2 3 sai số điều khiển và tích phân của sai số

... đưa sai số e(t) vào điều khiển có cấu trúc tích phân trước lấy tín hiệu đầu điều khiển để tác động vào khâu chấp hành đối tượng sai số giảm nhỏ e(t) s1= số t ∫ e(t)dt t Hình 2. 3 Sai số điều khiển ... đưa tích phân vào quy luật điều chỉnh Trên hình 2. 3 giới thiệu đường cong biến thiên tín hiệu sai số e(t) tích phân sai số điều khiển Nếu tín hiệu đầu điều khiển u(t) tỉ lệ với tín hiệu sai số ... tế điều khiển tích phân không sử dụng nhược điểm 2. 1 .3. Bộ điều khiển tỉ lệ tích phân (PI) Trong thực tế không dùng luật điều khiển I độc lập dùng thành phần tích phân kéo dài thời gian điều khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2014, 17:22

... thực thi máy tính số, thực thi đợc điều khiển đợc sử dụng phổ biến công nghiệp nh l điều khiển tỷ l tích phân- vi phân hay gọi l điều khiển PID Phơng trình đầu điều khiển PID có dạng nh sau: t de ... ) dt + Td Ti dt (4. 13) Trong u ( t ) l tín hiệu đầu điều khiển, e ( t ) l tín hiệu đầu v o điều khiển, K p l hệ số tỷ lệ, Ti l thời gian tích phân, Td l thời gian vi phân Mặt khác, biến đổi ... (4.19) qk = c ( ek + ek ) (4 .20 ) uk = aek + pk + qk (4 .21 ) phân Các phơng trình (4.19), (4 .20 ) v (4 .21 ) l phơng trình đợc sử dụng để thực thi điều khiển PID sử dụng máy tính số Các phơng trình n y...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... SNT STN = R2 − R2f R2 ; (2- 79) Rút ra: R2f = SNT − STN R2; STN (2- 80) Từ đồ thị ta có điện trở phụ cấp: R2f1 = ha−hc he R2 = ac he R2; (2- 81) R2f2 = hc−he he R2 = ce he R2; (2- 82) 13/ 13 ... sang rôto: P 12 = Mđt.(0 (2- 62) Mđt mômen điện từ động cơ, bỏ qua tổn thất phụ: Mđt = Mcơ = M (2- 63) Và: P 12 = Pcơ + (P2 (2- 64) Trong đó: Pcơ = M.( công suất trục động (P2 = 3I 22 .R 2( tổn hao công ... hình 2- 23, ta tính dòng stato: 3/ 13 Đặc tính động không đồng (ĐK) I1 = U1f [ √ R2 + X2 μ μ + R' 2 R1 + + X2 s nm √( ) ] (2- 60) Trong đó: R 2( = R 2 + R’2f điện trở tổng mạch rôto Xnm = X1 + X’2...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 15:53

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:55

... ––––––––––––––– Số: 32 / 2010/TT-BGDĐT ––––––––––––––––––––––––––– QUY ĐỊNH Điề u kiên, tiêu chuẩ n, quy trinh công nhận ̣ ̀ phổ cập giáo dục mầm non cho trẻ em năm tuổi (Ban hành kèm theo Thông tư số 32 / 2010/TT-BGDĐT ... ngày 02 tháng 12 năm 20 10 Bộ trưởng Bộ Giáo dục Đào tạo) ––––––––––––––––––––––––––––––– Chương I QUY ĐỊNH CHUNG Điều Phạm vi điều chỉnh và đố i tươ ̣ng áp du ̣ng Thông tư quy định điều kiện, ... hành; chăm sóc giáo dục theo Chương trình giáo dục mầm non, trẻ em dân tộc thiểu số chuẩn bị tiếng Việt trước vào lớp Điều Tiêu chuẩn PCGDMNTNT Đố i với cá nhân Trẻ em đươ ̣c công nhâ ̣n đa ̣t...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 11:11

... đợc 0 .25 điểm 67494 : 23 7 x 24 35 936 1 : 34 5 x 20 0 67494 23 7 35 936 1 x 34 5 44 96 42 x 89 20 0 29 24 83 9000 14 948 26 574 81 6688 Bài 2: (2 ) Ngày thứ hai sửa đợc số m đờng là: 28 5 + 15 = 30 0 ( m) ... số cần viết vào ô trống 32 để đợc số chia hết cho là: A B C D c Phân số phân số 4/9 A 16/ 32 B 20 /34 C 15/40 D 24 /54 d 45 phút = A 3/ 4 B 2/ 3 C 4/5 D 1 /2 Phần 2: làm tập sau: Bài 2: Tính: a 3/ 4 ... Lần - năm 20 07 - 20 08 Phần 1: Khoanh tròn vào chữ trớc ý trả lời Bài 1: Phân số A 13 14 phân số dới đây: 10 21 B C D 18 28 Bài 1: Phân số dới bé 1: A 11 12 7 Bài 3: Phân số dới lớn phân số: ; ;...

