1 6 phương trình động học của h

... T6 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 C5C6 S5C6 S6 T6 = A5A6 = 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 ... S1(C234C5C6- S234S6) + C1S5C6 nz = S234C5C6 + C234S6 Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6 Oz = -S234C5S6 + C234C6 aX = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az ... -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... T6 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 C5C6 S5C6 S6 T6 = A5A6 = 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 ... S1(C234C5C6- S234S6) + C1S5C6 nz = S234C5C6 + C234S6 Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6 Oz = -S234C5S6 + C234C6 aX = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az ... -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... T6 = C6 S6 0 -S6 C6 0 0 C5C6 S5C6 S6 T6 = A5A6 = 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6 + C4S6 -S5C6 T63 = A4A5A6 = -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6 + C4C6 S5S6 C4C5C6-S4S6 S4C5C + C4S6 -S5C6 T6 ... S1(C234C5C6- S234S6) + C1S5C6 nz = S234C5C6 + C234S6 Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6 Oz = -S234C5S6 + C234C6 aX = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az ... -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... A5=[c5 s5 0;s5 -c5 0;0 0;0 0 1] ; A6=[c6 -s6 0;s6 c6 0;0 d6;0 0 1] ; www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng ... LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3 .1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương ... CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0; 01 0;0 0 1] A2=[c2 -s2 c2*a2;s2 c2 s2*a2;0 0;0 0 1] ; A3=[c3 -s3 c3*a3;s3 c3 s3*a3;0 0;0 0 1] ; A4=[c4 -s4 c4*a4;s4 c4 s4*a4;0 -1 0;0 0 1] ; A5=[c5...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... A1 A2 A3 =  12      C12C4 + S12 S4  S C − C12 S A4 =  12      C12  S 0 A2 = A1 A2 =  12     − S12 l1C1 + l2C12  ÷ C12 l1S1 + l2C12 ÷ 1 −q3 + h ÷ ÷ ÷ 0  −C12 S + S12C4 −C12C4 ... −C12C4 − S12 S 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2C12 ÷ 1 h − q3 − l4 ÷ ÷ ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ 1 h ÷ ÷  ... px = l1C1 + l2C12    p y = l1S1 + l2C12  Lấy tổng bình phương hai vế: 2 px + p y = l12 + l22 + 2l1l2 (C1C12 + S1 S12 ) 2 px + p y = l12 + l22 + 2l1l2 C2 C2 = 2 px + p y − l12 − l2 2l1l2 S...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... (2 .10 ) Tức ta có :  nx n Tn =  y  nz  0 Page | 36 sx ny sz ax ay az px  py   pz   1 (2 .11 ) Phương trình (2 .11 ) phương trình động học Robot II.2 Tổng hợp chuyển động Robot : II.2 .1 ... quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II .1 Hệ phương trình động học Robot : II .1. 1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường ... trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình (2 .12 ) theo kí hiệu (2.4)-(2 .6) viết lại sau: T = T i T n i n (2 .13 ) 1 Nhân vế (2 .13 ) với T i ta có: Ai -1 A2-1A1 -1 Tn = Page | 38 i T n (2 .14 )...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... Mti1 Nti1 ) = i =1 kn (Mti Mti1 ) (Nti Nti1 ) i =1 + kn Nti1 (Mti Mti1 ) + Ta cú P lim n t Mti1 (Nti Nti1 ) = i =1 P lim n M N a v kn Mti1 (Nti Nti1 ) i =1 i =1 kn kn t Nti1 (Mti Mti1 ... a ( = lim n ( = lim n kn i =1 kn ( ) G(Mti1 ) Mt2 Mt2 i i1 ( G(Mti1 ) Mti Mti1 )2 i =1 ) i =1 28 kn ( G(Mti1 )Mti1 Mti Mti1 ) ) Ta cú iu phi chng minh Kớ hiu C1,2 (Ta ì Rd ; R)l h tt c cỏc ... (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) (Xj (tk ) Xj (tk1 )) ( d V (1) (tk , X (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) ) + = ) i =1 xi ) (tk , X (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) 30 ( 2V i,j (1) ) (tk , X (tk1 ))...

