áp dụng bộ lọc kalman mở rộng 21

... tuyến tính [2] - 27 - 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng [10][ 20] - 30 - 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng - 30 - 3.2.2 Áp dụng lọc Kalman mở rộng [21] - 33 - 3.3 Thực mô ... ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN VÀO HỆ THỐNG INS/GPS - 23 3.1 Bộ lọc Kalman tuyến tính [5] [6] [7] [8] [13] [15] - 23 - 3.1.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman tuyến tính - 23 - 3.1.2 Áp dụng lọc Kalman ... - 23 - CHƯƠNG III ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN VÀO HỆ THỐNG INS/GPS 3.1 Bộ lọc Kalman tuyến tính[5] [6] [7] [8] [13] [15] 3.1.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman tuyến tính Bộ lọc Kalman đời năm 1960 báo...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:05

... 4 Tìm hiểu lọc Kalman tuyến tính, mơ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS GPS Sinh viên đề xuất việc sử dụng thêm lọc Kalman mở rộng để nâng cao chất lượng hệ thống ... đường vật thể GPS lọc EKF nhất, cách làm làm tăng tính phức tạp hệ thống độ ổn định tồn hệ thống bi ảnh hưởng đầu vào gặp sai lỗi Hệ thống INS/GPS-EKF đề xuất sử dụng tổng cộng lọc Kalman vừa đảm ... phức tạp, sở thuận lợi để đưa vào sử dụng thời gian thực References Lưu Mạnh Hà, 2007, Ứng dụng thuật toán Salychev xác định thông số chuyển động vật thể sử dụng khối IMUBP3010, Khóa luận tốt nghiệp,...

Ngày tải lên: 15/12/2017, 09:41

... chương trình mơ lọc Kalman Filter 65 Hình 4.8 Độ xác phương pháp định vị kết hợp AOA–RSS áp dụng không áp dụng lọc Kalman mở rộng 66 Hình 4.9 Hoạt động lọc Kalman mở rộng vai trò “cơ ... pháp định vị trước Nội dung chương ba trình bày việc áp dụng lọc Kalman mở rộng việc định vị robot nhằm nâng cao độ xác phương pháp định vị đề suất Hai chương trình mơ kết mô cho phương pháp ... phương pháp định vị Một ước lượng phổ biến có hiệu cao trình bày nội dung chương 45 Chương ÁP DỤNG BỘ LỌC KALMAN MỞ RỘNG TRONG ĐỊNH VỊ ROBOT Trong chương hai luận văn này, đề cập đến phương pháp định...

Ngày tải lên: 10/05/2015, 17:06

... Định vị robot sử dụng cơng nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy kết hợp với lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến ... cơng thức sau: 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng Trong phần này, nghiên cứu việc áp dụng lọc Kalman mở rộng nhằm nâng cao hiệu suất phương pháp định vị sử dụng công nghệ VLC - phương pháp định vị kết hợp ... hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng 49 Hình 3.3 Ứng dụng thơng thường lọc Kalman .50 Hình 3.4 Sơ đồ minh họa ứng dụng lọc Kalman định vị robot .50 3.3.1 Ước...

Ngày tải lên: 18/06/2017, 10:59

... liệu đo z, tìm hệ số Kalman K chu kỳ lấy mẫu tín hiệu đo thuộc vòng lặp đệ quy gọi lọc Kalman, cho giá trị ước lượng trạng thái hệ gần với giá trị thực Bộ lọc Kalman mở rộng, áp dụng cho hệ phi tuyến, ... nhiều cơng trình cố gắng tăng độ tin cậy việc định vị sử dụng lọc Kalman Chúng tơi áp dụng phương pháp tổng hợp cảm biến thuật toán lọc Kalman để định vị cho robot chế tạo nhận kết cải thiện chất ... chuyển phòng với trường hợp khác nhau: - Chỉ sử dụng định vị phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau: trộn lẫn sensor...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

... 3: Áp dụng lọc Kalman (hai lọc Kalman) vào toán dẫn đường 3.1 Bộ lọc Kalman Năm 1960 R.E Kalman xuất báo với tiêu đề “A New Approach to Linear Filtering and Predication Problems” Nghiên cứu Kalman ... hợp lọc tối ưu Kalman Bộ lọc Kalman hiệu linh hoạt việc kết hợp đầu bị nhiễu cảm biến quán tính để ước lượng trạng thái hệ thống Luận án đề xuất cấu trúc lọc Kalman cải tiến bao gồm hai lọc song ... Nói tóm lại, Bộ lọc Kalman ước lượng trình việc sử dụng dạng điều khiển phản hồi: lọc ước lượng trạng thái trình vài thời điểm sau quan sát phản hồi dạng nhiễu đo Các phương trình lọc Kalman chia...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:48

... Nếu áp dụng phương pháp tổng hợp cảm biến việc xử lý số liệu đo qua lọc Kalman mở rộng cho phép cải thiện đáng kể độ xác định vị kiểu 2.2 Phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman Bộ lọc Kalman ... h (xk- ,0)) Pk = (I - Kk H k ) Pk- Hình 2.2 Sơ đồ thuật tốn lọc Kalman mở rộng Tương tự lọc Kalman rời rạc, trình thực lọc Kalman mở rộng đư ợc chia thành 02 giai đoạn giai đoạn dự đốn (ước tính, ... độ tin cậy việc định vị cách sử dụng lọc Kalman Trong luận án này, phương pháp tổng hợp cảm biến thuật toán lọc Kalman mở rộng để định vị cho robot chế tạo áp dụng Các kết nhận cho thấy cải thiện...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:46

... xỉ Taylor bậc  Bộ lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman • Bộ lọc Kalman (do Adolf Kalman đưa năm 1960) nhánh lọc thích nghi (adaptive filter) Ý tưởng xây dựng lọc Kalman tương tự lọc đệ quy Bayes ... phương trình đo lường – Sau số bước đệ quy xác định trạng hệ thống Bộ lọc Kalman (2) Prior Posterior Bộ lọc Kalman (3) Bộ lọc Kalman mở rộng • Giới hạn: – Ít hai phương trình (trạng thái, đo lường) ... Nội dung • Giới thiệu • Bộ lọc Kalman mở rộng • Ví dụ Giới thiệu • Bài tốn ước lượng trạng thái hệ thống (dynamic system state estimation)...