Ngày tải lên: 28/11/2013, 16:11

... Yêu cầu, điều kiện thực thủ tục hành chính: Không - Căn pháp lý thủ tục hành chính: + Luật Ngân sách nhà nước ngày 16/ 12/ 20 02 + Quyết định số 90 /20 07/QĐ-BTC ngày 26 /10 /20 07 quy định mã số đơn vị ... + Mẫu số 05-MSNS-BTC: Mẫu tờ khai đăng ký bổ sung thông tin chuyển giai đoạn dự án đầu tư xây dựng (Quyết định số 51 /20 08/QĐ-BTC ngày 14/7 /20 08 Bộ trưởng Bộ Tài sửa đổi Quyết định số 90 /20 07/QĐ-BTC) ... định mã số đơn vị có quan hệ với ngân sách Quyết định số 51 /20 08/QĐ-BTC ngày 14/7 /20 08 Bộ trưởng Bộ tài sửa đổi Quyết định số 90 /20 07/QĐ-BTC Mẫu số: 05-MSNS-BTC Bộ, ngành: Tỉnh/TP: CỘNG HOÀ...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 17:15

... Yêu cầu, điều kiện thực thủ tục hành chính: Không - Căn pháp lý thủ tục hành chính: + Luật Ngân sách nhà nước ngày 16/ 12/ 20 02 + Quyết định số 90 /20 07/QĐ-BTC ngày 26 /10 /20 07 quy định mã số đơn vị ... + Mẫu số 05-MSNS-BTC: Mẫu tờ khai đăng ký bổ sung thông tin chuyển giai đoạn dự án đầu tư xây dựng (Quyết định số 51 /20 08/QĐ-BTC ngày 14/7 /20 08 Bộ trưởng Bộ Tài sửa đổi Quyết định số 90 /20 07/QĐ-BTC) ... định mã số đơn vị có quan hệ với ngân sách Quyết định số 51 /20 08/QĐ-BTC ngày 14/7 /20 08 Bộ trưởng Bộ tài sửa đổi Quyết định số 90 /20 07/QĐ-BTC Mẫu số: 05-MSNS-BTC Bộ, ngành: Tỉnh/TP: CỘNG HOÀ...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 17:15

... mẫu đơn, mẫu tờ khai: Không - Yêu cầu, điều kiện thực thủ tục hành chính: Không - Căn pháp lý thủ tục hành chính: + Quyết định số 64 /20 01/QĐ-TTg ngày 26 /4 /20 01 Thủ tướng Chính phủ ...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 17:15

Ngày tải lên: 11/07/2014, 18:00

... bảo vệ tập tin pdf, hỗ trợ nhiều phiên Acrobat, kể Acrobat 9, với tài liệu mã hóa chuẩn 128 -bit AES 128 -bit RC4, bạn gõ bỏ mật cách tải file pdf lên từ máy tính mình(tối đa 10MB) (mục Upload ... trên, bạn dễ dàng gỡ bỏ giới hạn thiết lập vòng vài cú nhấn chuột, chọn file pdf để tải lên, lỡ chọn nhầm bạn chọn lại file pdf khác cách nhấn vào nút Reset bên Xong bạn việc nhấn nút Unlock! ... di chuyển chuột xuống bên để nhìn thấy nút Choose File phải đánh dấu vào tùy chọn I accept the terms and conditions để đồng ý điều kiện dịch vụ đặt Xong, nhấn nút Submit Theo XHTT ...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 23:21

... .22 2. 2 .2. 1 Mô hình giá tr c m nh n c a Zeithaml (1998) 22 2. 2 .2. 2 Mô hình giá tr c m nh n c a Sweeney Soutar (20 01) 23 2. 2 .2. 3 Mô hình giá tr c m nh n c a Parasuraman Grewal (20 00) .24 ... .29 TÓM T T 32 T K NGHIÊN C U 33 3. 1 THI T K NGHIÊN C U .33 3. 1.1 Quy trình nghiên c u 33 u 34 3. 1 .2. 1 Xây d 35 3. 1 .2. 2 Xây d nh ... t Nam * Tr s chính: - Phòng 130 3, T ng 13, Tòa nhà Centec, s 72- 74 Nguy n Th ng 6, Qu n 3, TP HCM -S - Bi n tho i: (08) 3 8 23 34 70 ~ 76 S Fax: (08) 3 8 23 34 73 3 8 23 34 69 ng: - Ngành, ngh kinh doanh:...

