... thiết kế
- Thiết kế điềukhiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta
làm các bước sau:
+Mạch điềukhiển động cơ
+Thiết kế mô hình động cơ
+Vi t chương trình điềukhiển
II.Sơ đồ khối ... trình đã làm cho động cơ chuyển
động theo vạch đen một cách chuẩn xác.
VI. Lập trình viđiềukhiển
1. Chương trình điềukhiển chuyển động của động cơ theo 1 đường
đi vạch sẵn
;
;
; CHUONG TRINH ... NỘI
KHOA ĐIỆN TỬ - VI N THÔNG
o0o
B I T P L NÀ Ậ Ớ
Môn : VI XỬ LÝ
Đề tài :
ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT
BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC
Thầy hướng dẫn : Nguyễn Hoàng Dũng
Nhóm sinh vi n :
1. Hoàng ĐứcGiang...
... ngoại vi:
4
17
Câu 2: Lập sơ đồ nguyên lý điểukhiển 3 cấp tốc độ động cơ không
đồng bộ Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều
khiển theo nguyên tắc thời gian.
Lập sơ đồ điềukhiển ... sửa chửa khi có sự cố
đồng thời nó bảo vệ động cơ khi ngắn mạch.
8
Bài tập lớn điềukhiển truyền động điện
Câu 1
Lập sơ đồ điềukhiển tự động khởi động 5 cấp tốc độ động cơ không đồng
bộ Rotor ... tải.
• Tín hiệu từ nút D để dừng động cơ.
Tín hiệu đưa ra từ PLC để điều khiển:
• Tín hiệu để đóng /cắt các rơ le trung gian T để điềukhiển các công tắc
tơ TG,1G,2G,3G,1K,2K.
• Tín hiệu đóng /cắt...
...
tranzitor. Vi c khoá (ngắt) các van được thực hiện bằng mạch đặc biệt như là dùng tụ
điện hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng viđiều khiển. Giá trị
điện áp động cơ được điều ... ra các thời gian mở cổng khác
Bài tập lớn Điềukhiển số
Điều khiển tự động 2- K43
4
Vi c điều chỉnh điện áp stato là không thể triệt để do mọi đặc tính điều chỉnh đều
đi qua điểm không ... TÍCH CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán học :
)(t
U
)(t
Y
(-)
Biến tần Động cơ
ENCORDER
Bài tập lớn Điềukhiển số
Điều khiển tự động 2- K43
3...
...
Bài tập lớn Điềukhiển số
13
Sơ đồ tương đương là :
Cách đấu điện trở R-2R ở bộ biến đổi D/A
Bài tập lớn Điềukhiển số
2
Tín hiệu vào ra của đối tượng điềukhiển ... hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng viđiều khiển. Giá trị
điện áp động cơ được điều chỉnh huặc bởi biên độ điện áp một chiều – bằng ch
ỉnh lưu
điều khiển huặc bằng bộ băm ... CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
Bài tập lớn Điềukhiển số
8
kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù vi c thiết
kế hệ điềukhiển cho các động cơ...
... nhiều viđiềukhiển khác nhau, bộ viđiều
khiển đầu tiên là 8051 có 4KB ROM, 128 Byte RAM và 8031,
không có ROM nội, phải sử dụng bộ nhớ ngoài
Trong đó 8051 là đại diện tiêu biểu cho họ viđiều ... đơn).
210 vị trí nhớ có thể định vị bit
4µs cho hoạt động nhân hoặc chia
Cấu trúc Port 3
Cấu trúc Port 2
Sơ đồ chân chip 8051
Tổ chức bộ nhớ 8051
Nội dung:
Giới thiệu họ viđiềukhiển 8051
Các ...
dùng cho giao tiếp với các thiết bị ngoại vi.
Cấu trúc port xuất nhập
Vi c ghi đến 1 chân của port sẽ nạp dữ liệu vào bộ chốt của
port, ngõ ra Q điềukhiển 1 transistor trường, transistor này...
...
tranzitor. Vi c khoá (ngắt) các van được thực hiện bằng mạch đặc biệt như là dùng tụ
điện hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng viđiều khiển. Giá trị
điện áp động cơ được điều ... h
ướng trong điềukhiển là phối hợp điều khển
số và điềukhiển tương tự.
