các học phần cơ sở ngành

... đại cương: TT I TÊN HỌC PHẦN Khoa học xã hội nhân văn SỐ ĐVHT 17 GHI CHÚ (Các học phần lý luận Mác - Lênin tư tưởng II Hồ Chí Minh) Kinh tế trị Mác - Lênin CNXH khoa học Triết học Mác - Lênin Lịch ... đvht Học phần Vật lý đại cương thuộc khối ngành công nghệ trình độ cao đẳng đề cập đến qui luật chuyển động vật thể, định luật bảo toàn chuyển động, tương tác vật chất Học phần gồm phần: * Cơ học: ... thường * Các học phần sở ngành: 13 Hình họa - Vẽ kỹ thuật: đvht Cung cấp quy ước quy tắc để xây dựng vẽ kỹ thuật, giúp cho sinh viên có khả đọc lập vẽ kỹ thuật theo ý đồ thiết kế Học phần rèn...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 01:20

... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học ... đóng vai trò quan trọng xác lập hệ phơng trình động học robot, thông thờng bớc khó Nguyên tắc gắn hệ toạ độ lên khâu đợc trình bày cách tổng quát phần 3.5 Trong thực tế, trục khớp robot thờng song...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... chế từ axit béo với KOH) ở thể lỏng Dầu thực vật và dầu bôi trơn (dùng cho các động cơ) có cùng chức hoá học Dầu thực vật tốt cho sức khoẻ mỡ động vật A Câu và B Câu...

Ngày tải lên: 28/08/2013, 16:10

... điểm bằng khối lượng của toàn vật CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động Học Phần II: Động học chất PGS TS TRƯƠNG TÍCH THIỆN Bộ Môn Cơ Kỹ Thuật CƠ HỌC LÝ THUYẾT Chương 3: Động học ... điểm 3.3 Bậc tự tọa độ suy rộng CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động Học Phần II: Động học chất PGS TS TRƯƠNG TÍCH THIỆN Bộ Môn Cơ Kỹ Thuật CƠ HỌC LÝ THUYẾT Chương 3: Động học ... định bởi vectơ định vị r (hình 3.1) CƠ HỌC LÝ THUYẾT 1: Tĩnh Học Động Học Phần II: Động học PGS TS TRƯƠNG TÍCH THIỆN Bộ Môn Cơ Kỹ Thuật CƠ HỌC chất z LÝ THUYẾT Chương 3: Động...

Ngày tải lên: 26/05/2014, 23:12

... toán đặc trưng động học cấu - hệ nhiều vật rắn chuyển động liên quan đến Các ví dụ mục gợi ý cách áp dụng kết mục trước cho loại toán Máy cấu Máy hệ thống đối tượng khác nhau: cơ, điện, điện tử, ... chung, máy bao gồm động cơ, phận truyền động, phận điều khiện … Cơ cấu phận truyền động có chức định máy Mỗi cấu hệ vật rắn thực truyền biến đổi chuyển động học Mỗi vật gọi khâu Các khâu nối với lien ... / s (hình vẽ) Tìm gia tốc pháp điểm cách trục quay khoảng r = 0,5m Cho biết bán kính vô lăng 1m Cơ cấu cam gồm bánh quay lệch tâm có bán kính r Trục quay cách tâm cam khoảng OC = d Cam quay...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 23:00

... sau: 55 + Vẫn xem ion chủ yếu có dạng khối cầu + Ion có hai phần: phần khối cầu bên tập trung mật độ cao điện tử (phần tương đối ổn định), phần bên có mật độ điện tử thấp dao động tuỳ thuộc vào số ... Al3+ Tổng số ion Si4+ Al3+ y, nghĩa aSi + aAl = y với điều kiện aAl < aSi Cơ sở cấu trúc mạng tinh thể zeolit tứ diện SiO44- Các tứ diện nối với qua đỉnh để tạo thành khung chiều không gian Do thay ... phương), phần tử phi kim xâm nhập vào khoảng trống Điều thoả mãn với cacbua, nitrua phần borua kim loại chuyển tiếp Bán kính nguyên tử silic lớn silisua cấu tạo theo kiểu thay Ngoài yếu tố hình học...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 19:20

