bài giảng thuy khi
Bài giảng điều khiển lập trình
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:01
... pham Ky thuat TP. HCM
ĐIỀU KHI N LẬP TRÌNH 1
TRANG–36
Hình 5.2: Lưu đồ điều khi n bồn nước
Khi nhấn nút Start, bồn bắt đầu cho nước vào và tắt đường chảy ra.
Khi bồn đầy nước, hoặc nhấn ... KỸ THUẬT TPHCM
KHOA ĐIỆN TỬ
BÀI GIẢNG:
ĐIỀU KHI N LẬP TRÌNH 1
BIÊN SOẠN:
GV ThS Nguyễn Tấn Đời
TP HỒ CHÍ MINH, NĂM 2007
ĐIỀU KHI N LẬP TRÌNH 1
TRANG–22
CHƯƠNG 3: ... vì có nó quay với tần số gần bằng tần số nguồn.
Ta điều khi n tốc độ động cơ AC bằng cách điều khi n tần số nguồn AC. Tín hiệu điều
khi n tốc độ động cơ AC có dạng như hình vẽ 4.7.
Thực tế,...
- 104
- 1.2K
- 14
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... lọc tín hiệu, bộ điều khi n.
-Tín hiệu ngõ ra u
0
tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
-Hệsốkhuếch đại K≈10
5
÷10
6
.
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền ... Phép biến đổi Laplace
0
()
()
=
∫
t
Fs
Lftdt
s
4) Ảnh của hàm trễ
f(t-T) = f(t) khi t≥ T
= 0 khi t<T
Ts
L[f(tT)]eF(s)
−
−=
5) Ảnh của tích chập
tt
121212
00
f(t)*f(t)f().f(t)df(t).f()d
ÑN
=τ−ττ=−τττ
∫∫
1212
L[f(t)*f(t)]F(s).F(s)=
GV. ... cảm:
m
mem
me
me
K
RBKK(s)KK
G(s)
RJ
U(s)RJsRBKKTs1
s1
RBKK
+ω
====
+++
+
+
n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điều khi n vận tốc được
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó
thể mô tả bằng hàm...
- 50
- 1.1K
- 11
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... điều khi n
3.3.6 Khâu vi phân bậc nhất
Khi ω = 0 thì ∅(ω) = 0 ;
Khi ω→∞ thì ∅(ω) = 90°.
KT
()arctgarctg(T)
K
ω
∅ω==ω
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 34
3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khi n
3.3.7 ... PT
2
-Hàm trọng lượng :
Œ Khi ξ >1:
( )
12
t/Tt/T
12
dhK
g(t)ee
dtTT
−−
==−
−
Khi ξ =1:
t/T
2
dhK
g(t)te
dt T
−
==
2
1
n
t
n
dh
g(t)L[G(s)]Kesint
dt
− −ξω
ω
===ω
ω
Ž Khi ξ <1:
01/2009 GV. ... K
=10
18
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 35
3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khi n
3.3.8 Đối tượng điều khi n cótrễ
n Hàm truyền
h
s
G(s)G(s).e
−τ
=
n Hàm quá độ
n Đặc tính tần số:
h(t)−τ
h
jjj
G(j)G(j)eA().e.e
−−ωτωωτ
ω=ω=ω
h
A()A()G(j)ω=ω=ω
h
()()∅ω=∅ω−ωτ
h
L()L()ω=ω
G(s)...
- 27
- 929
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... định:
-Hệthống ổn định khi K <12
-Hệthống không ổn định khi K >12
-Hệthống ở giới hạn ổn định khi K=12.
(phần thực =0)
(phần ảo =0)
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4201/2009
Vídụ4.14 (tr.126) Vẽ QĐN khi K thay ... = bậc của
phương trình đặc tính = n.
2. Điểm xuất phát: Khi K=0, các nhánh của QĐN xuất phát từ
các cực của G
0
(s).
3. Điểm kết thúc: Khi K→∞ cóm nhánh tiến tới m zero của G
0
(s),
còn lại ... cả các nghiệm của phương trình
đặc tính khi cómột thông số nào đócủa
hệ thống thay đổi từ 0 →∞.
4.4.1 Giới thiệu
v Khảo sát tính ổn định của hệ thống khi
hệ số khuếch đại K (hay thời hằng T,…)...
- 24
- 2.6K
- 16
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... số):
2
2
0
Se(t)dtmin
∞
=→
∫
3
0
St.e(t)dtmin
∞
=→
∫
Hệbậc hai cóS
1
→min khi ξ=0,707
Hệ bậc hai cóS
2
→min khi ξ=0,5
Hệ bậc hai cóS
3
→min khi ξ=0,707
Tiêu chuẩn ITAE được sử dụng nhiều nhất.
