bộ điều khiển cân bằng con lắc ngược
Mô phỏng hệ thống điều khiển mở bằng MATLAB
Ngày tải lên :
23/08/2014, 14:56
... tập mờ B không phụ thuộc vào M Điều thể chỗ sở tập tích M × N hàm µA(x) phải mặt “cong” dọc theo trục y µB(y) mặt “cong” dọc theo trục x Tập mờ A định nghĩa hai sở M M × N Để phân biệt chúng, ký ... µB(y), y ∈ N tập mờ B không phụ thuộc vào M Trên sở mi l tớch M ì N hm àA(x) l mặt “cong” dọc theo trục y µB(y) mặt “cong” dọc theo trục x Tập mờ A (hoặc B) định nghĩa hai sở M (hoặc N) M × N Để phân ... chứng minh với miền compact X ⊆ Rn (với n số đầu vào), giá trị vật lý biến ngôn ngữ đầu vào đường cong phi tuyến g(x) tuỳ ý liên tục đạo hàm X tồn điều khiển mờ có quan hệ truyền đạt y(x) thoả mãn:...
- 69
- 461
- 0
TỔNG hợp VÀ PHÂN TÍCH lực điều KIỆN cân BẰNG CỦA CHẤT điểm
Ngày tải lên :
04/12/2015, 22:17
... III Điều kiện cân bằng của chịu tác dụng của mấy tác dụng của mấy chất điểm lực? Là những lực nào? lực? Là những Muốn cho một chất điểm đứng - Các em hã cân bằng ... Các lực F1; F2 gây hiệu quả tổng hợp là: giữ cho chùm quả nặng C đứng cân bằng r - Vẽ lực cân bằng với lực F3 ? r r r F - Lực F có thể thay thế các lực r 1; F2 rtrong ... lực tác dụng đồng thời vào cùng vật bằng lựcrcó tác dụng giống hệt các lực ấy r F F1 r F2 O Hoạt động 3: Tìm điều kiện cân bằng của chất điểm Hoạt động của GV Hoạt...
- 5
- 416
- 0
Điều khiển vị trí động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi
Ngày tải lên :
30/12/2013, 13:21
... 3.4.2 Kh o sát tính n đ nh c a h m − Phương pháp m t ph ng pha − Phương pháp Lyapunov − Phương pháp cân b ng u hòa 3.5 T i ưu 3.6 K t lu n v ñi u n m 3.6.1 Ưu ñi m 3.6.2 Khuy t ñi m 12 Chương – B ... ñi u n m thích nghi 14 4.2 4.3 Nh c l i mơ hình tốn h c c a đ i tư ng Thi t k b ñi u n m (Fuzzy controller) Các ñ u vào ñư c ñ nh nghĩa sau: (4.1) (4.2) Đâu b ñi u n m ñi n áp uf C u trúc b ñi...
- 26
- 816
- 2
Nâng cao chất lượng bộ điều khiển PID bền vững cho hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ
Ngày tải lên :
30/12/2013, 13:21
... KS200A/800A đ u n q trình bi n ñ i ñi n áp, hàm truy n ñ t c a lò nhi t đư c đo lư ng t d i đư ng cong đ c tính có d ng sau [7]: K e − Ls 2.8e −40 s G p ( s) = = T s + 178s + V i nhi t ñ làm vi...
- 21
- 759
- 0
Ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi trong điều khiển lai vị trí lực cho tay máy
Ngày tải lên :
31/12/2013, 10:06
... 4.19: Sai l ch l c kh p 1,2 Kconsti thay ñ i s tác ñ ng nhanh c a h b) V i C, I, φ h ng s Kconsti l n lư t Kconst1 < Kconst2 < Kconst3 (Kconst1=15, Kconst2=18, Kconst3=150) B ng 4.3: B ng s ... E ) hm = Kconst (3.14) sai l ch bám c a h th ng e s h i t v − K const σ < −ϕ t K const K σ & u= C.e + const e + I ∫ dt ϕ 0ϕ ϕ K σ > ϕ const −ϕ ≤ σ ≤ ϕ 13 14 Hay CHƯƠNG − Kconst σ < ... i η m t h ng & q s dương nh b t kỳ Như v y u = Kconst.sat(σ/φ) −Kconst σ < −ϕ K σ Kconst & u = Kconst = C.e + const e ϕ ϕ ϕ K σ > ϕ const Hay Theo tiêu chu n n đ nh Lyapunov thì: V1...
- 13
- 520
- 0
Tài liệu Luận văn:Nâng cao chất lượng bộ điều khiển PID bền vững cho hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ pptx
Ngày tải lên :
26/02/2014, 19:20
... KS200A/800A đ u n q trình bi n ñ i ñi n áp, hàm truy n ñ t c a lò nhi t đư c đo lư ng t d i đư ng cong đ c tính có d ng sau [7]: K e − Ls 2.8e −40 s G p ( s) = = T s + 178s + V i nhi t ñ làm vi...
