2 1 thiết kế bộ điều khiển tách kênh theo smith mcmillan

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... 58 2B 57 56 55 54 53 52 51 50 2A 4F 4E 4D 4C 4B 4A 49 48 29 47 46 45 44 43 42 41 40 28 3F 3E 3D 3C 3B 3A 39 38 27 37 36 35 34 33 32 31 30 26 2F 2E 2D 2C 2B 2A 29 28 25 27 26 25 24 23 22 21 20 24 ... 25 27 26 25 24 23 22 21 20 24 1F 1E 1D 1C 1B 1A 19 18 23 17 16 15 14 13 12 11 10 22 0F 0E 0D 0C 0B 0A 09 08 21 07 06 05 04 03 02 01 00 20 BANK 1F BANK 18 17 BANK 10 Default register 0F Bank for ... Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2. 1 Các phơng pháp điều khiển thông dụng : .22 2. 2 Tìm hiểu phơng pháp điều khiển fuzzy: 24 2. 3 Thiết kế chi tiết...

108
1,345
13

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha 1 mã lực sử dụng công nghệ chế tạo chíp chuyên dụng PSoC

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... RAM Bộ nhớ Flash bên CY8C29x66 44 16 12 4 12 KB 32 KB CY8C27x43 44 4 12 256Byte 16 KB CY8C24x23 24 12 2 25 6Byte KB CY8C24x23A 24 12 2 25 6Byte KB CY8C22x13 16 1 25 6Byte KB CY8C21x34 28 28 4a 512 Byte ... THAM KHẢO 90 CÁC KÝ HIỆU VÀ THUẬT NGỮ VIẾT TẮT STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 Ký hiệu AC ADC DC DAC RPM KE LRT LRC IC VFD DTC ... PSoC 21 2. 1 Giới thiệu 21 2. 2 Các yêu cầu cần thiết để thiết kế chip chuyên dụng PSoC 21 2. 3 Chíp PSoC CY8C29x66 22 2. 3 .1 Chức 22 2. 3 .2 Sơ lƣợc...

91
891
0

Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho tháp tách Ethane C-01 tại nhà máy xử lý khi dinh cố

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

...

81
1,070
2

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 1 θ + h 22 1 2 1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2 ⎥ & H(θ, θ) = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ & 1/ 2m 2S2l2 1 ⎣ ⎦ Trên sở (2. 52) , ta có : ⎛ ⎞ c1 = − ⎜ m1gU1 r1 ... ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ⎦ ⎣ ⎢ ⎥ & 1/ 2m 2S2l2 1 ⎣ ⎦ 38 Đồ ... 22 ⎬ 0 ⎥ ⎪ 0 m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ 2 = / 3m2l S 12 + / 3m2l 2C 12 = / 3m2l Tính số hạng biểu thức (2. 50) i = 1, ta có : 2 & & & & & & & & h1 = ∑ ∑ h1km θk θm = h 111 1 2 + h 12 1 1 2 + h 12 2 θ + h 12 2 θ 2...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... h 21 2 1 2 + h 22 1 2 1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l 1 k =1 m =1 Như :   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2  &  H(θ, θ) =     & 1/ 2m 2S2l 1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU 11 ... 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12     & 1/ 2m 2S2l2 ... 22  0   0 m2     2 = / 3m2l S 12 +1 / 3m2l 2C 12 = / 3m2l Tính số hạng biểu thức (2. 50) i = 1, ta có : 2 & & & & & & &2 &2 h1 = ∑ ∑ h1km θk θm = h 111 1 2 + h 12 1 1 2 + h 12 2 2 + h 12 2 ...

