bậc tự do trong hướng xuống

... 0,1;0, 2;0, 4.1 Ảnh hưởng số bậc tự hệ phụ đến khả giảm chấn hệ Kết giá trị tối ưu tham số    ,   ,  D  cho ba trường hợp: hệ phụ X       có một, hai ba bậc tự ứng với   0,1 U dãi ... 10PPP-2PPP 2,93 10PPP-2PPP 3,88 10PPP-2PPP Kết luận Kết nghiên cứu tốn tối ưu hóa hệ nhiều bậc tự cho thấy số bậc tự tỷ số tổng khối lượng hệ phụ hệ tăng lên, khả giảm chấn hệ tăng theo Các thông số ...  M &  C  x   K  x  F  Trong đó:  x   x1 T x2 xN 1 mô tả dịch chuyển tuyệt đối thẳng đứng khối lượng mi , với i = N+1; N: số bậc tự hệ phụ;  M  : ma trận khối lượng;...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 13:21

... hai nhánh van 26 1.5.2 Điều chế ngẫu nhiên 27 BA BẬC TỰ DO TRONG ĐIỀU CHẾ VECTOR ĐIỆN ÁP 29 2.1 Khái nệm ba bậc tự điều chế vector điện áp 29 2.2 Thời gian sử dụng vector điện ... sắc ba bậc tự điều chế vector giúp tạo phương pháp điều chế vector tối ưu góp phần nâng cao chất lượng điện áp tải xoay chiều ba pha 2.1 Khái nệm ba bậc tự điều chế vector điện áp Bậc tự thứ ... vector cách tương tự Bên cạnh đó, việc tận dụng hai 23 vector có module khơng u , u trình tự thực vector chu kì điều chế quan trọng Khi ta cần tìm hiểu kĩ khái niệm “ba bậc tự do điều chế vector...

Ngày tải lên: 23/11/2016, 03:41

... hồ rơi tự chạm mặt nước, lực va đập (do thay đổi lượng nước kèm) lực bắt đầu tác động Lực tăng xuồng xuyên vào nước đạt đến độ chìm lớn (lớn 0,5m) Trong thời gian xuồng bắt đầu quay theo hướng ... xuồng trì khơng đổi pha Sự quay xuồng trình rơi tự quan trọng xác định góc xuyên nước 2.1.4 Pha xuyên vào nước Pha bắt đầu thời điểm kết thúc pha rơi tự Trong toàn pha xuồng chịu tác động lực thủy ... trí trọng tâm, cường độ hướng lực chất lỏng, hướng xuồng Nếu trọng tâm xuồng phía trước, động lượng góc giai đoạn quay tăng, làm cho xuồng xuyên vào nước với góc dốc Do góc vào nước dốc trọng...

Ngày tải lên: 15/03/2015, 21:06

... bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý khơng gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự ... tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc Một robot khâu có bậc tự định vị trí định hướng trường vận động Ba bậc tự xác định vị trí túy ba bậc tự khác xác định hướng mong muốn ... robot 1.4.2 Bậc tự tọa độ suy rộng * Bậc tự (DOF: degrees of freedom) - Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo cho bàn kẹp giữ vật theo hướng định...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27

... hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu tham khảo [1] PGS TS Lê Văn Doanh ổn định động ... dụng phần tử đàn hồi I lên toạ độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ⎡ ' ⎢K 21 ⎣ ' K 12 ⎤ ⎡− K ⎤ =⎢ ⎥ ' ⎥ K 22 ⎥ ⎣ K1 K ⎦ ⎦ Gäi hệ số ... [K v ] lµ ma trËn c¬ së ⎣ K1 − K ⎦ [KD] ma trận hệ số [Kv] từ ta cã: [K] = [K v ][K D ]T T−¬ng tự nh hoàn toàn xác định ma trận [M]; [] hệ phơng trình dao ®éng (1) gäi: [K V ] = ⎢K11 ' T (*)...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP 1.1 ROBOT CÔNG NGHIỆP Do nhu cầu nâng cao suất chất lƣợng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phƣơng tiện tự động hoá sản xuất.Xu hƣớng tạo dây chuyền thiết bị tự động ... ngƣời Các cấu tự động đƣợc chế tạo sử dụng để mang vác vật chất độc hại nhƣ chất phóng xạ vào năm 1940 Robot đƣợc định nghĩa khía cạnh khác Robot đƣợc coi tay máy có vài bậc tự do, đƣợc điều ... nhiều hệ tọa độ trung gian nhƣ hệ tọa độ mở rộng khác để số bậc tự không bị hạn chế khuôn khổ cá khớp nêu nhƣ: PPP, PPR, RRR Khi số bậc tự robot tăng lên, độ linh hoạt robot cao thỏa mãn tốt yêu...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 00:13