3
GV. NGUYỄN ... thống:
PID
2
PID
k
G(s).G(s)Y(s)20(s6)
G(s)
R(s)1G(s).G(s)
s22s120
+
===
+
++
Hàm truyền bộ PID:
1
1
Ba
Ba
ø
ø
i gia
i gia
û
û
ng
ng
môn ho
môn ho
ï
ï
c
c
Đ
Đ
ie
ie
à
à
u Khie
u Khie
å
å
n T
n T
ự
ự
Đ
Đ
o
o
ä
ä
ng
ng
GV: Nguyễn ThếHùng 01/2009
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 201/2009
Chương ... K
D
=1 vàcho K
I
thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng
giátrị của K
I
để hệ luôn ổn định.
Cho hệ thống điều khi n có sơ đồ khối:
2
6
s13s40++
r=1(t)
y
PID
e
G(s)
17
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009
Vídụ5.7....
- 18
- 598
- 9
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... gia
ỷ
ỷ
ng
ng
moõn ho
moõn ho
ù
ù
c
c
ẹ
ẹ
ie
ie
u Khie
u Khie
ồ
ồ
n T
n T
ửù
ửù
ẹ
ẹ
o
o
ọ
ọ
ng
ng
GV: Nguyeón TheỏHuứng 01/2009
GV. NGUYN TH HNG 201/2009
Chng 7
H thng iu khin ri rc
7.1_ Gii thiu chung
7.2_ ... đổi thuật toán điều khi n
phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).
Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng
các thuật toán điều khi n phức tạp, điều khi n nhiều biến,
nhiều ... được:
1
z1z1
Y(z)1,0552
Alim(z1)lim0,64
zz0,6486
→→
=−==
+
2
z0,6486z0,6486
Y(z)1,0552
Alim(z0,6486)lim0,64
zz1
→−→−
=+==−
−
0,64z0,64z
Y(z)
z1z0,6486
⇒=−
−+
k
y(k)(0,64)[1(0,6486)]=−−
Nhận xét: nếu a<0 và |a|<1
thì:
a
k
>0 khi k=0,2,4,…
a
k
<0 khi k=1,3,5,…
|a
k
|→0 khi k→∞
7
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 1301/2009
7.2 Phép biến đổi Z
7.2.3 Biến đổi...
- 24
- 481
- 4
Bài giảng cơ khí đại cương - P1
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... lớp than củi vào đáy nồi
và phủ một lớp than củi lên trên. Tiếp tục nung đến khi Cu nóng chảy. Để
khử tốt oxy sau khi Cu nóng chảy, cho dần Cu + P vào khử. Khử xong rót lấy
giáo trình: cơ khí ... đà lật nên ít
vỡ khuôn nhng kết cấu phức tạp. Phơng pháp này thích hợp khi làm khuôn
dới.
Lấy khuôn kiểu bàn lật: Sau khi làm khuôn xong (a), bàn lật 1 góc 180
0
,
bàn đỡ 4 nâng lên đỡ lấy ...
Các chất dính kết hoá cứng: Nhựa thông, ximăng, hắc ín, nhựa đờng.
Khi sấy chúng chảy lỏng ra và bao quanh các hạt cát. Khi khô chúng tự hoá
cứng làm tăng độ bền, tính dính kết cho khuôn....
- 94
- 2.5K
- 8
Bài giảng cơ khí đại cương - P2
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... cắt khi khoan
theo hình bên. Khi khoan tốc
độ cắt tính theo công thức:
v
dn
=
1000
m/phút
d - đờng kính mũi khoan (mm).
n - số vòng quay của mũi khoan (v/phút).
Chiều sâu cắt t khi ...
vòng quay của chi tiết gia công (mm/vòng).
Lợng chạy dao khi phay là sự dịch chuyển của phôi khi dao phay quay
một vòng (S
o
) hoặc khi dao phay quay một răng (S
z
), hoặc là sự di chuyển của ... (N = 40, 60, 90, 120).
Khi phân độ đơn giản, số vòng quay n của tay quay (4) bằng:
n
N
z
=
(z - số rÃnh cần gia công).
Nh vậy nếu z là số rÃnh chia đều, thì sau khi gia công xong 1/z (một...
- 30
- 924
- 4
Bài giảng:THÔNG KHÍ NHÂN TẠO KHÔNG XÂM NHẬP
Ngày tải lên :
25/10/2012, 11:28
... khi có
hiện tượng hở đường ống dẫn khí. Ngược lại các máy thở áp lực thì thở bù tốt khi có hở chút
ít ở xung quanh chỗ tiếp xúc giữa mask với miệng bệnh nhân nhưng thông khí/phút sẽ giảm
khi ... điểm sau:
• Dễ vận chuyển và chạy êm
• Thông khí kiểu hỗ trợ và điều khi n
• Có bộ nhậy cảm trigger
• Có thể chạy được bằng pin khi mất điện
• Hoạt động được ở áp lực thấp, áp lực cao và báo động ... đỡ đi nếu đỡ hở miệng
Hở giữa mask và miệng
Hở giữa mask và miệng có thể xảy ra khi bệnh nhân rãy rụa hoặc trong khi ngủ. Hở
xung quanh mask có thể dẫn đến viêm kết mạc và gây giảm thông khí...
- 8
- 5.7K
- 126