Ngày tải lên: 16/09/2015, 20:31

... phơng trình động học thuận robot nh sau: nx = cos (1+ 1) ny = sin (1+ 1) nz = ox = - sin (1+ 1) oy = cos (1+ 1) oz = ax = ay = az = px = a1cos1 + a2 cos (1+ 1) py = a1sin1 + a2 sin (1+ 1) pz ... t=0.25:. 01: .74; vx= -1. 6/ 3; vy =1. 6/ 3; px =1. 4/3 -1. 6* t/3; py =1. 6* t/3-0.2/3; 16 t1=tone(px,py); t2=ttwo(px,py); dh1=dhone(vy,vx,t1,t2); dh2=dhtwo(vy,vx,t1,t2); th=t; o3=t1; o4=t2; d3=dh1; d4=dh2; ... v2 =1. 6 /3 v3= -6. 4 (t -1) /3 Chiếu véc tơ vận tốc lên hai trục x y ta đợc: v1x= -6. 4t/3 v1y =6. 4t/3 v2x= -1. 6/ 3 v2y =1. 6/ 3 v3x =6. 4(t -1) /3 v3y= -6. 4(t -1) /3 Vị trí tay rô bốt di chuyển tơng ứng là: p1x=0.4-3.2t2/3...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Phản ứng thay đổi số oxi hoá CaCO3 (r) -> CaO (r) + CO2 (k) II/ Phản ứng có thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng - Đặc điểm phản ứng: Nguyên tử đơn chất thay hay nhiều nguyên tử nguyên tố hợp chất ... khác) - Từ CuO > Cu gọi khử (Sự nhường oxi cho chất khác) III/ Phản ứng thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng axit bazơ - Đặc điểm phản ứng: Sản phẩm thu muối nước Ví dụ: 2NaOH (dd) + H2SO4 (dd) ... > BaSO4 (r) + 2NaCl (dd) 2FeCl3 (dd) + 3H2O (l) + 3Na2CO3 (dd) > 2Fe(OH)3 (r) + 3CO2 (k) + 6NaCl (dd) ...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 02:21

Ngày tải lên: 27/04/2015, 17:00

... hh: 30 . 16 (kg/kmol) (1 v hh) 275 .66 x(227 273) 10 0 x10 (2 v hh) 275 .66 x(27 273) 10 0 x10 p .13 Rhh 1. 3783 0.8270 275 .66 (J/kg/ (m3/kg) (m3/kg) ) Ng i so n: TS Hà anh Tùng HBK HCM 2 .1. 3 Ph Ü 1/ 2009 ... i ng tích t1 ) Qv p .19 Gcv (t t1 ) Ví d 2.4 [1] : p = at = Gcv (t Gi i: t1 ) Q G cv (T2 T1 ) T1 = 20 oC Q = ?? Qv V = 300 l không khí T2 = 12 0 oC 1. 05 x 0.7 21 x 12 0 20 Không khí ( 21% O2, 79% N2) ... oC CO2 Gi i: 12 x 16 (Ho c tra theo b ng 1. 3 [1] : RCO2 8 314 44 S d ng pt tr ng thái khí lý t pv RT v RT p i u ki n nh 44 (kg / kmol ) CO2 44. 01 (kg / kmol ) 18 8.955 ( J / kg o) ng: 18 8.955 x (40...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 10:25

... Phản ứng thay đổi số oxi hoá CaCO3 (r) -> CaO (r) + CO2 (k) II/ Phản ứng có thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng - Đặc điểm phản ứng: Nguyên tử đơn chất thay hay nhiều nguyên tử nguyên tố hợp chất ... khác) - Từ CuO > Cu gọi khử (Sự nhường oxi cho chất khác) III/ Phản ứng thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng axit bazơ - Đặc điểm phản ứng: Sản phẩm thu muối nước Ví dụ: 2NaOH (dd) + H2SO4 (dd) ... > BaSO4 (r) + 2NaCl (dd) 2FeCl3 (dd) + 3H2O (l) + 3Na2CO3 (dd) > 2Fe(OH)3 (r) + 3CO2 (k) + 6NaCl (dd) ...

Ngày tải lên: 04/10/2016, 00:08

... dẫn: * Cách 1: Trong 560 g dung dịch CuSO4 16 % có chứa: 560 . 16 2240 m ct CuSO = = 89 ,6( g) (có dd CuSO4 16 %) = 10 0 25 Đặt mCuSO4.5H2O = x(g) 1mol(hay 250g) CuSO4.5H2O chứa 16 0g CuSO4 16 0x 16 x Vậy x(g) ... lượng Kali hiđrôxit sắt II clorua MKOH = (39 + 16 + 1) = 56g M FeCL3  ( 56  35,5.3)  16 2,5 g m KOH 56. 3 16 8   m Fecl 16 2,5 16 2,5 16 0  10 ,3 g 16 2,5 Ví dụ 2: Cần gam sắt III chorua cho tương tác ... AgCl 14 3 mAgCl = y =y = y 1, 919 => mAgCl = 2,444x + 1, 919 y = 0, 717 (2) 74,5 M kcl  x  y  0,325 Từ (1) (2) => hệ phương trình  => x = 0 ,17 8 ; y = 0 ,14 7 2,444 x  1, 919 y  0, 717 0 ,17 8 %...

Ngày tải lên: 04/10/2016, 01:57

Ngày tải lên: 23/02/2017, 21:50

... phương trình học sinh dễ dàng làm bước học lắc lò xo  Đặt ta phương trình :s’’+=0 dạng phương trình động lực học lắc đơn với li độ cong s nhỏ (do α nhỏ) Nghiệm phương trình động lực học : s ... động vật, vận dụng kiến thức toán học vào trình thiết lập phương trình chuyển động SƠ ĐỒ TIẾN TRÌNH XÂY DỰNG KIẾN THỨC: 1. 1 Sơ đồ tiến trình xây dựng kiến thức: 1. 1 .1 Làm nảy sinh vấn đề cần giải ... Nghiệm phương trình dao động Dao động điều hòa Khái niệm Dao động Tổng hợp dao động Năng lượng dao động Dao động trì Dao động cưỡng Định luật II newton Phương trinh dao động điều hòa Dao động tắt...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 19:14