3 các mạch điều khiển động cơ bước cơ bản30

... gồm: tĩnh học động bước, điều khiển nửa bước vi bước, lực ma sát vùng chết, động lực học, cộng hưởng Chương 3: Các mạch điều khiển động bước Giới thiệu mạch điều khiển động bước như: động biến thiên ... 2.1 Mục tiêu Điều khiển động bước 2.2 Nhiệm vụ nghiên cứu Lý thuyết điều khiển động bước Vật lý học động bước Một số ứng dụng động bước Đối tượng nghiên cứu Động bước điều khiển động bước Ý nghĩa ... khiển động bước 30 3. 2 Động biến thiên từ trở 30 3. 3 Động hỗn hợp nam châm vĩnh cửu đơn cực 33 3. 4 Driver động đơn cực biến từ trở 37 Phạm Thị Lênh K33D – Sư phạm Kỹ thuật Điều...

Ngày tải lên: 30/11/2015, 22:05

... 19 21 38 I/O ST/TTL (3) RD1/PSP1 20 22 39 I/O ST/TTL (3) RD2/PSP2 21 23 40 I/O ST/TTL (3) RD3/PSP3 22 24 41 I/O ST/TTL (3) RD4/PSP4 27 30 I/O ST/TTL (3) RD5/PSP5 28 31 I/O ST/TTL (3) RD6/PSP6 29 32 I/O ... th lm ngừ vo tng t th RB0/INT 33 36 I/O TTL/ST(1) PORTB l port hai chiu RB1 34 37 I/O TTL RB2 35 38 10 I/O TTL RB0 cú th lm chõn ngt ngo RB3 cú th lm ngừ RB3/PGM 36 39 11 I/O TTL vo ca in th c ... 32 I/O ST/TTL (3) RD7/PSP7 30 33 I/O ST/TTL (3) PORTD l port vo hai chiu hoc l parallel slave port giao tip vi bus ca b vi x lý PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 25 I/O ST/TTL (3) RE0 cú th iu...

Ngày tải lên: 18/02/2014, 02:33

... 19 21 38 I/O ST/TTL (3) RD1/PSP1 20 22 39 I/O ST/TTL (3) RD2/PSP2 21 23 40 I/O ST/TTL (3) RD3/PSP3 22 24 41 I/O ST/TTL (3) RD4/PSP4 27 30 I/O ST/TTL (3) RD5/PSP5 28 31 I/O ST/TTL (3) RD6/PSP6 29 32 I/O ... th lm ngừ vo tng t th RB0/INT 33 36 I/O TTL/ST(1) PORTB l port hai chiu RB1 34 37 I/O TTL RB2 35 38 10 I/O TTL RB0 cú th lm chõn ngt ngo RB3 cú th lm ngừ RB3/PGM 36 39 11 I/O TTL vo ca in th c ... 32 I/O ST/TTL (3) RD7/PSP7 30 33 I/O ST/TTL (3) PORTD l port vo hai chiu hoc l parallel slave port giao tip vi bus ca b vi x lý PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 25 I/O ST/TTL (3) RE0 cú th iu...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 20:21

... 19 21 38 I/O ST/TTL (3) RD1/PSP1 20 22 39 I/O ST/TTL (3) RD2/PSP2 21 23 40 I/O ST/TTL (3) RD3/PSP3 22 24 41 I/O ST/TTL (3) RD4/PSP4 27 30 I/O ST/TTL (3) RD5/PSP5 28 31 I/O ST/TTL (3) RD6/PSP6 29 32 I/O ... th lm ngừ vo tng t th RB0/INT 33 36 I/O TTL/ST(1) PORTB l port hai chiu RB1 34 37 I/O TTL RB2 35 38 10 I/O TTL RB0 cú th lm chõn ngt ngo RB3 cú th lm ngừ RB3/PGM 36 39 11 I/O TTL vo ca in th c ... 32 I/O ST/TTL (3) RD7/PSP7 30 33 I/O ST/TTL (3) PORTD l port vo hai chiu hoc l parallel slave port giao tip vi bus ca b vi x lý PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 25 I/O ST/TTL (3) RE0 cú th iu...