- 21
- 493
- 0
xây dựng mạch điều khiển và động lực cho hệ truyền động điện pwm-đ cho cần trục
Ngày tải lên :
06/03/2014, 19:31
... phương pháp điều khiển tần sớ: Có hai phương pháp điều khiển tần sớ chủ ́u: - Điều khiển có hướng - Điều khiển vô hướng * Điều khiển vô hướng hệ biến tấn- động không đồng bộ pha ... người điều khiển chắn không sự cố gì xảy qua các đèn báo tại phòng điều khiển thì cho phép cấp nguồn động lực và nguồn điều khiển cho động nâng hạ hàng Đưa tay điều khiển ... độ Nguyên tắc điều khiển tốc độ cho cầu trục Với các cầu trục thì việc điều khiển tốc độ được thực hiện tay điều khiển Tay điều khiển: Tạo tín hiệu điều khiển tương ứng...
- 59
- 452
- 0
Luận văn:Điều khiển vị trí động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi pptx
Ngày tải lên :
25/03/2014, 13:20
... 3.4.2 Kh o sát tính n đ nh c a h m − Phương pháp m t ph ng pha − Phương pháp Lyapunov − Phương pháp cân b ng u hòa 3.5 T i ưu 3.6 K t lu n v ñi u n m 3.6.1 Ưu ñi m 3.6.2 Khuy t ñi m 12 Chương – B ... ñi u n m thích nghi 14 4.2 4.3 Nh c l i mơ hình tốn h c c a đ i tư ng Thi t k b ñi u n m (Fuzzy controller) Các ñ u vào ñư c ñ nh nghĩa sau: (4.1) (4.2) Đâu b ñi u n m ñi n áp uf C u trúc b ñi...
- 26
- 584
- 0
luận án tiến sĩ nghiên cứu tính chất truyền động và điều khiển hệ thống truyền động vô cấp phân tầng trên máy kéo nhỏ 4 bánh
Ngày tải lên :
16/10/2014, 16:23
... phân tố đai 54 3.8 Lực dụng lên bánh đai 56 3.9 Quan hệ ξ với tỷ số truyền 59 3.10 Đồ thị đƣờng cong trƣợt thực nghiệm đai thang 60 3.11 Sơ đồ điều khiển iCVT tay 61 3.12 Mơ hình CVT với hệ thống ... tốn học sở phân tích lí thuyết: Nếu quan hệ đại lƣợng vật lí nhận dạng rõ ràng nên áp dụng đƣờng cong lí thuyết Bằng cách này, mơ hình tìm đƣợc cho cách nhìn tổng quát cấu trúc hệ thống Qua đó, ... khiển - di động - đất - máy nông nghiệp tuân theo định luật bảo toàn lƣợng, bảo toàn khối lƣợng, cân động lƣợng dạng khác đƣợc cụ thể hóa học (bao gồm học máy học đất) Vì sở phân tích lí thuyết,...
- 153
- 598
- 0
Báo cáo chi tiết bài 2 ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG-môn TN Điều khiển tự động-Trường ĐH Tôn Đức Thắng
Ngày tải lên :
11/02/2015, 14:20
... Vậy hàm truyền của bộ hiệu chỉnh là: C(s)=0.10861 B3:Đáp ứng của hệ thống sau điều chỉnh: 3.2 Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha: B1: Nhập : G=tf([10],conv([1 0],[1 4])) 10 ... cực và zero *Click chuột phải vào QĐNS chọn “Design Constraints””New” và làm hình để chỉnh POT tương tự cho txl Trước điều chỉnh QĐNS có cực p1=0, p2= -1,p3= -2 Do đó chuyển ... ảo nhất khác là p2= -1, di chuyển cực của C(s) hướng xa trục ảo tới vị trí s = -5 bằng cách nhanh nhất là chỉnh thông số sau: ( chỉnh Real zero =-1, Real Pole=-5) sau đó...
- 15
- 1.1K
- 13
SKKN: Thiết kế mạch điều khiển chuông báo tự động dùng LE7M 2
Ngày tải lên :
02/04/2015, 20:16
... phân biệt các bộ điều khiển tỷ lệ (bộ điều khiển P), bộ điều khiển tỷ lệ vi phân (bộ điều khiển PD), bộ điều khiển vi phân - tích phân (bợ điều khiển PID) Các phương pháp ... mạch điều khiển chuông báo tự động dùng LE7M - Mọi hệ thống điều khiển tự động đều bao gồm bộ phận : - Thiết bị điều khiển C (Controller device) - Đối tượng điều khiển ... động không đồng bộ roto dây quấn qua điện trở phụ; Mạch điều khiển 02 động chạy tuần tự; Mạch điều khiển đèn tự động theo thời gian… Với các mạch điều khiển này cần sử...
