... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...
... A5=[c5 s5 0;s5 -c5 0;0 0;0 0 1] ; A6=[c6 -s6 0;s6 c6 0;0 d6;0 0 1] ; www.company.com Company LOGO ĐỘNGHỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNGHỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng ... LOGO ĐỘNGHỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3 .1 : ĐỘNGHỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNGHỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán độnghọc ngược Phương pháp hình họcPhương pháp số Phương ... CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0; 01 0;0 0 1] A2=[c2 -s2 c2*a2;s2 c2 s2*a2;0 0;0 0 1] ; A3=[c3 -s3 c3*a3;s3 c3 s3*a3;0 0;0 0 1] ; A4=[c4 -s4 c4*a4;s4 c4 s4*a4;0 -1 0;0 0 1] ; A5=[c5...
... (2 .10 ) Tức ta có : nx n Tn = y nz 0 Page | 36 sx ny sz ax ay az px py pz 1 (2 .11 ) Phươngtrình (2 .11 ) phươngtrìnhđộnghọc Robot II.2 Tổng hợp chuyển động Robot : II.2 .1 ... quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌCCỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II .1 Hệ phươngtrìnhđộnghọc Robot : II .1. 1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường ... trìnhđộnghọc Robot có n bậc tự Vế trái phươngtrình (2 .12 ) theo kí hiệu (2.4)-(2 .6) viết lại sau: T = T i T n i n (2 .13 ) 1 Nhân vế (2 .13 ) với T i ta có: Ai -1 A2-1A1 -1 Tn = Page | 38 i T n (2 .14 )...
... Mti1 Nti1 ) = i =1 kn (Mti Mti1 ) (Nti Nti1 ) i =1 + kn Nti1 (Mti Mti1 ) + Ta cú P lim n t Mti1 (Nti Nti1 ) = i =1 P lim n M N a v kn Mti1 (Nti Nti1 ) i =1 i =1 kn kn t Nti1 (Mti Mti1 ... a ( = lim n ( = lim n kn i =1 kn ( ) G(Mti1 ) Mt2 Mt2 i i1 ( G(Mti1 ) Mti Mti1 )2 i =1 ) i =1 28 kn ( G(Mti1 )Mti1 Mti Mti1 ) ) Ta cú iu phi chng minh Kớ hiu C1,2 (Ta ì Rd ; R)l h tt c cỏc ... (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) (Xj (tk ) Xj (tk1 )) ( d V (1) (tk , X (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) ) + = ) i =1 xi ) (tk , X (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) 30 ( 2V i,j (1) ) (tk , X (tk1 ))...
... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...
... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...
... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 - 16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 - 16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... nghiệp f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải (4-24) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...
... Phản ứng thay đổi số oxi hoá CaCO3 (r) -> CaO (r) + CO2 (k) II/ Phản ứng có thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng - Đặc điểm phản ứng: Nguyên tử đơn chất thay hay nhiều nguyên tử nguyên tố hợp chất ... khác) - Từ CuO > Cu gọi khử (Sự nhường oxi cho chất khác) III/ Phản ứng thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng axit bazơ - Đặc điểm phản ứng: Sản phẩm thu muối nước Ví dụ: 2NaOH (dd) + H2SO4 (dd) ... > BaSO4 (r) + 2NaCl (dd) 2FeCl3 (dd) + 3H2O (l) + 3Na2CO3 (dd) > 2Fe(OH)3 (r) + 3CO2 (k) + 6NaCl (dd) ...
... hh: 30 . 16 (kg/kmol) (1 v hh) 275 .66 x(227 273) 10 0 x10 (2 v hh) 275 .66 x(27 273) 10 0 x10 p .13 Rhh 1. 3783 0.8270 275 .66 (J/kg/ (m3/kg) (m3/kg) ) Ng i so n: TS Hà anh Tùng HBK HCM 2 .1. 3 Ph Ü 1/ 2009 ... i ng tích t1 ) Qv p .19 Gcv (t t1 ) Ví d 2.4 [1] : p = at = Gcv (t Gi i: t1 ) Q G cv (T2 T1 ) T1 = 20 oC Q = ?? Qv V = 300 l không khí T2 = 12 0 oC 1. 05 x 0.7 21 x 12 0 20 Không khí ( 21% O2, 79% N2) ... oC CO2 Gi i: 12 x 16 (Ho c tra theo b ng 1. 3 [1] : RCO2 8 314 44 S d ng pt tr ng thái khí lý t pv RT v RT p i u ki n nh 44 (kg / kmol ) CO2 44. 01 (kg / kmol ) 18 8.955 ( J / kg o) ng: 18 8.955 x (40...
... Phản ứng thay đổi số oxi hoá CaCO3 (r) -> CaO (r) + CO2 (k) II/ Phản ứng có thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng - Đặc điểm phản ứng: Nguyên tử đơn chất thay hay nhiều nguyên tử nguyên tố hợp chất ... khác) - Từ CuO > Cu gọi khử (Sự nhường oxi cho chất khác) III/ Phản ứng thay đổi số oxi hoá 1/ Phản ứng axit bazơ - Đặc điểm phản ứng: Sản phẩm thu muối nước Ví dụ: 2NaOH (dd) + H2SO4 (dd) ... > BaSO4 (r) + 2NaCl (dd) 2FeCl3 (dd) + 3H2O (l) + 3Na2CO3 (dd) > 2Fe(OH)3 (r) + 3CO2 (k) + 6NaCl (dd) ...
... phươngtrìnhhọc sinh dễ dàng làm bước học lắc lò xo Đặt ta phươngtrình :s’’+=0 dạng phươngtrìnhđộng lực học lắc đơn với li độ cong s nhỏ (do α nhỏ) Nghiệm phươngtrìnhđộng lực học : s ... động vật, vận dụng kiến thức toán học vào trình thiết lập phươngtrình chuyển động SƠ ĐỒ TIẾN TRÌNH XÂY DỰNG KIẾN THỨC: 1.1 Sơ đồ tiến trình xây dựng kiến thức: 1.1 .1 Làm nảy sinh vấn đề cần giải ... Nghiệm phươngtrình dao động Dao động điều hòa Khái niệm Dao động Tổng hợp dao động Năng lượng dao động Dao động trì Dao động cưỡng Định luật II newton Phươngtrinh dao động điều hòa Dao động tắt...