Ngày tải lên: 13/08/2014, 10:59

... Visual C++ 3. 1 Giới thiệu linh kiện 3. 1.1 Vi điều khiển 16F877A 3. 1.1.1 Khái quát vi điều khiển 16F877A 36 Hình Vi điều khiển 16F877A Hình 3 Sơ đồ chân vi điều khiển 16F877A - Đây vi điều khiển thuộc ... sử dụng điều khiển PID với thông số Kp=100, Ki=200, Kd=10 tất yêu cầu thiết kế đáp ứng 2.2.2 Điều khiển vị trí Các nội dung mô phần bao gồm: - Điều khiển tỉ lệ 25 - Điều khiển PI - Điều khiển PID ... hoạt động động điện chiều, xây dựng phương trình động học động điện chiều 11 - - Tìm hiểu thuật toán PID, cách thức điều khiển động điện chiều thuật toán PID Mô matlab phương pháp điều khiển động...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 19:25

... GAIN TUNING 8 .3 MOTION CONTROL V References DELTA ASDA – User - Manual ASDA-A-Catalog dsPIC30F4011/4012 Data Sheet System-Dynamics-2Ed - William J Palm III Kỹ thuật điều khiển tự động – Nguyễn ... SPECIFICATIONS  A wide power range: from 100W to 1.5kW, 1-phase or 3- phase; from 2kW to 3kW, 3- phase  Input power supply: AC 200V ~ 230 V  Built-in Position / Speed / Torque control modes internal ... 30 00r/min Position Control Mode Position Control Mode Wiring Diagrams of I/O Signals 7.1 Three-Phase Power Supply Connection 7.2 Position (Pt) Control Mode 7.2 Position (Pt) Control Mode 7.3...

Ngày tải lên: 07/01/2016, 15:54

... Vss(chân 22), T0/CEX3 (P3.4), T1/CEX4(P3.5), T2 (P1.0), P.14(CEX1), P1.5(CEX2), P3.0 (RxD), P3.1 (TxD), P3.2 (/INT0), P3 .3 (/INT1) Điều khiển động cơ: Sơ đồ cầu minh họa hình Mạch tận dụng cặp ... NPN/PNP T2/T3 T4/T5 Động dung khơng q 0,5 A diode tạo điện áp dẫn gây dòng chuuyển mạch nhanh Hướng dẫn thí nghiệmđiều khiển tự động (bổ sung)-©Huỳnh Minh Ngọc Hình 3: Mạch điều khiển cầu sử ... khối Vi xử lý để điều khiển – Xuất giá trị điều khiển chiều quay động thiết lập giao diện người dùng Hướng dẫn thí nghiệmđiều khiển tự động (bổ sung)-©Huỳnh Minh Ngọc Khối vi điều khiển Dùng ngơn...

Ngày tải lên: 12/09/2016, 10:49

... = 1,5 03 y ( 3T ) = 1,552 y ( T ) = 1, 571 Đáp ứng đầu l n y ( t ) = ( t ) + 1 ,36 7 ( t T ) + 1,5 03 ( t T ) + 1,552 ( t 3T ) + +1,571 ( t T ) + y (t ) 1,5 03 1,552 1,571 1 ,36 7 T 2T 3T 4T ... ( z) = 0, 63z ( z 1) ( z 0 ,37 ) = 0, 63z z 2, 37 z + 1, 74 z 0 ,37 Sử dụng phơng pháp chuỗi lũy thừa ta biểu diễn y ( z ) dới dạng nh sau y ( z ) = 0, 63z + 1,5z + 2, 45z + 3, 43z + Do đáp ... truyền điều khiển l D ( p ) v h m truyền kết hợp giữ bậc không v đối tợng điều khiển l biểu diễn nh hình 1.20 G ( p ) Do sơ đồ tơng đơng hệ thống đợc Đối tợng điều khiển r ( p) Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:53