- 50
- 384
- 0
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển thang máy nhóm 2 buồng (Full code)
Ngày tải lên :
05/08/2015, 10:30
... nhờ hệ thống treo cân đặc biệt hệ thống treo lò xo Trong hệ thống treo cân hai cáp (hình a) sợi cáp kẹp trực tiếp vào đầu cân bằng, cân lắp lề vào khung cabin Trong hệ thống treo cân ba cáp (hình ... nên lắp thêm cáp phụ (cáp cân băng), trọng lượng chúng cân với trọng lượng cáp treo cabin treo đối trọng 12 ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG THANG MÁY Để kéo căng cáp cân hố giếng thang có lắp ... cáp cân hay lực căng cáp cân lớn Trên sơ đồ cắt điện kích hoạt chăn ép lên tay đòn (1) puli dẫn hướng (2) dẫn hướng (3)trọng vật (4) chặn (5) tay đòn (6) cắt điện Sơ đồ thiết bị kéo căng cáp cân...
- 71
- 483
- 0
Xây dựng bộ điều khiển động cơ dc servo harmonic RFS 32 6030
Ngày tải lên :
13/06/2016, 21:26
... trị định mức , có khâu điều khiển tốc độ có độ quá điều chỉnh về tốc độ tốc độ đã bám sát tốc độ đặt - Khâu điều khiển vị trí có độ quá điều chỉnh vị trí là ... pháp điều khiển động chiều 1.2.1 Phương pháp 1: thay đổi dòng kích từ vào động chiều 1.2.2 Phương pháp 2: Thay đổi điện áp đưa vào stato của động Chương Xây dựng bộ điều khiển ... quán tính lớn lên không có khâu điều khiển dòng RI thì có đôj quá về dòng điện lớn - Khả đáp ứng tốc độ mô phỏng không có khâu điều khiển tốc độ có giá trị vượt quá...
- 19
- 555
- 4
Điều khiển vị trí động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi
Ngày tải lên :
01/05/2017, 21:30
... 3.4.2 Khảo sát tính ổn định hệ mờ − Phương pháp mặt phẳng pha − Phương pháp Lyapunov − Phương pháp cân điều hòa 3.5 Tối ưu 3.6 Kết luận ñiều khiển mờ 3.6.1 Ưu ñiểm 3.6.2 Khuyết ñiểm Footer Page 12 ... Header Page 15 of 126 14 4.2 4.3 Nhắc lại mơ hình tốn học đối tượng Thiết kế điều khiển mờ (Fuzzy controller) Các ñầu vào ñược ñịnh nghĩa sau: (4.1) (4.2) Đâu ñiều khiển mờ ñiện áp uf Cấu trúc ñiều...
- 26
- 254
- 0
Nâng cao chất lượng bộ điều khiển PID bền vững cho hệ thống điều khiển ổn định nhiệt độ
Ngày tải lên :
04/05/2017, 07:12
... KS200A/800A để điều khiển q trình biến đổi điện áp, hàm truyền đạt lò nhiệt đo lường từ dải đường cong đặc tính có dạng sau [7]: K e − Ls 2.8e −40 s G p ( s) = = T s + 178s + Với nhiệt độ làm việc...
- 21
- 216
- 0
Ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi trong điều khiển lai vị trí - lực cho tay máy
Ngày tải lên :
07/05/2017, 08:33
... C, I, φ số Kconsti Kconst1 < Kconst2 < Kconst3 (Kconst1=15, Kconst2=18, Kconst3=150) Hình 4.17: Qũi đạo góc quay theo khớp 1,2 khi Kconsti thay đổi Hình 4.19: Sai lệch lực khớp 1,2 Kconsti thay ... D+ η+ Ce& + && qd ) với η số dương nhỏ Như u = Kconst.sat(σ/φ) −Kconst σ < −ϕ K σ Kconst u = Kconst = C.e + const e& ϕ ϕ ϕ K σ ϕ > const Hay Theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov thì: ... A + D +η + E ) hm = Kconst (3.14) sai lệch bám hệ thống e hội tụ Footer Page of 126 − K const σ < −ϕ t K K σ u = const C.e + const e& + I ∫ dt ϕ 0ϕ ϕ K σ ϕ > const −ϕ ≤ σ ≤ ϕ Header...
- 13
- 142
- 0
Nghiên cứu một số biện pháp kỹ thuật điều khiển sinh trưởng, ra hoa và quả ở nhãn tại vùng gia lâm, hà nội
Ngày tải lên :
06/12/2013, 19:57
... ñã gây hi n tư ng r ng qu hàng lo t nhãn Vì v y, c n nghiên c u bi n pháp k thu t tác ñ ng làm cân b ng dinh dư ng, giúp cho th ph n ñư c thu n l i hơn, ñi u n hoa ñ u qu dư i tác ñ ng c a ngư ... ñã b thối hóa, c hai b u nh y k t h p làm m t, gi a có nh y Khi thành th c, ñ u nh y ch làm đơi, cong l i Sau hoa n , nh y hoa ti t m t lo i d ch nư c Sau th ph n, th tinh - ngày, cánh hoa héo, ... khơng thu n Sau r ng qu l n th đ n qu chín v n r ng qu s lư ng r t Qu nhãn có hình c u tròn d t, cân ñ i hay l ch, cu ng qu lõm Cùi nhãn m t l p v gi bao b c l y h t H t nhãn có hình tròn, d t,...
- 135
- 671
- 1