... tạo khối cầu , ví dụ bán kính hay lượng span * Shape node Nút mang thông số thành phần tạo nên khối cầu , định cách mà khối cầu thể không gian Thuộc tính 2.1 Khái niệm Đối với nút transform X ... Ảttribute Editor Spread Sheet Editor Attribute Editor Việc đưa thêm thuộc tính vào nút dễ dàng cách chọn nút Modify -> Add attribute Trong Maya có số nút cho phép đọc Mà không cho phép thay đổi ... fyzend@3dvn.com Page 21 6/11/2008 21 http://www.ebook.edu.vn Cở lý thuyết MAYA Những nút không đứng cách độc lập Một hoạt cảnh cho biết bạn bắt đầu tạo liên kết thuộc tính nút khác Những liên kết...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 20:21

Ngày tải lên: 27/07/2014, 15:20

... khoảng cách từ trục quay đến vật tăng lần momen quán tính không đổi Khi khối lượng vật tăng lần, momen quán tính có giá trị cũ khoảng cách từ vật đến trục Tài liệu luyện thi Đại học - Cơ học vật ... trục, gia tốc điểm vật rắn véctơ:     a gồm hai thành phần: a n hướng tâm, a t a hướng tâm B  hướng v Tài liệu luyện thi Đại học - Cơ học vật rắn ( Lý thuyết 3) - Trần Thế An (havang1895@gmail.com) ... Tài liệu luyện thi Đại học - Cơ học vật rắn ( Lý thuyết 3) - Trần Thế An (havang1895@gmail.com) A C C©u 12 : A C C©u 13 : A...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 05:22

... theo thành phần vuông góc cộng véctơ sử dụng thành phần vuông góc Để biểu diễn véc tơ theo thành phần vuông góc A = Ax i + Ay j + Az k ta có cách sau Cách  Phân tích A thành hai thành phần vuông ... phân tích véc tơ theo thành phần vuông góc thực phép toán véc tơ sử dụng thành phần vuông góc Các dạng tập tập mẫu Bài tập luyện tập Chú ý cách ký hiệu véc tơ (1) Các vectơ viết chữ in đậm, ví ...  Xác định thành phần hình chiếu F trục tọa độ (biểu diễn F theo thành phần vuông góc F = Fxi +Fyj + Fzk )  Thay thành phần hình chiếu tìm vào công thức Cách Phương pháp hình học MO  - có điểm...