... nh sau F ( z ) = a3 z3 + a2 z + a1 z1 + a0 , a3 > Gốc phơng trình đặc tính không nằm bên ngo i vòng tròn đơn vị F (1) > , F ( 1) < , a0 < a3 , a det a3 a3 a > det a0 a3 a1 a2 Sau xét ... ) hay G ( z) = K ( 0 ,36 8z + 0,264 ) ( z 1)( z 0 ,36 8) Do phơng trình đặc tính có dạng nh sau: 1+ K ( 0 ,36 8z + 0, 264 ) ( z 1)( z 0 ,36 8) =0 hay z z (1 ,36 8 0 ,36 8K ) + 0 ,36 8 + 0, 264 = Biến ... điều nghĩa l tìm đợc điểm giao tiệm cận trục thực Các điểm tách rời đợc xác định từ phơng trình sau: dF ( z ) dz =0 hay 0 ,36 8 ( z 1)( z 0 ,36 8 ) 0 ,36 8 ( z + 0, 717 )( z 1 ,36 8 ) = z + 1, 434 ...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:53

... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3. 3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3. 1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu ... ) = z k (3. 4) k Từ phơng trình (3. 3), h m truyền điều khiển cần đợc thiết kế l : z k D( z) = HG ( z ) z k (3. 5) Ví dụ 3. 1: Thiết kế điều khiển cho hệ thống với đối tợng điều khiển có h ... = 0, 095 z z 0, 095 ( z 1) 3. 2 Bộ điều khiển Dahlin Bộ điều khiển Dahlin l biến cải điều khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... thực thi máy tính số, thực thi đợc điều khiển đợc sử dụng phổ biến công nghiệp nh l điều khiển tỷ lệtích phân-vi phân hay gọi l điều khiển PID Phơng trình đầu điều khiển PID có dạng nh sau: t de ... c z cek qk cek Hình 4 .3 Thực thi h m truyền điều khiển PID theo sơ đồ song song Một vấn đề điều khiển PID theo sơ đồ nh hình l trình tích phân đến (integral windup) điều khiển gây nên tợng hiệu ... y phải khống chế đầu điều khiển nằm phạm vi cho phép từ giá trị nhỏ đến giá trị lớn Vấn đề thứ hai điều khiển PID theo sơ đồ nh hình 4 .3 xuất phát từ trình vi phân điều khiển giá trị đặt thay...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... dụng điều khiển PID (bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân) theo sơ đồ khối nh hình 5.5 Tải Tham chiếu Tín hiệu sai lệch Bộ điều khiển PID Mạch động lực Động Phản hồi (tỷ lệ với tốc độ động cơ) ... ứng động Nói chung, tín hiệu sai lệch đợc xử lý điều khiển trớc cho điện áp tơng ứng đặt v o phần ứng động Một điều khiển đơn giản l điều khiển tỷ lệ Trong thực tế, để có chất lợng điều khiển ... phát tốc Hình 5.5: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm điều khiển số Ta biết điều khiển số động điện l điều khiển có thời gian ngắn Hợp ngữ (Assembly)...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... Sơ đồ thực hành điều khiển PID thực tế V Độ ổn định hệ thống điều khiển số Các phơng trình (31 ), (32 ) (33 ) phơng trình đợc sử dụng để thực thi điều khiển PID sử dụng máy tính số Các phơng trình ... tợng điều khiển cụ thể Phụ lục Phụ lục 1: Mạch vi điều khiển AT89S51 Để vi điều khiển làm việc sau đợc lập trình, phải mắc mạch cho vi điều khiển Ngoài tùy theo ứng dụng ghép nối cổng vi điều khiển ... để xây dựng hệ thống điều khiển số a) Phát triển ứng dụng đo lờng điều khiển sử dụng vi điều khiển Ngày nay, vi điều khiển đợc sử dụng rộng rãi để phát triển ứng dụng điều khiển Để lợi cho sinh...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... men 1% cao nm men 11,25 11 ,32 11,28 11, 23 11,19 11 ,36 11,40 11 ,37 11 ,33 48 11 ,30 11,44 11,49 11,46 11, 43 X 11,19 11 ,35 11,4 11 ,37 (gi) TSB TSB + 1% glucose 24 11,08 36 (S lng vi khun /ml tớnh ... phũng 37 oC Nhit phũng 37 oC 24 10, 83 11 ,37 10,85 11,25 36 10,96 11,45 10,92 11 ,33 48 11,05 11,54 11,00 11,40 X 10,95 11,45 10, 93 11 ,33 (S lng vi khun/ml tớnh theo logarit) Qua kt qu Bng 4 .3 cho ... NGHIấN CU 16 3. 1 Thi gian v a im thc hin ti 16 3. 2 Vt liu thớ nghim 16 3. 2.1 Ging vi khun 16 3. 2.2 Mụi trng nuụi cy 16 3. 2 .3 Hoỏ cht 16 3. 2.4 Thit b...