88
2,170
22

Thiết kế bộ điều khiển, thu thập dữ liệu trên PPI8255 ghép nối máy tính qua cổng LPT1 để nhận 2 luồng dữ liệu 12 bit song song Ai và Bi

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... vo bin temp2 13 Bc : gia tr cng xx =temp2

27
901
1

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 1 θ + h 22 1 2 1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2 ⎥ & H(θ, θ) = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ & 1/ 2m 2S2l2 1 ⎣ ⎦ Trên sở (2. 52) , ta có : ⎛ ⎞ c1 = − ⎜ m1gU1 r1 ... ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ⎦ ⎣ ⎢ ⎥ & 1/ 2m 2S2l2 1 ⎣ ⎦ 38 Đồ ... 22 ⎬ 0 ⎥ ⎪ 0 m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ 2 = / 3m2l S 12 + / 3m2l 2C 12 = / 3m2l Tính số hạng biểu thức (2. 50) i = 1, ta có : 2 & & & & & & & & h1 = ∑ ∑ h1km θk θm = h 111 1 2 + h 12 1 1 2 + h 12 2 θ + h 12 2 θ 2...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 1 θ + h 22 1 2 1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2 ⎥ & H(θ, θ) = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ & 1/ 2m 2S2l2 1 ⎣ ⎦ Trên sở (2. 52) , ta có : ⎛ ⎞ c1 = − ⎜ m1gU1 r1 ... ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ⎦ ⎣ ⎢ ⎥ & 1/ 2m 2S2l2 1 ⎣ ⎦ 38 Đồ ... 22 ⎬ 0 ⎥ ⎪ 0 m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ 2 = / 3m2l S 12 + / 3m2l 2C 12 = / 3m2l Tính số hạng biểu thức (2. 50) i = 1, ta có : 2 & & & & & & & & h1 = ∑ ∑ h1km θk θm = h 111 1 2 + h 12 1 1 2 + h 12 2 θ + h 12 2 θ 2...

83
1,575
12

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... h 21 2 1 2 + h 22 1 2 1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l 1 k =1 m =1 Như :   & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l 1 2  & H(θ, θ) =   2 &   1/ 2m 2S2l 1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU 11 ... U 21 0 1 ∂ 0A2 = = D2 A2 =  0 ∂ 1  0 U 22 C S ∂ A2 = = A1 D2 A2 =  0 ∂ 2  0 − S1 C1 0 0 − S 12 C 12 0 lC1  0 lS1  1   0   0 l (C 12 + C1 )  − S 12 l ( S 12 + S1 )   C 12 ... lý xếp chồng (3 .1) & s2 & m(a1 &+ a2 &) + c(a1s1 + a2 s2 ) + ε (a1s13 + a2 s2 ) ≠ a1 F1 + a2 F2 s1 & s2 & m(a1 &+ a2 &) + c(a1s1 + a2 s2 ) + ε (a1s13 + a2 s2 ) ≠ a1 F1 + a2 F2 s1 Nói cách khác,...

89
797
4

Tài liệu THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC 2 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Ep = Tín hiệu AO1 thiết bị điều khiển thông minh tín hiệu điều khiển tín hiệu vào đối tượng, tín hiệu đối tượng AO1 tín hiệu vào thiết bị điều khiển thông minh Khi thiết bị điều khiển thông minh ... trọng số Wi[k +1] , Vi[k +1] XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRON THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC Bài toán đặt cần phải thiết kế điều khiển mạng nơron để tín hiệu đối tượng điều khiển bám ... Prog, đặt SP =15 00, ac1 =1, ac0 =1, Đối tượng điều khiển chọn thiết bị mô MPĐT khâu dao động (chọn hệ tuyến tính) có hàm truyền đạt: 0.5 WP (s) = (5 .1) s + s +1 Đặt thiết bị điều khiển trạng thái...

7
805
5

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... đại(AV) = 1+ (R2 / R1) Ví dụ: Nếu R2 = 10 00 kohm, R1 = 10 0 kohm, hệ số khuyếch đại mạch: 1+ (10 00 /10 0) = + 10 Hệ số khuyếch đại (AV) = 11 Nếu tín hiệu đầu vào 0.5V tín hiệu đầu 0.5 X 11 = 5.5v ... thuận : VD = 1, 4V – 1, 8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K 31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10 mA) Led ... ĐTVT-K 31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3 .2. Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10 k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K 31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K 31 NHÓM Page 16 THIẾT...

