các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay ... ñầu vào ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu...

10
667
4

tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến mô hình hammerstein

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trên, ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điều khiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính ổn định hệ thống Nếu G(s) bền, sang bước Nếu G(s) ... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộ điều khiển F(e) cho đối tượng Khi có ... Popov mục ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh phương pháp Popov sau: xác định số k để hệ Hammerstein ổn định toàn cục sau: • Bước 1: Khảo sát tính ổn định đối tượng điều khiển, G(s) ổn...

10
477
2

Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ một chiều không chổi than BLDC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... phương án sử dụng phương pháp điều khiển đại như: Điều khiển trực tiếp momen, điều khiển giả vecto thuật toán điều khiển: điều khiển mờ, điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi nhằm khử nhấp ... momen sử dụng khâu tạo đáp ứng bước nhảy Step Cao Ngọc Thắng 18 BÁO CÁO ĐỒ ÁN 2 Khối đo lường điều khiển Bộ điều khiển gồm điều khiển dòng điện, tốc độ tổng hợp kết hợp với giải mã tín hiệu Hall ... 3.1.2 Vòng điều khiển tốc độ quay Cấu trúc điều khiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điều khiển tốc độ Đối với vòng điều khiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển...

27
2,127
22

Tổng hợp bộ điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử ... pháp điều khiển nêu - Khi tổng hợp luật điều khiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điều khiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổng hợp đợc điều khiển mờ có chất lợng điều ... thực điều khiển kinh điển (bộ điều khiển P, PI, PD, PID hay điều khiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điều khiển kinh điển với điều khiển mờ cách kết hợp...

101
466
0

Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

97
1,050
6

VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG MẠNG NƠRON ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP

Danh mục: Tiến sĩ

... máy móc thay người ứng dụng điều khiển phức tạp nguy hại Hàng loạt công trình nghiên cứu điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu hay điều khiển mờ mạng nơron công bố năm gần ... chất lượng điều khiển tốt Việc áp dụng điều khiển mờ nơron cho phép phát triển điều khiển thích nghi tham số chỉnh định trực tuyến trình hoạt động Cần lưu ý thêm mặt thuật ngữ, điều khiển mờ nơron ... điều khiển trình sản xuất dựa kinh nghiệm vận hành, điều khiển phi tuyến, điều khiển thông số môi trường, hệ thống dự báo khí tượng, thủy văn Trong công nghiệp, điều khiển mờ nghiên cứu kết hợp...

166
841
2

Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... Lại 3.1 PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ CHO HỆ HAI VÒNG Chất lượng điều chỉnh hệ hai vòng đem đến kết khả quan điều chỉnh công nghiệp đặc biệt trình nhiệt, đối tượng điều khiển có quán tính...

94
698
2

TỔNG hợp bộ điều KHIỂN PID ổn ĐỊNH bền VỮNG

Danh mục: Điện - Điện tử

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... trữ ổn định hệ thống điều khiển đối tượng mờ, VICA (2003) [6] Lê Hùng Lân, Lê Thị Tuyết Nhung, Tổng hợp điều khiển PID bền vững cho đối tượng tham số mờ đảm bảo độ dự trữ mờ biên độ pha., Tuyển ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu...

6
875
6

Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh mờ lai sử dụng hệ thống tùy động vị trí

Danh mục: Kỹ thuật

... TRÍ” 2- Đ i tư ng ph m vi nghiên c u: - Thi t b nâng c u ño ki m v trí - Các phương pháp ñi u n ñ ng chi u kích t ñ c l p - Các phương pháp ñi u n thi t b nâng bám sát v trí ñ t - Mô ph ng h tùy ... U KHI N PID 2.1 T ng quan v thi t b nâng 2.1.1 Công d ng 2.1.2 Phân lo i 2.1.3 Các ch ñ làm vi c c a TBN 2.1.4 .Các yêu c u b n v h truy n ñ ng ñi n c a thi t b nâng 2.2 Phân tích sai s tr ng ... thay ñ i theo máy, h th ng có th làm cho ñ i lư ng ñi u n bám sát khôi ph c ñ i tư ng ñi u n m t cách xác nh m l n Ví d ñi u n c u ép tr c cán trình cán kim lo i, ph i làm cho khe h gi a hai tr...

13
345
0

luận văn: VỀ MỘT PHƢƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG MẠNG NƠRON ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP ppt

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... máy móc thay người ứng dụng điều khiển phức tạp nguy hại Hàng loạt công trình nghiên cứu điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu hay điều khiển mờ mạng nơron công bố năm gần ... chất lượng điều khiển tốt Việc áp dụng điều khiển mờ nơron cho phép phát triển điều khiển thích nghi tham số chỉnh định trực tuyến trình hoạt động Cần lưu ý thêm mặt thuật ngữ, điều khiển mờ nơron ... điều khiển trình sản xuất dựa kinh nghiệm vận hành, điều khiển phi tuyến, điều khiển thông số môi trường, hệ thống dự báo khí tượng, thủy văn Trong công nghiệp, điều khiển mờ nghiên cứu kết hợp...

