... toan kh6i ph\lc d6i ng~u 53 3.1.2.1 D6i ng~u Carlsson-Weinshall 53 3.1.2.2 Thu~t toan d6i ng~u 55 3.2 Baitoan kh6i ph\lc duong th~ng x~ anh 60 3.3 Baitoan tinh ca'u truc x~ anh 62 3.4 Baitoan ... x~ anh - rang buQcepipolar 46 2.2.4.1 Hlnh hQc epipolar 46 2.2.4.2 Ma tr~n cd sa 49 Chudng MOT SO BAIToAN LIEN QDAN DEN CAD TRUC XA ANH 51 3.1 Baitoan kh6i ph\lc di€m x~ anh 51 3.1.1 Thu~t toan ... ma tr~n Camera x~ anh 64 , / A K / ? 'A ,:, Chuang BAITOANKHOI PHl)C CAU TRUC XA ANH TV TAP N DIEM - TVa NG uNG TREN ANH KHONG D~NHCO 66 4.1 Xet di€m tren mQt anh 66 4.2 B~titoan di€m 67 T/-{...
... hlnh va phu'ong phap t6ng quat d~ thlfc hic$nmQt baitoan thai ph\lc ca'u truc x~ anh cac anh khang dinh co dlfa tren co sa hinh hQC.Co sa baitoan khai ph\lCva phu'ong phap khai ph\lc dlfa tren ... [7],[9],[10],[19] da du'
... Xae dfnh t~p di~m anh ttidng ti'ng tren cae anh Vi~c dfiu tien de giai quye't baitoankhoi phl;lCla xac dinh t~p diem anh tu'ong ling giii'a cac anh 2-chi~u U6i voi nhii'ng anh khong co sv khac ... cua thu~t tmln khoi ph\lc [17], [19] tir n + di€m tren k anh la thu~t toankhoi ph\lc tir k + di€m tren n anh Trong tru'ong h
... , ? ?? 2.1.4 Anh x~ x~ anh va cd so x~ anh , ? 2.1.4.1 Anh x~ x~ anh Dinh nghi'a 2.12 Cho kh6ng gian x~ anh P(lRn+1) lien ke't voi kh6ng gian vectd IRn+1 Phep chie'u chinh t~c la anh x~ p: IRn+1\ ... quail h~ cua di€m x~ anh M va hai di€m anh m, m' cua no tren hai m~t phing anh khac nhau, xem hlnh 2.20 M6i quail h~ giii'a hai anh ph6i canh (di€m tren hai anh) cua mN khung canh (mQt di€m trang ... di€m M du'
... phl;lC khung canh tu tQa dQ anh Theo tac gia Carlsson [19], neu co mQt thu~t toan kh6i phl;lCx~ anh tu n + di€m tren k anh thl t6n t~i thu~t toan kh6i phl;lCd6i ngfiu tU k + di€m tren n anh 56 D:}t ... Him cua hai Camera (nhii'ng di~m anh mi' m; trung voi di~m epipo1e tren hai anh, VIv~y Fmi r:r = m;T F = 0) Bay 1a ke't qua quail tr
... Cat d~t cang giai thu~t "gidi thuijt rho bili toankhoi phl;lCdiu truc X{ldnh tit n diim tren milt phdng dnh" b~ng ngan ngfi'MATLAB Phan tich va danh gia de)phlic t~p cua thu~t loan la tuytn tinh ... hai [16] qua trlnh tinh diu trUc x~ anh v bing phuong phap phan tam giac (j budc cua thu~t toan 4.3 v ~ m~ tung dQ.ng Phat tri€n chuang trlnh thu vi~n tinh toan de nhung VaGthie't bi quan sat ... Intel Pentium M 1.86MHz VOlbe) nho 512MB; sat s6 trung blnh khai ph1;lc ca'u trUc x~ anh la 10-25 d6i VOl t~p di€m anh du'
... hlnh va phu'ong phap t6ng quat d~ thlfc hic$nmQt baitoan thai ph\lc ca'u truc x~ anh cac anh khang dinh co dlfa tren co sa hinh hQC.Co sa baitoan khai ph\lCva phu'ong phap khai ph\lc dlfa tren ... [7],[9],[10],[19] da du'
... Xae dfnh t~p di~m anh ttidng ti'ng tren cae anh Vi~c dfiu tien de giai quye't baitoankhoi phl;lCla xac dinh t~p diem anh tu'ong ling giii'a cac anh 2-chi~u U6i voi nhii'ng anh khong co sv khac ... cua thu~t tmln khoi ph\lc [17], [19] tir n + di€m tren k anh la thu~t toankhoi ph\lc tir k + di€m tren n anh Trong tru'ong h
... Cat d~t cang giai thu~t "gidi thuijt rho bili toankhoi phl;lCdiu truc X{ldnh tit n diim tren milt phdng dnh" b~ng ngan ngfi'MATLAB Phan tich va danh gia de)phlic t~p cua thu~t loan la tuytn tinh ... hai [16] qua trlnh tinh diu trUc x~ anh v bing phuong phap phan tam giac (j budc cua thu~t toan 4.3 v ~ m~ tung dQ.ng Phat tri€n chuang trlnh thu vi~n tinh toan de nhung VaGthie't bi quan sat ... Intel Pentium M 1.86MHz VOlbe) nho 512MB; sat s6 trung blnh khai ph1;lc ca'u trUc x~ anh la 10-25 d6i VOl t~p di€m anh du'