Ngày tải lên: 17/11/2012, 09:41

... 4.TIMER3 MODULE 29 4.1 Hoạt động Timer3 30 4.2 Đọc / ghi Timer3 16-Bit mode .31 4 .3 Sử dụng tạo dao động timer1 nguồn đồng hồ Timer3 32 4.4 Ngắt Timer3 ... Timer3 = Dừng Timer3 4.1 Hoạt động Timer3 Timer3 hoạt động ba chế độ: • Timer • truy cập đồng • Số lượt truy cập không đồng Các chế độ hoạt động xác định bit chọn xung,TMR3CS (T3CON ) Khi TMR3CS ... nhanh chóng thay đổi gần Các vi mạch dao động, thể hình 12 -3, nên đặt gần tốt với vi điều khiển Không nên có mạch qua phạm vi vi mạch dao động khác với VSS VDD Một vi mạch tốc độ cao phải đặt...

Ngày tải lên: 23/08/2013, 10:37

Ngày tải lên: 13/09/2013, 11:56

... PB0 18 PB1 19 PB2 20 8255A 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Ph n ñi u n n i b PA4 PA5 PA6 PA7 Bus s li u D0 D7 ð m bus s li u Nhóm B PC0… PC3 c a C, bit th p RD ði u WR ... Data Set Ready 38 ( DCD ) : Data Carrier Detect 39 ( RI ): Ring Indicate 40 (VDo) : n i v i ngu n m t chi u +5V (3F8) (3FB) (3F8) (3F9) (3FD) (3F8) (3FC) (3FE) (3F9) (3FA) Hình 3. 6: Sơ ñ kh i ... Vcc 4B 4A 4Y 3B 3A 3Y 14 13 12 11 10 A L H L H B L L H H Y H L L H 1A 1B 1Y 2A 2B 2Y GND M ch ñ m tr ng thái kích ho t m c th p - SN74125 3C Vcc 4C 4A 4Y 3B 3A 3Y - SN74425 14 13 12 11 10 B ng...

Ngày tải lên: 17/09/2013, 18:23

... PB0 18 PB1 19 PB2 20 8255A 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Ph n ñi u n n i b PA4 PA5 PA6 PA7 Bus s li u D0 D7 ð m bus s li u Nhóm B PC0… PC3 c a C, bit th p RD ði u WR ... SN7400 SN7401 SN74 03 Vcc 4B 4A 4Y 3B 3A 3Y 14 13 12 11 10 1A 1B 1Y 2A 2B 2Y GND M ch NOR - SN7402 - SN7428 A L H L H B L L H H Y H H H L B ng tr ng thái Vcc 4B 4A 4Y 3B 3A 3Y 14 13 12 11 10 1A 1B ... Vcc 4B 4A 4Y 3B 3A 3Y 14 13 12 11 10 A L H L H B L L H H Y H L L H 1A 1B 1Y 2A 2B 2Y GND M ch ñ m tr ng thái kích ho t m c th p - SN74125 3C Vcc 4C 4A 4Y 3B 3A 3Y - SN74425 14 13 12 11 10 B ng...

Ngày tải lên: 07/11/2013, 07:15