166
468
1

Thiết kế mạch số dùng HDL-Chương 7 Thiết kế và tổng hợp bộ điều khiển dòng dữ liệu potx

Danh mục: Thiết kế - Đồ họa - Flash

... 2009 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển  Định thời tất hoạt động  Lựa chọn đường liệu từ multiplexer  Giám sát trạng thái xử lý (Processing Unit) định giá trị tín hiệu điều khiển ... 2009 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp Actel Libero IDE 8.2 Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 12 Computer Engineering 2009 Tổng hợp mạch ... trị tín hiệu điều khiển  Điều khiển bus trạng thái Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 17 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller (2) Tín...

28
609
5

Đồ án: Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện potx

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều...

96
710
0

đồ án tổng hợp hợp hệ điện cơ tổng hợp bộ điều khiển tối ưu

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... luật điều khiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điều khiển phải thỏa mãn điều kiện sau : với t thuộc đoạn [ Bài toán tối ưu đặt tìm tín hiệu điều khiển ... u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điều khiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển ... vượt khoảng cách lớn với lượng nhiên liệu cho Chỉ tiêu chất lượng J phụ thuộc vào tín hiệu x(t) , tín hiệu điều khiển u(t) thời gian t Bài toán điều khiển tối ưu xác định tín hiệu điều khiển u(t)...

8
496
5

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tƣợng điều khiển PID Đối tƣợng điều khiển Hình 2.8: Hệ điều khiển mờ lai 2.3.2.1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trƣớc hết ta thiết kế điều khiển mờ ... điểm điều khiển mờ điều khiển rõ, ngƣời ta dùng hệ điều khiển kết hợp điều khiển truyền thống điều khiển mờ có đƣợc hệ điều khiển mờ lai Hệ điều khiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) hệ thống điều khiển ... 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 CÁC...

118
1,016
5

Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo

Danh mục: Tiến sĩ

... Lu 89 K T LU N 91 Các k t qu c c a Lu n án 91 ng phát tri n c a Lu n án 93 TÀI LI U THAM KH O 94 CÁC CÔNG TRÌNH Ã CÔNG B C A TÁC GI LU N ÁN ... c p thi t c a lu n án m c a m t cu c cách m ng l n sau Internet, ngày c ng d ng r ng rãi công nghi p, cu c s ng, an ninh qu c phòng, thám hi m không gian Các nghiên c u t p trung vào c i thi ... Trong an ninh, phòng ch ng t i ph m, b o v pháp lu t: Các h th ng camera nh n d ng khuôn m t vân tay t ng c n, theo dõi, c nh báo âm ng kh ng b Các xe robot t hành có g n camera c c ng d ng môi...

101
589
1

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT - ĐỀ TÀI :VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG MẠNG NƠRON ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP pot

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... máy móc thay người ứng dụng điều khiển phức tạp nguy hại Hàng loạt công trình nghiên cứu điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu hay điều khiển mờ mạng nơron công bố năm gần ... chất lượng điều khiển tốt Việc áp dụng điều khiển mờ nơron cho phép phát triển điều khiển thích nghi tham số chỉnh định trực tuyến trình hoạt động Cần lưu ý thêm mặt thuật ngữ, điều khiển mờ nơron ... điều khiển trình sản xuất dựa kinh nghiệm vận hành, điều khiển phi tuyến, điều khiển thông số môi trường, hệ thống dự báo khí tượng, thủy văn Trong công nghiệp, điều khiển mờ nghiên cứu kết hợp...

166
728
0

Luận văn: VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG MẠNG NƠRON ỨNG DỤNG TRONG CÔNG NGHIỆP pdf

Danh mục: Công nghệ thông tin

... máy móc thay người ứng dụng điều khiển phức tạp nguy hại Hàng loạt công trình nghiên cứu điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu hay điều khiển mờ mạng nơron công bố năm gần ... chất lượng điều khiển tốt Việc áp dụng điều khiển mờ nơron cho phép phát triển điều khiển thích nghi tham số chỉnh định trực tuyến trình hoạt động Cần lưu ý thêm mặt thuật ngữ, điều khiển mờ nơron ... điều khiển trình sản xuất dựa kinh nghiệm vận hành, điều khiển phi tuyến, điều khiển thông số môi trường, hệ thống dự báo khí tượng, thủy văn Trong công nghiệp, điều khiển mờ nghiên cứu kết hợp...

166
463
0