... soát nội III .Mô tả tờng thuật Hệ thống kiểm soát nội IV.Sự kết hợp ba phơng pháp Kết luận Đề án đợc nghiên cứu dựa sở phơng pháp luận t logic kết hợp với phơng pháp thống kê môtả kết hợp với ... gian; Các nghiệp vụ tiêu thụ đợc ghi đắn vào sổ phụ đợc tổng hợp xác Hệ thống kế toán/ Bản câu hỏi kiểm soát nội Sau môtả tốt hệ thống kế toán? Thủ công Tựđộng hoá Kết hợp thủ công với tựđộng ... III .Mô tả tờng thuật 1.Khái niệm Bản tờng thuật môtả văn cấu kiểm soát nội khách hàng 2.Ưu điểm nhợc điểm phơng pháp Ưu điểm Việc sử dụng tờng thuật thông dụng cấu kiểm soát nội đơn giản dễ mô tả...
... soát nội III .Mô tả tờng thuật Hệ thống kiểm soát nội IV.Sự kết hợp ba phơng pháp Kết luận Đề án đợc nghiên cứu dựa sở phơng pháp luận t logic kết hợp với phơng pháp thống kê môtả kết hợp với ... gian; Các nghiệp vụ tiêu thụ đợc ghi đắn vào sổ phụ đợc tổng hợp xác Hệ thống kế toán/ Bản câu hỏi kiểm soát nội Sau môtả tốt hệ thống kế toán? Thủ công Tựđộng hoá Kết hợp thủ công với tựđộng ... III .Mô tả tờng thuật 1.Khái niệm Bản tờng thuật môtả văn cấu kiểm soát nội khách hàng 2.Ưu điểm nhợc điểm phơng pháp Ưu điểm Việc sử dụng tờng thuật thông dụng cấu kiểm soát nội đơn giản dễ mô tả...
... nhiên phươngpháp phức tạp chưa rõ khả mô hình áp dụng hệ thống điềukhiển công nghiệp Nhằm đóng góp, đưa phươngpháp tổng hợp có khả áp dụng hệ thống điềukhiểntựđộng tiên tiến hoạt động phân ... dựng sở toán học phươngpháp tổng hợp nhằm giải tránh số vấn đề phươngpháp - Xây dựng luật điềukhiển tĩnh độngphươngpháp - Xây dựng mô hình phần mềm ứng dụng hệ thống điềukhiển công nghiệp ... khiển trình (hóa học, sinh học, ), điềukhiển truyền động hay điềukhiển lái tàu, máy bay tựđộng Tuy nhiên việc thiết kế điềukhiển phi tuyến nói chung điềukhiển thích nghi nói riêng không đơn...
... nhiên phươngpháp phức tạp chưa rõ khả mô hình áp dụng hệ thống điềukhiển công nghiệp Nhằm đóng góp, đưa phươngpháp tổng hợp có khả áp dụng hệ thống điềukhiểntựđộng tiên tiến hoạt động phân ... dựng sở toán học phươngpháp tổng hợp nhằm giải tránh số vấn đề phươngpháp - Xây dựng luật điềukhiển tĩnh độngphươngpháp - Xây dựng mô hình phần mềm ứng dụng hệ thống điềukhiển công nghiệp ... khiển trình (hóa học, sinh học, ), điềukhiển truyền động hay điềukhiển lái tàu, máy bay tựđộng Tuy nhiên việc thiết kế điềukhiển phi tuyến nói chung điềukhiển thích nghi nói riêng không đơn...
... nhiên phươngpháp phức tạp chưa rõ khả mô hình áp dụng hệ thống điềukhiển công nghiệp Nhằm đóng góp, đưa phươngpháp tổng hợp có khả áp dụng hệ thống điềukhiểntựđộng tiên tiến hoạt động phân ... dựng sở toán học phươngpháp tổng hợp nhằm giải tránh số vấn đề phươngpháp - Xây dựng luật điềukhiển tĩnh độngphươngpháp - Xây dựng mô hình phần mềm ứng dụng hệ thống điềukhiển công nghiệp ... khiển trình (hóa học, sinh học, ), điềukhiển truyền động hay điềukhiển lái tàu, máy bay tựđộng Tuy nhiên việc thiết kế điềukhiển phi tuyến nói chung điềukhiển thích nghi nói riêng không đơn...