21
961
5

Thiết kế bộ điều khiển plc s7 200 và thi công công nghệ khoan 1 lỗ hai giai đoạn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 29 2. 1. 5 Cỏc u im s dng h thng iu khin vi PLC 29 2. 1. 6 Gii thiu cỏc ngụn ng lp trỡnh 30 2. 2 CU TRC PHN CNG PLC H S7 2. 2 .1 Cỏc tiờu chun v thụng s k thut h S7 -20 0 32 2 .2. 2 Cỏc ... S7 -20 0 Hỡnh 2. 1 Hỡnh 2. 2 Bùi Giang Nam : Lớp ĐCL 20 1 33 Đồ án Tốt Nghiệp: Tr-ờng Đại Học Dân Lập Hải Phòng * Tớch hp CPU, I/O ngun cung cp vo mt Module, cú nhiu loi CPU: CPU2 12 , CPU 21 4, CPU 21 5, ... d: AC1 = &VB150: Thanh ghi AC1 cha a ch byte 15 0 thuc V VD100 = &VW150: T kộp VD100 cha a ch byte cao (VB150) ca t n VW150 AC2 = &VD150: Thanh ghi AC2 cha a ch byte cao (VB150) ca t kộp VD150...

74
1,367
3

Thiết kế, bộ điều khiển cho hệ thống làm mát động cơ 1 chiều bằng PLC của công ty thép việt hàn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... sau: 22 1, 22 2, 22 4, 22 4XP, 22 6, 22 6XM CPU 22 4XP có hỗ trợ analog 2I/1O onboard port truyền thông Bảng 2. 5: Các loại CPU S7 -20 0 Bảng 2. 6: So sánh đặc điểm thông số kỹ thuật series 22 x 32 2 .2. 4 .2 ... ON ON X1 Dừng Chạy 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 SCR AI AGND 10 V AI AGND AO AGND 12 V DCOM DI DI DI DI DI RO 1A RO 1B RO 2A RO 2B Hình 2. 4: Sơ đồ đấu dây điều khiển 27 2. 2 .2. 5 Các cảnh báo báo ... STD 14 400 720 600 800 /20 00 STD 15 400 720 600 800 /20 00 STD 16 400 720 600 800 /20 00 STD 17 400 720 600 800 /20 00 STD18 400 720 600 800 /20 00 BM1 850 15 10 600 800 /14 00 BM2 850 15 10 600 800 /14 00 2. 1. 2...

67
835
0

đồ án điện tử công suất 2 - thiết kế bộ điều khiển giảm dòng mở máy động cơ điện không đồng bộ

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thay đổi theo quy luạt tuyến tính UC= IC C t,do IC C = UC t = 10 3 =6 .10 Từ dòng qua tụ có giá trị : IC=6 .10 C Chọn tụ: C=0 .22 àF IC=0 ,22 .10 6 .10 =1. 32mA U II 12 I C 1, 32. 10 3 R5= = =9.05 .10 Chọn ... trở điều chỉnh Chọn linh kiện : OP2 : àA7 41 có thông số: Ung= 3 22 V; UnF= 15 V; UdF= 30 V; Ko=5 .10 6; [t]=55ữ 12 5 0C; du = 0,5 dt Ira =25 mA; En =15 V; D3 : D -10 01 có thông số : I = 1A ; Ung = 20 0V ... 0 .22 .10 6.6 10 ,67 .10 3 12 0, 12 4 .10 3 =0, 12 4 .10 (A) =96.77k Để hiệu chỉnh đợc điện áp tụ C 0V sau 10 .67ms có khả điều chỉnh điện áp rắng ca nhiều kênh khác ta chọn : R4=60k điện trở cố định, Rx2=60k biến...