Để nắm vững được những kiến thức đã học thì vi c nghiên cứu là cần thiết đối
với sinh vi n. Đồ án môn học Điềukhiển số ...
Bài tập lớn Điềukhiển số
Điều khiển tự động 2- K43
4
Và sự phát triển vũ boã của kỹ thuật vi điện tử, với giá thành ngày càng hạ, đã
cho phép thực hiện thành công các kỹ thuật điều khiển...
... s^2 + s
» g1=c2d(g,0.005)
Bài tập lớn Điềukhiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
11
Nguyên lý làm vi c card ghép nối máy tính điềukhiển :
Bộ vi xử lý có nhiệm vụ tính toán ... có thể được thực
Bài tập lớn Điềukhiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
12
sai lệch. Sau đó đưa dữ liệu điềukhiển biến tần thông qua bộ ADC gián tiếp điềukhiển
tốc độ động ... h
ướng trong điềukhiển là phối hợp điều khển
số và điềukhiển tương tự.
Để nắm vững được những kiến thức đã học thì vi c nghiên cứu là cần thiết đối
với sinh vi n. Đồ án môn học Điềukhiển số...
...
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
=
0792.11
10
P
B
∫
A
C
K
Bài tập lớn Điềukhiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
34
Bài tập lớn Điềukhiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
27
... HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán học :
)(t
U
)(t
Y
Biến tần Động cơ
Bài tập lớn Điềukhiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
5
Vi c điều chỉnh ... cổng khác
Bài tập lớn Điềukhiển số
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
9
kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù vi c thiết
kế hệ điềukhiển cho...
... Thiết kế bộ điềukhiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên
- Thuật toán điều khiển:
.
( )
dk ... lệch góc qay:
d
e q q= −
Tham số bộ điều khiển
1
1
0
0
P
K
K
K
=
Sai lệch góc quay khớp 1,2
y
x
J2
1
l1
lg1
lg2
2
m2
J1
m1
l2
z
Hình 1: Cơ cấu Robot
Bài số 2
Cho một cơ cấu robot 2DOF ... ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó:
11 12
21 22
H H
H
H H
=
: ma trận quán tính
Với:
1
2 2 2
11 1 1 2 1 2 1 2 2 2
2
12 21 2 2 1 2 2 2
2
22 2 2 2
( 2 os )
( os )
g
g g
g g
g
H...
... 1
10
T
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
Cho ... Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điềukhiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
10 0
15 0
PI
PI
PI
KK
KK
KK
... cột 3:
2
21
1. 1. 2
1. 1 2
xy
xy
s p c p l s
c p s p l c l
Mô hình simulink:
Creat subsystem
Khối vị trí ban đầu:
Kết quả :
III. Thiết kế bộ điềukhiển vị...
... hệ thống là tốt nhất.
1
BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
PHẦN I/ YÊU CẦU THIẾT KẾ
1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có:
- Bộ điềukhiển PID có hàm truyền :
W
PID
(s) ...
14
- Độ quá điều khiển:
max
δ
=1.65%
- Thời gian quá độ: 241(s)
KẾT LUẬN
Các tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID ứng với đối tượng đã cho là:
Kp = 0.7757 ... Nichols:
Luật điềukhiển Kp Ti Td
P T/L
∞
0
PI 0.9T/L 10L/3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Với các tham số đã cho: L/T = 0.9; T = 95
⇒ L=85.5
Thay vào bảng trên ta có:
Luật điềukhiển Kp Ti Td...
... Bàitập chương
Khoa Điện – Điện Tử Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lực
SVTH: Nguyễn Đức Trọng
Lớp :Đ-ĐTK7.1 Trang 17
Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Bàitập chương
Khoa Điện – Điện Tử Điềukhiển ... trúc điềukhiển để thiết kế mạch điềukhiển bằng điện- khí nén.
Bài làm:
a. Biểu đồ hành trình bước.
SVTH: Nguyễn Đức Trọng
Lớp :Đ-ĐTK7.1 Trang 21
Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Bàitập chương
... Bàitập chương
Khoa Điện – Điện Tử Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lực
SVTH: Nguyễn Đức Trọng
Lớp :Đ-ĐTK7.1 Trang 30
Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Bàitập chương
Khoa Điện – Điện Tử Điều khiển...