... thuật điềukhiểnmờ đ ợc hiểu việc tựđộng hoá trình điềukhiển theo kinh nghiệm Mở rộng ra, Về bản, điềukhiểnmờ không khác so với điềukhiểntựđộng thông th ờng khác Sự khác biệt điềukhiển ... độ xác 1.3 Ph ơng phápđiềukhiểnmờĐiềukhiểnmờ ph ơng phápđiềukhiển không cần đến mô hình toán học đối t ợng, mà cần kinh nghiệm ng ời đối t ợng thông qua trình điềukhiển Lý dẫn đến suy ... điềukhiểnmờ Ph ơng pháp tính theo mô hình đối t ợng đơn giản Ph ơng pháp số biên độ M Ph ơng pháp số dao động nghiệm Ph ơng pháp số dao động mềm mM Tối u hoá tổng quát tham số hệ thống ph ơng pháp...
... hệ thống Môn học Lập Trình Mạng giảng dạy PGS.TS Lê Văn Sơn, nhóm chúng em hiểu thêm tầm quan trọng, kiến thức môn học Vì nhóm em chọn tiểu luận “Lập trình phươngpháp phân tán để điềukhiển bãi ... nằm vị trí khác liên kết với thông qua phương tiện viễn thông điềukhiển thống hệđiều hành 1.2 Các thực thể hệ phân tán Hệ phân tán gồm thực thể: CáchệCáchệ thống thống phần phần mềm mềm Tập ... sau, ràng buộc thêm, tình tiến trình chờ đợi lẫn nhau, toán có tiến trình đơn thời điểm điềukhiển vị trí để xe Vấn đề đặt toán không cho phép giải phápmô hình bất đồng tuý Điều xuất phát theo...
... cao Lập tình phươngpháp phân tán để điềukhiển bãi đỗ xe − Trật tự phần với trật tự tồn + Chú ý quan hệ “có trước”chỉ định nghĩa trật tự phần kiện Điều có nghĩa số kiện xếp trật tự quan hệ “có ... hệđiều hành Trong hệ phân tán ta xem xét bổ sung đặc điểm hoạt động truy cập tiến trình có nhu cầu cung cấp tài ngun dùng chung Các đặc điểm : Các tiến trình hình thành điềukhiểnhệđiềukhiển ... TRẬT TỰ TỪNG PHẦN .17 III GIẢ ĐỊNH CÁCĐIỀU KIỆN CHUNG .19 IV CÁCH GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ ĐỒNG BỘ HỐ 19 Đồng hố phươngpháp trật tự phần .19 Đồng hố theo trật tự tổng...
... phải thực giải thuật Các cung cấp nhận tất thơng điệp phát từ tiến trình Các thơng điệp phải xử lý trật tự chương trình cung cấp III LẬP TRÌNH BẰNG PHƯƠNGPHÁP PHÂN TÁN ĐỂ ĐIỀUKHIỂN BÃI ĐỔ XE III ... từ tiến trình + Các thơng điệp phải xử lý trật tự chương trình cung cấp III LẬP TRÌNH BẰNG PHƯƠNGPHÁP PHÂN TÁN ĐỂ ĐIỀUKHIỂN BÃI ĐỔ XE III.3 CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH III.3.2 Mơtảhệ thống Cổng ... thêm tiến hành đầu danh sách, phép loại bỏ tiến hành đầu lại danh sách Queue gọi danh sách FIFO (First In First Out) Loại bỏ Đầu Thêm vào Cuối III LẬP TRÌNH BẰNG PHƯƠNGPHÁP PHÂN TÁN ĐỂ ĐIỀU KHIỂN...
