống truyền lực PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU: - Phương pháp nghiên cứu tài liệu Chương 1: QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ VÀ CÁC TÁC ĐỘNG LÊN HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC QUỸ ĐẠO...
33
556
0
Nghiên cứu hệ thống ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô ESC (Electronic stability control)
Ngày tải lên :
26/04/2013, 14:47
... Control) + Hệ thống túi khí vv Và nhiều hệ thống đợc ứng dụng nhiều xe khác Các hệ thống hỗ trợ ngời lái trình phanh, trình khởi hành hay chuyển động loại đờng trơn trợt có hệ số bám thay đổi, ... cấp áp suất cho phần tử thủy lực Trong trình ASC hay ESC điều khiển trình phanh piston nạp cung cấp cho phần tử thủy lực áp suất ban đầu khoảng 15 bar Các van cấp có nhiệm vụ cấp dầu cắt dầu ... xylanh bánh xe cách mở van nạp Có trạng thái điều chỉnh thông thờng: Tăng áp, giữ áp giảm áp Điều đảm bảo tối u trình phanh tăng mô men chống lại xu hớng quay vòng thiếu Hiệu trình điều khiển...
68
1.5K
38
Điều khiển hệ thống lái ổn định quỹ đạo chuyển động của ôtô
Ngày tải lên :
30/12/2013, 15:41
... (2-3) Dấu viết phương trình lấy theo chiều trục tọa độ Các phương trình biểu thị chuyển động ô tô bánh xe dẫn hướng lệch góc δ Bởi phương trình (2-1), (2-2), (2-3) gọi f phương trình quay vòng ... chuyển động thẳng, coi f chuyển động thẳng trường hợp đặc biệt chuyển động quay vòng Các phương trình có dạng phương trình vi phân bậc hai β, ε với hàm Sinh viên : Lê Văn Huy Lớp : NCN50ÔTÔ Chuyên ... Thanh bố trí khung xe nên giảm dao động cho cấu lái Các khớp cầu có kích thước nhỏ gọn chế tạo liền với đòn bắt với Các chi tiết dẫn động lái Các đòn dẫn động Hình1 10 Đòn dẫn động Sinh viên :...
49
809
2
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
Ngày tải lên :
20/03/2014, 13:20
... Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ta có vị trí tay robot xác định theo phương trình sau: px l1C1 l2C12 (2 1) py l1S1 l2 S12 (2 2) Từ phương trình (2-1) ... 2.3 Xây dựng phương trình đọc học thuận ngược Hình 2.2 Các khung tọa độ robot Theo phương pháp chuyển đổi D-H Ta đặt gốc robot trùng với khớp quay thứ Khung tọa độ thứ nhất: trục x1 phương nối ... Phương trình động lực học robot mô tả tích ma trận T1 T2 C12 S12 S12 C12 T 0 T1 1T2 0 0 l1C1 l2C12 l1S1 l2 S12 Vậy ma trận đồng T mô tả phương trình động...
21
2K
40
Chứng minh ca dao tục ngữ là tiếng nói về tình cảm gia đình thắm thiết - văn mẫu
Ngày tải lên :
26/03/2014, 17:41
... thấm thía nhân quả, nhân ái, lên án ích kỉ, vô trách nhiệm; tâm niệm nhân dân ta cách làm người, lối sống, nhân cách: Sinh cõi hồng trần/ Làm người phải lấy chữ Nhân làm đầu; Con người có tổ, ... gạo”… Đọc ca dao – tục ngữ đọc học tu thân, học làm người, tình người cao đẹp Các từ khóa trọng tâm " cần nhớ " viết " cách đặt đề " khác viết trên: • • • • • • • viet doan van ve ca dao tuc ngu ... nặng lời, mà cần rộng lượng, thông cảm cho nhau, “trách trước, trách người sau”; đời sống nên học cách biết nhìn nhận mặt tốt, mặt tích cực người khác để cộng tác, khuyến khích, trân quý cần phải...
2
12.4K
22
PHÁT TRIỂN CÔNG CỤ LÀM TRƠN RTS (RAUCH-TUNG-STRIEBEL) TRONG XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG docx
Ngày tải lên :
10/07/2014, 20:20
... đạo bị thay đổi hành trình • Sự hội tụ thuật toán làm trơn bị ảnh hưởng nhiều trình ban đầu ma trận hiệp phương sai đo lường, cần lưu ý tới khả tồn ước tính số liệu ồn trắng trình xử lý Tài liệu ... chuyển động, cách kết hợp liệu trước liệu có tính toán nhằm tăng tần số lấy mẫu, đáp ứng biên độ sai lệch lớn, tái tạo quỹ đạo từ liệu thực GPS/INS Lớp toán áp dụng điều khiển hành trình theo quỹ ... Jacobi (20) Như trình tính toán khó thực được, tiêu tốn nhiều thời gian để vẽ quỹ đạo • Trong số trường hợp việc tính toán ma trận Jacobi khó khăn, không đạt tính toán đạo hàm mô lập trình cho chip,...