29
608
0

thiết kế bộ điều khiến nhiệt đọ cho tháp tách athena tại nhà máy xử lí dinh cố

Danh mục: Công nghệ - Môi trường

...

116
633
0

Bài tập lớn thiết kế bộ điều khiển tốc độ cho động cơ điện 1 chiều

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

44
692
1

báo cáo môn vi điều khiển thiết kế bộ điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều

Danh mục: Điện - Điện tử

... cám ơn! Hà Nội ngày :18 /11 /20 09 A Cơ Sở Lý Thuyết I Giới thiệu tổng quan họ vi điều khiển 80 51 Họ vi điều khiển 80 51 họ vi điều khiển thông dụng Đây họ vi điều khiển sản xuất theo công nghệ CMOS ... ÁN MÔN VI ĐIỀU KHIỂN Lớp Cơ Điện Tử – K9 ` Dưới chúng em xin giới thiệu ứng dụng nhỏ Vi Điều Khiển 80 51 ( cụ thể vi điều khiển AT89S 52) mà thầy giao cho với đề tài: “ Thiết kế điều khiển tốc ... byte Ngoài ra, ba chân P1.5, P1.6, P1.7 dùng để nạp ROM theo chuẩn ISP, hai chân P1.0, P1 .1 dùng cho Timer ĐỒ ÁN MÔN VI ĐIỀU KHIỂN Lớp Cơ Điện Tử – K9 ` 3.3 Port (P2.0-P2.7) Là port có công dụng...

18
527
2

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

Danh mục: Kỹ thuật

... (hình 1. 1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1. 1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự + Loại ĐK theo chương ... chương II E E Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1. 5: Sơ đồ lập trình điều khiển 1. 4 Các phép biến đồi toán hoc cho Robot: 1. 4 .1 Biến 1. 4 .1. 1 đồi toa đỏ dùng Ma trân: ... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự I.4 .2 Các phép biến đồi bản: I.4 .2. 1 Phép biến đồi tinh tiến: Từ (1. 18) (1 .25 ), biểu thị ma trận có biến đổi tịnh tiến mà quay ( (p = ), ta có: [1...

23
611
6

thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều

Danh mục: Tự động hóa

... kết quả: Hình 3.5.Kết mô simulink 3 .2 Thiết kế điều khiển PID 3 .2. 1 Bộ điều khiển PID Cấu trúc hệ thống điều khiển PID hình sau: Hình 3.6 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID KDs2 + K ps + KI KI ... hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hurwizt CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 3 .1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN MỀM SIMULINK 3 .1. 1 Biểu diễn hàm truyền ... >>axis([ -10 10 -15 15 ]) Hình 3 .11 .quỹ đạo nghiệm số - Xác định Kc ωc hàm rlocfind: >>[Kc,Omegac] = rlocfind(htkin) Kc = 0. 61 02 Omegac = -10 .6095 -2. 19 05 Như ta KC=0.6 ωc = 10 Suy thông số điều khiển...

38
2,528
48

DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010

Danh mục: Điện - Điện tử

... khiển PI mờ .11 1 3 .10 .1 Xác định thông số điều khiển phương pháp tối ưu độ lớn 111 3 .10 .2 Thiết kế điều khiển PI mờ với Kr = const, thay đổi Ti 11 1 3 .10 .3 Thiết kế điều khiển PI mờ giữ nguyên ... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 11 0 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 11 1 3 .10 Thiết kế điều khiển ... 15 1. 1 Cấu tạo lò nhiệt 15 1. 1 .1 Vỏ lò 15 1. 1 .2 Lớp lót .16 1. 1.3 Dây nung 17 1 .2 Nguyên lý làm việc của lò nhiệt .18 1 .2. 1...

138
738
2