... có cách gi i quy t thích h p Phươngpháp gi i quy t v n đ đư c nêu lên ph n ti p theo III S P X P CÁC THƠNG ĐI P Đ N D A TRÊN Đ NG H LOGIC III CƠ S LÝ THUY T III.1.2 Các quy t c STT Quy tắc Các ... bắt buộc phải thực giải thuật Các cung cấp nhận tất thơng điệp phát từ tiến trình Các thơng điệp phải xử lý trật tự chương trình cung cấp III L P TRÌNH B NG PHƯƠNGPHÁP PHÂN TÁN Đ ĐI U KHI N BÃI ... TRÌNH B NG PHƯƠNGPHÁP PHÂN TÁN Đ ĐI U KHI N BÃI Đ XE III.3 CÀI Đ T CHƯƠNG TRÌNH III.3.1 Phân tích tốn Các ràng bu c chương trình : + Các b cung c p b t bu c ph i th c hi n m t gi i thu t + Các b...
... cao Lập tình phươngpháp phân tán để điềukhiển bãi đỗ xe − Trật tự phần với trật tự tồn + Chú ý quan hệ “có trước”chỉ định nghĩa trật tự phần kiện Điều có nghĩa số kiện xếp trật tự quan hệ “có ... hệđiều hành Trong hệ phân tán ta xem xét bổ sung đặc điểm hoạt động truy cập tiến trình có nhu cầu cung cấp tài ngun dùng chung Các đặc điểm : Các tiến trình hình thành điềukhiểnhệđiềukhiển ... TRẬT TỰ TỪNG PHẦN .17 III GIẢ ĐỊNH CÁCĐIỀU KIỆN CHUNG .19 IV CÁCH GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ ĐỒNG BỘ HỐ 19 Đồng hố phươngpháp trật tự phần .19 Đồng hố theo trật tự tổng...
... thuật điềukhiểnmờ đợc hiểu việc tựđộng hoá trình điềukhiển theo kinh nghiệm Mở rộng ra, Về bản, điềukhiểnmờ không khác so với điềukhiểntựđộng thông thờng khác Sự khác biệt điềukhiển ... bảo độ xác 1.3 Phơng phápđiềukhiểnmờĐiềukhiểnmờ phơng phápđiềukhiển không cần đến mô hình toán học đối tợng, mà cần kinh nghiệm ngời đối tợng thông qua trình điềukhiển Lý dẫn đến suy ... tác động nhanh, độ điều chỉnh, độ tắt dần, tiêu tích phân ) Các phơng pháp tối u hoá tham số điều chỉnh thờng dùng: Phơng pháp Reinisch Phơng pháp thực nghiệm Ziegler - Nichols Phơng pháp điều...
... hoàn toàn trùng với kết thu VB,chứng tỏ tính đắn phươngpháp dùng để mô hình hóa hệ thống 8.Nhận dạng hệ thống Từ đường cong độ thu nhờ phần mềm môta nhận thấy: -Đường cong xuất phát từ gốc tọa ... hợp 9.Thiết kế giao diện VB6.0 10 10.Tài liệu tham khảo [1] Matlab Simulink dành cho kỹ sư điềukhiểntựđộng NGUYỄN PHÙNG QUANG-NXB KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT-2006 [2] Bài giảng Visual Basic Khoa Công ... trình hình sau: 6 .Các tiêu chất lượng hệ Ymax=3.008523 Yod=1.984127 Độ chỉnh: 51.62954% Tmax=0.013s Tod=0.055s 7.Dùng Matlab-Simulink khảo sát lại Mô lại Simulink Sơ đồ khối Kết mô phỏng: Kết luận:...
... thuyết điều khiển, nhu cầu sử dụng robot công nghiệp, người ta nghiên cứu ứng dụng thực tế phươngphápđiềukhiển robot cánh tay robot, ví dụ như: - Cácphươngphápđiềukhiển kinh điển, sử dụng điều ... điềukhiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Cácphươngphápđiềukhiển đại: điềukhiển tối ưu, điềukhiển thích nghi, điều ... cho tạo điềukhiển mờ, mờ lai, với tính chất tốt nhằm đáp ứng yêu cầu điềukhiểntự động, ví dụ điềukhiển đối tượng phức tạp Ngoài ra, điềukhiểnmờ cho phép lặp lại tính chất điềukhiển kinh...