6
337
0
Báo cáo khoa học: "hệ thống điều khiển bền vững quỹ đạo chuyển động robot" ppt
Ngày tải lên :
06/08/2014, 13:21
... tiêu chất lợng trình độ yêu cầu Khi yêu cầu độ điều chỉnh nhỏ 20%, hệ số suy giảm nên chọn nằm khoảng 0,5 - 0,7 Quan hệ hệ số suy giảm (i) tần số dao động riêng (ni) với thời gian trình độ (tqd) ... khiển bền vững Phơng trình trạng thái sai lệch robot có dạng (13) Bộ điều khiển phản hồi trạng thái đợc chọn: U = KX = [ K P K D ] X (16) Với luật điều khiển (16), phơng trình trạng thái sai ... e Tín hiệu điều khiển phụ đợc chọn dạng PD (tỉ lệ - đạo hàm) [2]: & U đk = K D e K P e (8) Các ma trận hệ số KD KP (8) đợc tính toán theo điều kiện ổn định hội tụ hệ thống, tức đảm bảo sai...
7
474
0
Các phương pháp chứng minh hệ dao động điều hòa
Ngày tải lên :
21/06/2015, 10:17
... hòa 1.2.1 Các đại lượng đặc trưng dao động điều hòa * Phương trình dao động Vật dao động điều hòa có phương trình dao động dạng : Ta biểu diễn phương trình dạng hàm cosin sau: Phương trình cho ... giáo trình cao đẳng, đại học, chương trình phổ thông trình bày mức độ đại cương chưa chuyên sâu, chọn Các phương pháp chứng minh hệ dao động điều hòa” làm đề tài nguyên cứu MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Trình ... nên: (2.27) Do (2.26) ↔ (2.28) Đặt (2.29) → (2.30) Bước 4: Nghiệm phương trình (2.30) có dạng: giống phương trình giống phương trình với s vai trò x Vậy với biên độ dao động nhỏ (α ≤ 10 0), dao...
62
6.9K
4
MỘT SỐ BIỆN PHÁP CHỈ ĐẠO HOẠT ĐỘNG CỦA CÁC TỔ CHUYÊN MÔN Ở TRƯỜNG THCS
Ngày tải lên :
03/04/2013, 10:27
... – Lý có 15 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 6/15 (40%); trình độ Cao đẳng 9/15 (60%) + Tổ Ngữ văn có 12 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 7/12 (58,3%); trình độ Cao Đẳng 5/12 (41,7%) + ... ngữ có 11 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 3/11 (27,3%); trình độ Cao Đẳng 8/11 (72,7%) + Tổ Tự nhiên có 13 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 5/13 (44,1%); trình độ Cao Đẳng 8/13 (61,5%) ... chương trình giáo dục, chuẩn kiến thức kĩ năng, đổi phương pháp dạy học, đổi kiểm tra, đánh giá…qua hoạt động cụ thể bồi dưỡng giáo viên, học sinh, dự giờ, thăm lớp… b Đối với công tác chủ nhiệm: Các...
17
2.1K
20
CHỈ ĐẠO HOẠT ĐỘNG CỦA CÁC TỔ CHUYÊN MÔN Ở TRƯỜNG THCS
Ngày tải lên :
05/04/2013, 14:48
... – Lý có 15 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 6/15 (40%); trình độ Cao đẳng 9/15 (60%) + Tổ Ngữ văn có 12 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 7/12 (58,3%); trình độ Cao Đẳng 5/12 (41,7%) + ... ngữ có 11 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 3/11 (27,3%); trình độ Cao Đẳng 8/11 (72,7%) + Tổ Tự nhiên có 13 giáo viên Trong đó: trình độ Đại học 5/13 (44,1%); trình độ Cao Đẳng 8/13 (61,5%) ... chương trình giáo dục, chuẩn kiến thức kĩ năng, đổi phương pháp dạy học, đổi kiểm tra, đánh giá…qua hoạt động cụ thể bồi dưỡng giáo viên, học sinh, dự giờ, thăm lớp… b Đối với công tác chủ nhiệm: Các...
17
2.4K
13
Xem thêm