... phải có bậc tự để xử lý đối tượng cách tự không gian ba chiều Theo quan điểm này, robot đa có bậc tự do, robot dư có bậc tự robot thiếu có bậc tự Robot dư có thêm bậc tự để di chuyển qua chướng ... song có ba bậc tự thụ động ( thừa ) Bậc tự thụ động truyền mô men chuyển động cho trục thụ động có loại khớp loại tồn cấu , cần trừ bậc tự từ phương trình tính bậc tự Giả sử, fp số bậc tự thụ động ... phẳng khớp cầu Giá trị bậc tự cấu số bậc tự tất khâu hoạt đọng trừ số ràng buộc khớp Do khâu tự do, số 13 TRƯỜNG ĐHSP KỸ THUẬT HƯNG YÊN KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP bậc tự cấu n khớp vói khớp...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 10:04

... số bậc tự với số khâu động Đối với c cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chi ều robot cần bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... 1.4.2.1 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Free dom) Bậc tự số khả chuyển động c cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, c cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung ... bậc tự để định vị bậc tự để định hướng Một số công việc đơn giản nâng, hạ, xếp… y cầu số bậc tự Các robot hàn, -8- Luận văn tốt nghiệp Chương sơn… thường yêu cầu bậc tự Trong số tr ường hợp cần...

Ngày tải lên: 26/03/2016, 16:01

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:03

Ngày tải lên: 12/11/2016, 15:27

... bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý khơng gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự ... tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc Một robot khâu có bậc tự định vị trí định hướng trường vận động Ba bậc tự xác định vị trí túy ba bậc tự khác xác định hướng mong muốn ... robot 1.4.2 Bậc tự tọa độ suy rộng * Bậc tự (DOF: degrees of freedom) - Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo cho bàn kẹp giữ vật theo hướng định...

Ngày tải lên: 03/12/2016, 15:40

... cảm tần số dao động tự nhiên, thay đổi sức khỏe kết cấu gây nên thay đổi tần số dao động Tuy nhiên vài trường hợp, kết thực tế không thu hết tất số lượng tần số dao động tự nhiên kết cấu nên ... hư hỏng dựa số liệu khơng hồn chỉnh, vài giá trị tần số ban đầu m1 k1 Hình Mơ hình kết cấu N bậc tự Ở trạng thái phần tử thứ i kết cấu bị hư hỏng, ta có cơng thức: Để giải vấn đề khó khan đặt ... véc tơ SVM =0 (5) phụ thuộc vào Từ phương trình (5) trên, giá trị vị trí hư hỏng kết cấu (i) số bậc tự N kết cấu Kết hợp phương trình (3), (4) (5), thay đổi tần số dao động tính sau: (6) Sự thay...

Ngày tải lên: 11/12/2016, 22:22

... linh hoạt, bắt chƣớc đƣợc chức lao động, công nghiệp ngƣời Trong đó, + Thiết bị tự động linh hoạt: nhấn mạnh khả thao tác với nhiều bậc tự do, đƣợc điều khiển trợ động lập trình thay đổi đƣợc + Bắt ... khiển backstepping tổng quát cho robot n dof: 2.4.1 Phân tích tham số phương trình động lực học * Ta có phƣơng trình động lực học robot bậc tự do: ̈ (2.18) Trong đó: vectơ góc khớp cánh tay robot ... quát cho robot n bậc tự không gian khớp không gian làm việc đƣợc trình bày chi tiết chƣơng II 31 CHƢƠNG ÁP DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO ROBOT PLANNAR BẬC TỰ DO Robot Pelican sản...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:54

... chuyển động theo bậc tự khác nhau: bậc tịnh tiến theo phƣơng Xo, Yo, Zo bậc quay 90o quanh trục Zo Các bậc tự theo phƣơng Xo, Yo quay quanh Zo thực nhờ xy lanh khí nén, bậc tự tịnh tiến theo ... dùng khớp động loại số bậc tự cấu số khâu động Ví dụ: Cơ cấu tay máy Scara có “Số bậc tự cấu = số khâu động = 4” Hình 1.2 Cơ cấu tay máy Scara Theo Nguyên lý máy, số bậc tự cấu đƣợc tính theo ... cấu nguyên lý hoạt động bậc tự chuyển động theo phƣơng Zo 38 2.3.2 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậc tự chuyển động theo phƣơng Xo 42 2.3.3 Kết cấu nguyên lý hoạt động bậc tự chuyển động theo phƣơng...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:59