... bkhn môn :tự động hoá 2.4.In 100 giá trị 15 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 16 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 18 trường đại học bkhn môn :tự động ... trường đại học bkhn môn :tự động hoá phương trình vi phân tuyến tính với hệ số giải cách dễ dàng phươngpháp giải tích Tuy nhiên, mô hình có phần tử phi tuyến phươngpháp giải tích khó giải ... máy tính số để môhệ liên tục phải môtảhệ liên tục dạng phương trình sai phân tuyến tính cách từphương trình Laplace W(s) hệ liên tục, cách đổi biến số: s= z −1 T z +1 ta tìm phương trình biển...
... nhanh chóng kiểm soát (RCP) phươngpháp thiết kế điều khiển, nơi thử nghiệm điềukhiển thực môi trường môCácmô hình mô sau chuyển đổi với trợ giúp hệ mã tựđộng để điềukhiển nguyên mẫu sử dụng ... Trang 14 Cácmô thời gian thực điềukhiển có ưu điểm so không thực thời gian mô Hình mẫu điềukhiển rời rạc dễ dàng phát triển máy tính vi xử lý mục tiêu để hành vi điềukhiển xác nhận với mô hình ... cho việc mô thời gian thực phi thời gian thực mô 10 Kết luận Thời gian thực tế mô sử dụng mô hình rời rạc AGC Do điềukhiển rời rạc cho AGC có nguồn gốc từđiềukhiển liên tục điềukhiển rời...
... VỀ CÁCPHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN ROBOT 1.1 Cácphươngphápđiềukhiển Robot Có nhiều phươngpháp dùng để điềukhiển chuyển động Robot Ta phân hai toán điềukhiển chính: điềukhiển quỹ đạo chuyển động ... Xuân Quỳnh Môc lôc Trang CHƯƠNG :TỔNG QUAN VỀ CÁCPHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN ROBOT 1.1 Cácphươngphápđiềukhiển robot 1.2 Điềukhiển chuyển động không gian khớp 1.2.1 Điềukhiển PD ... 10 1.4 Cácphươngphápđiềukhiển nâng cao 11 1.4.1 Phươngpháp thích nghi Lee_Slotine 11 1.4.2 Điềukhiển thích nghi theo động lực học đảo 12 1.4.3 Phươngphápđiều khiển...
... điện áp Môtơ Tín hiệu điện Mạch điện điềukhiển môtơ Tín hiệu điện Hình 2-6 Sơ đồ khối điềukhiểntựđộng Diafram Hỡnh 2-6 mụ t s ca phng phỏp iu khin Diafram t ng m ta chn, õy l khộp kớn Tựy thuc ... đỏ/dứơng Điều chế độ mầu Khuếch đại Phân chia đồng Cao Tạo đồng Bộ phát ký tự H-SYNC Mạch lái tia Khối kính ngắm (EVR) Hình 1-2 Khuyếch đại ghi Motor trống từĐiềukhiểnhệ thống Tùy động Motor tải ... Cuộn hãm 10 + 11 - D/A 12 Xử lý tín hiệu số hội tụtựđộng AF DSP Khuyếch đại tín hiệu Hall Điểm thử 5V (mở) (đóng) Hình 2-4 Mạch điện điềukhiển Diafram máy quay video Panasonic Trờn hỡnh 2-4,...
... điện áp Môtơ Tín hiệu điện Mạch điện điềukhiển môtơ Tín hiệu điện Hình 2-6 Sơ đồ khối điềukhiểntựđộng Diafram Hỡnh 2-6 mụ t s ca phng phỏp iu khin Diafram t ng m ta chn, õy l khộp kớn Tựy thuc ... đỏ/dứơng Điều chế độ mầu Khuếch đại Phân chia đồng Cao Tạo đồng Bộ phát ký tự H-SYNC Mạch lái tia Khối kính ngắm (EVR) Hình 1-2 Khuyếch đại ghi Motor trống từĐiềukhiểnhệ thống Tùy động Motor tải ... Cuộn hãm 10 + 11 - D/A 12 Xử lý tín hiệu số hội tụtựđộng AF DSP Khuyếch đại tín hiệu Hall Điểm thử 5V (mở) (đóng) Hình 2-4 Mạch điện điềukhiển Diafram máy quay video Panasonic Trờn hỡnh 2-4,...