Ngày tải lên: 25/12/2015, 21:27

... bị dạy học, máy tính phần mềm lập trình nên đợc coi thành phần hệ thống robot Mối quan hệ thành phần robot nh hình 1.4 Các cảm biến Bộ điều khiển máy tính Thiết bị dạy học Nguồn động lực Các chơng ... Robot Công nghiệp 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên ... dịch góc cuả khớp tịnh tiến khớp quay (hình 1.1) Các toạ độ suy rộng đợc gọi biến khớp z d2 n a o On y x O0 Hình 1.1 : Các toạ độ suy rộng robot Các hệ toạ độ gắn khâu robot phải tuân theo qui...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... định xem kx, ky, kz thành phần có giá trị lớn Các thành phần lại nên tính theo thành phần có giá trị lớn để xác định k đợc thuận tiện Lúc dùng phơng pháp cộng cặp lại phần tử đối xứng qua đờng ... 4/ Tr(ABCT) = Tr(CBTAT) e/ Đạo hàm tích phân ma trận : Nếu phần tử ma trận A hàm nhiều biến, phần tử ma trận đạo hàm đạo hàm riêng phần tử ma trận A theo biến tơng ứng Ví dụ : cho a11 a A = ... (azbx-axbz) j + (axby-aybx) k 2.2.2 Các phép tính ma trận : a/ Phép cộng, trừ ma trận : Cộng (trừ ) ma trận A B bậc có ma trận C bậc, với phần tử cij tổng (hiệu) phần tử aij bij (với i, j) A+B=C...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... (4-28) Các phần tử vế trái phơng trình nầy hàm số phần tử T6 biến khớp (n-1) khớp Trong phần tử ma trận vế bên phải 0, số hàm số biến khớp thứ n đến khớp thứ Từ phơng trình ma trận, cho cân phần ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định ... số ma trận T góc quay Ta thực phép nhân ma trận vế phải (4-15), tìm phần tử ma trận có giá trị số, cho phần tử nầy cân với phần tử tơng ứng ma trận vế trái, cụ thể từ (4-15) ta có : cos -sin...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Chơng trình giúp ngời sử dụng dạy robot học mà robot lặp lại chuyển động đợc dạy -học cách xác TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 74 2) Thiết kế điều khiển động học thuận : nghĩa chơng trình cho phép ... tạo meta keys, tạo trợ giúp cho ngời sử dụng Các nội dung cần phải thiết lập hệ phơng trình động học robot TERGAN-45 giải hệ phơng trình động học Phần tính toán viết ngôn ngữ Pascal C++ mà đợc ... mong muốn cách trực tiếp mà không cần xác định cách chi tiết hoạt động robot nh ngôn ngữ lập trình thông thờng Một hệ thống lập trình robot theo nhiệm vụ phải có khả thể nhiều công việc cách tự...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... làm việc Các chuyển động robot ghi vào tập tin thực lại Phần mềm cho phép ta xem đợc hệ toạ độ gắn khâu robot, xem đợc quỹ đạo chuyển động điểm cuối công cụ gắn khâu chấp hành cuối Phần mềm có ... thiết kế động học, kích thớc kết cấu robot máy tính để chọn đợc phơng án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn thành nhiệm vụ yêu cầu 6.3 Tìm hiểu hình EASYíROB : a- Menu : Menu phần mềm EASY-ROB ... tợng làm việc Để vẽ đợc kết cấu robot, dựa vào khối hình học đơn giản ta lắp ghép chúng lại để tạo nên hình dáng khác robot b- Các công cụ : Các nút công cụ dùng để thực thao tác nh menu (mà không...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... "giả quán tính" đợc sử dụng thiết lập đầy đủ phần tử ma trận Ji ta liên hệ với khái niệm "mômen quán tính độc cực" trình bày phần tử Ji giống nh phần tử mômen quán tính độc cực Ta xét mối quan ... hàm Lagrange cha đề cập đến ảnh hởng nguồn truyền động (gồm phần tĩnh (stator) phần động (Rotor) động điện) 5 Phơng trình động lực học robot : Ta biết lực tổng quát đặt lên khâu thứ i robot có ... robot có hai khâu nh hình vẽ, Các khâu có chiều dài d1 d2 với khối lợng tơng ứng m1 m2 qui đổi đầu mút khâu Robot đợc đặt thẳng đứng chịu gia tốc trọng trờng g Các khớp chuyển động quay với biến...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... quỹ đạo không gian biến khớp, điểm nút phải xác định giá trị biến khớp phơng pháp tính toán động học ngợc Thời gian yêu cầu đoạn quỹ đạo (giữa điểm nút) giống cho tất khớp yêu cầu tất khớp phải ... khớp khác Vì việc thiết kế quỹ đạo không gian biến khớp đơn giản dễ tính toán mô tả hệ toạ độ Đ các Quỹ đạo thiết kế phải đảm bảo điều kiện liên tục (continous conditions) bao gồm : + Liên tục ... (Position) + Liên tục tốc độ (Velocity) + Liên tục gia tốc (Acceleration) x(t) qi(t2) x2 x1 xf-1 xo Các điểm nút xf to t1 t2 tf-1 t tf Hình 8.1 Tính liên tục quỹ đạo robot Để thiết kế quỹ đạo robot,...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... nghiệp Các thông số chủ yếu định tính làm việc động điện chiều : U : Điện áp cung cấp cho phần ứng; I : Cờng độ dòng điện phần ứng; r : Điện trở phần ứng; : Từ thông; E : Sức phản điện động phần ... trờng hợp tải nặng Các phần tử hệ truyền động khí nén thuỷ lực đợc tiêu chuẩn hoá Các tính toán thiết kế hệ truyền dẫn khí nén thuỷ lực đợc nghiên cứu giáo trình riêng 9.3 Các phơng pháp điều ... dòng điện phần ứng không phụ thuộc vào góc quay vận tốc góc, ta có : (9.11) M(t) = Kaia(t) ia : Cờng độ dòng điện phần ứng Ka : Hệ số tỉ lệ mômen áp dụng định luật Kirchhoff cho mạch điện phần ứng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 04 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không ... động đến vành HỘI ĐỒNG THI KHOA: Đề thi kì: Cơ lý thuyết KHOA HỌC CƠ BẢN Thời gian làm bài: 45 phút R r O A u B u ω0 Cán đề Đề số: 03 BỘ MÔN: CƠ HỌC z Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không ... dụng lên phà S(t) r r R = − µ v , µ số dương A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Thời gian làm bài: 45 phút Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16