... điều yêu cầu bậc tự Đồng thời tiếp cận bề mặt chi tiết theo hướng vng góc di chuyển tiếp tuyến với đường hàn, yêu cầu cần bậc tự (một bậc tự để quay vng góc với bề mặt hàn bậc tự để xoay mũi ... tối đa ba bậc tự thường gặp cổ tay có bậc tự Vì giữ chức định hướng nên cấu cổ tay cấu tạo từ khớp lề, lí liên quan đến dẫn động Cổ tay hai bậc tự thường kết hợp với phần sở có ba bậc tự tạo ... Scorbot hai bậc tự Các cổ tay robot ba bậc tự truyền động bánh Epicyclic đòi hỏi tính tốn phức tạp Nếu cổ tay ba bậc tự kết hợp với phần sở có đủ ba bậc tự robot có khả định vị định hướng vật thể...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:22

... với tới, MLV đẳng hướng, MLV linh hoạt, miền không gian hướng) Đối với cấu phẳng không gian cấu chấp hành định vị định hướng, MLV miền khảo sát cấu phẳng miền chiều bậc tự do, cấu không gian ... dao trục đẳng hướng, để dễ dàng hòa nhập vào xu hướng nói em đựơc thầy giáo PGS TS.Phan Văn Đồng giúp đỡ hướng dẫn tận tình đề tài “ Tính tốn, thiết kế, robot trực giaosong song bậc tự ứng dụng ... không gian chiều bậc tự o Miền với tới: miền không gian lớn mà cấu chấp hành với tới ứng với thơng số kích thước xác định vị trí hướng khâu chấp hành Do miền bao gồm miền: MLV đẳng hướng, MLV linh...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:58

... thấy tự ti sống; quan trọng huỷ hoại tương lai bạn chí ảnh hưởng đến sức khoẻ Nếu đánh giá sai thân làm cho người ta tự ti khơng có lòng tự trọng Khi mà thiếu tự tin người ta tỏ sợ hãi tự đặt ... sẻ ngược lại người có xu hướng khơng hồ đồng, dễ nóng thiếu kiên nhẫn + Lo âu: người lo âu hay phiền muộn, không thân thiện, chán nản hay thiếu tự tin ngược lại người tự tin, cẩn thận bình tĩnh ... loại nào: hướng nội hay hướng ngoại, tính cách đánh giá hay tính cách lĩnh hội…để từ hiểu quan trọng từ điều chỉnh hành vi cư xử cho phù hợp Qua hai tập này: + Tơi thấy thuộc tính cách hướng ngoại...

Ngày tải lên: 26/08/2017, 11:45

... mơ tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm” Trong việc thiết kế chế tạo, tự động hóa đƣợc thể qua trình sau: + Tự động hóa phân loại đƣợc sản phẩm có kích thƣớc khác + Tự động hóa ... 9001:2008 THIẾT KẾ MƠ HÌNH MƠ PHỎNG TAY MÁY BẬC TỰ DO SỬ DỤNG TRONG DÂY TRUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP Sinh viên: Vũ Bá Đạt Ngƣời ... 1.1.1.2 Tự động hóa Tự động hóa dùng để cơng việc đƣợc thực mà khơng có giúp đỡ can thiệp trực tiếp ngƣời Tự động hóa có nghĩa thực nhiệm vụ đặc biệt với giúp đỡ mạch điện truyền động điện Tự động...

Ngày tải lên: 21/09/2017, 09:14

... tọa độ nhât khâu so với khâu cố định là: �N X � NY � T  A1 A2 A3    �N Z � �0 OX OY AX AY OZ AZ Trong đó: PX � � PY � PZ � � � Nx = C23C1 Ox = -S23C1 Ax = S1 Px = C1(a1 + a3C23+a2C2) Ny = C23S1 ... q&3 � q3 02:00:40 PM Phương trình Động lực học: M  H ( q ) q  V ( q, q )  G ( q ) � �H11 � Trong đó: H  �0 H H 22 23 � � �0 H H � 32 33 � � V1 � �0 � � � � � � V � V2 � G � G2 � � � � ... khiển không gian khớp Điều khiển phương pháp PD bù trọng trường 02:00:40 PM Slide 19 KẾT LUẬN Hướng phát triển đề tài Thiết kế cánh tay robot Điều khiển thích nghi cánh tay robot Em mong...

Ngày tải lên: 06/12/2017, 13:59

... LSB 0 D D K K K Mã Trong đó,DD mốt hiển thò KKK Mode bàn phím: D D 0 Hiển thò ký tự bit -Ghi trái Hiển thò 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái Hiển thò ký tự bit -Ghi phải 1 Hiển thò 16 ký tự, 8 bit -Ghi phải ... trường học từ phát triển cao để ứng dụng vào sản suất hướng đắng kỹ sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO không nằm nhận đònh Điều quan trọng hết vấn đề ... tiến, khớp vít) - Trục quay hướng tònh tiến khớp song song hay vuông góc với - Chuổi động chuổi động hở, đơn giản Dưới chuổi động tay máy công nghiệp tổng quát có bậc tự do, khớp A, B, F khớp tổng...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26