Ngày tải lên: 08/08/2015, 16:27

... nhấn NO vào E’1 E3 Sau khắc phục cố, mực nước bể cấp chưa đạt tới mức E’1 nhấn nút để nối ngắn mạch E’1 E3 Khi bơm dừng trình vận hành (ví dụ mức nước ngưỡng E 2) không nhấn nút ỨNG DỤNG 2: KẾT ... QUÁ THẤP CỦA BỂ: Nếu đạt tới ngưỡng E1, bơm dừng, bơm khởi động rút xuống ngưỡng E2 Nếu nguyên nhân mà mực nước xuống ngưỡng E4 phải dừng động bơm báo động Thêm vào nút nhấn nối tắt E3 E4 Khi ... HỢP BÁO MỨC THẤP CỦA THÙNG CẤP ĐỂ DỪNG BƠM KHI MỨC THẤP Động bơm dừng mực nước dâng tới ngưỡng E1 khởi động mực nước hạ xuống ngưỡng E2 Khi mực nước thùng cấp xuống ngưỡng E 2, động bơm dừng...

Ngày tải lên: 26/01/2016, 22:57

... tín hiệu điều khiển u thỏa mãn điều kiện z bám theo Vậy tín hiệu u sau: [ (3 .25 ) ( ] 33 Từ (3 .22 ), (3 .24 ), (3 .25 ) suy luật điều khiển trượt: [ (3 .26 ) ( ] Và ( ( ( ( (3 .27 ) Giá trị hệ số: Sơ đồ ... [ [ ] * ] + (2. 21) (2. 22) * + (2. 23) Với: (2. 24) (2. 25) (2. 26) ( (2. 27) ( Vậy phương trình trạng thái hệ thống sau: [10] [14] ̇ ̇ [ ]=[ ̇ ̇ * + ][ ] * +[ ] * + [ ] (2. 28) (2. 29) 13 Chƣơng CƠ SỞ ... 35 35 35 Hình 3 . 23 : Đáp ứng vị trí điều khiển trượt (tín hiệu đặt dạng xung) 36 Hình 3 .24 : Đáp ứng góc quay điều khiển trượt (tín hiệu đặt dạng xung) 36 Hình 3 .25 : Tín hiệu điều khiển u điều...

Ngày tải lên: 20/02/2016, 09:37

... 1,17 Id/ 2, 45 U2 0,5 0,47 1 ,35 3 /2 2/ 150 0 ,25 2, 34 Id/ 2, 45 U2 0,8 16 0,816 1,05 3/ π 2/ 30 0 0,05 1 ,35 Id/ 2, 83 U2 0 ,2 0,58 1,56 3 /2 30 0 0,05 1,17 Id/ 2, 45 U2 0 ,2 0,41 1 ,26 3/ 4π 1/ 30 0 0,05 ... (ku) I2/I d KbaI1/ Id Sba/P ∆Uγ/XaI d d (kp) (kγ) hγ md m fdm (Hz ) kdm 0,45 Id 1,41 U2 1,5 1 ,21 3, 09 0 50 1,57 0,9 Id/ 2, 83 U2 0,5 1,11 1,48 1/π 100 0,67 0,9 Id/ 1,41 U2 1,1 1,11 1 , 23 2/ π 2 100 ... CÁC THAM SỐ 16 2. 1.1 Phân tích chọn mạch chỉnh lưu 16 2. 1 .2 Các công thức tính toán 22 2. 2 TÍNH CHỌN VAN ( THYSISTOR ) 23 2. 2.1 Ý nghĩa của việc...

Ngày tải lên: 24/04/2016, 16:41

Ngày tải lên: 03/08/2012, 22:03

Ngày tải lên: 04/08/2012, 12:52

Ngày tải lên: 04/08/2012, 14:18

... trận n×2m, đó: aj ∈ P(i, 2j-1) = aj ∉ P(i, 2j) = Nguyễn Trọng Cường, D01VT aj ∈ aj ∉ 65 Chương III Phục hồi mạng phân bố lại tài nguyên Đồ án tốt nghiệp đại học + + − x = ( x1+ , x1− , x2 , x2− , ... thay phân nút Định tuyến thay cố định cung cấp cách tiếp cận để thực điều khiển bảo vệ Bằng cách lựa chọn đường thay phân tập với tuyến chính, ta bảo vệ kết nối với sai hỏng tuyến sợi đơn cách phân ... Chương III Phục hồi mạng phân bố lại tài nguyên Đồ án tốt nghiệp đại học x := (d1,0,d2,0, ,dm,0); Tính toán y, z(x),A; đặt i :=1; • Bước 2: kiểm tra điều kiện i ≤ n : sai kết thúc Bắt đầu Tạo...

Ngày tải lên: 04/08/2012, 14:23