Ngày tải lên: 21/03/2016, 14:15

... đề xuất phương pháp dùng lọc Kalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng thuật toán ... Bùi Hồng Huế, Trương Duy Trung, Trần Xuân Kiên, Nguyễn Sỹ Long Kết luận Việc ứng dụng lọc Kalman phi tuyến mở rộng cho phép thiết lập thuật toán xác định tham số định hướng điều kiện quay vi ... trình khác Điểm báo dùng quan sát số từ kế, gia tốc kế quay hai bậc tự với công cụ lọc Kalman phi tuyến mở rộng để xác định tham số định hướng với độ xác cao Tài liệu tham khảo Salychev O.S (1998)...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... sát hệ phi tuyến quan sát Kalman áp dụng cho hệ có mơ hình phi tuyến, hay gọi lọc Kalman mở rộng Lọc Kalman mở rộng, viết tắt EKF, hiểu ứng dụng Thuật toán 1.5 (lọc Kalman tuyến tính) vào hệ ... sau: 1) Bên cạnh phương pháp lọc Kalman mở rộng (EKF) truyền thống cho hệ phi tuyến, luận án đề xuất phương pháp khác để mở rộng lọc Kalman tuyến tính (KF) cho việc áp dụng vào hệ phi tuyến sở ... đoạn  Sử dụng cửa sổ dự báo hữu hạn: cho phép sử dụng trực tiếp phương pháp quy hoạch phi tuyến để xử lý điều kiện ràng buộc  Sử dụng Lọc Kalman mở rộng (EKF) để quan sát trạng thái  Mở rộng phương...

Ngày tải lên: 08/05/2017, 10:50

... kết sau: 1) Trình bày lại phương pháp lọc Kalman mở rộng (EKF) lọc UKF cho hệ phi tuyến dạng thuật toán chi tiết Thêm luận án bổ sung phương pháp ứng dụng Kalman tuyến tính (KF) để quan sát đoạn ... (KF - Thuật tốn 1.5) dạng mở rộng (EKF -Thuật tốn 1.7 - Thuật toán 1.9) UKF (Thuật toán 1.10) cho hệ phi tuyến Mỗi dạng mở rộng lọc Kalman có ưu nhược điểm riêng nên áp dụng cho lớp hệ phi tuyến ... Đối với trình phi tuyến lọc Kalman mở rộng, viết tắt EKF (Extended Kalman Filter) Với khó khăn thứ hai, luận án đề xuất sử dụng mô hình dự báo tuyến tính thay cho việc sử dụng trực tiếp mơ hình...

Ngày tải lên: 08/05/2017, 10:52

... lọc Kalman tốn bám mục tiêu 11 CHƯƠNG II: SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG BÀI TOÁN BÁM MỤC TIÊU 2.1 Các biến thể lọc Kalman 2.1.1 Nguyên tắc Trong ứng dụng giám sát, bám mục tiêu di động, mạch lọc ... tổng biến thể lọc Kalman Ứng dụng thuật toán mạch lọc Kalman toán bám mục tiêu theo phương pháp phân đoạn, bám mục tiêu theo quy trình đồng thời Đưa giải pháp ứng dụng thuật toán lọc Kalman theo ... ) (2.6) - Hiệu chỉnh hiệp phương sai: Pk = ( I − K k H ) Pk− (2.7) 2.1.3 Mạch lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng thực theo bước ước lượng - Giá trị trung bình cho trạng thái kế tiếp: ˆ−...

Ngày tải lên: 13/09/2014, 12:34

... DUNG TRÌNH BÀY BỘ LỌC KALMAN ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI BỘ LỌC KALMAN - Khái niệm: Bộ lọc Kalman tập hợp phương trình tốn học mơ tả phương pháp tính tốn ... trị ước đoán) nhỏ Bộ lọc Kalman hiệu việc ước đoán trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mơ khơng khẳng định 1 BỘ LỌC KALMAN Mơ hình hoạt động mạch lọc Kalman BỘ LỌC KALMAN - Ước đốn ... ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI 2.1 Mơ hình hố tín hiệu thoại có lẫn nhiễu trắng lọc Kalman 2.2 Mơ hình nhiễu màu tín hiệu thoại lọc Kalman 2.3 Q trình mơ lọc...

Ngày tải lên: 22/09/2014, 22:22

... thay đổi dù nhỏ tác dụng lọc notch khơng Do áp dụng lọc notch trường hợp biết rõ tần số cộng hưởng  r không thay đổi Hình vẽ 2.11 kết mơ áp ứng độ tốc độ tải động sử dụng lọc notch tốc độ động ... http://www.lrc-tnu.edu.vn < 38 > Hàm truyền lọc thông thấp: G(s)= g sg (2.10) Trong g tần số cắt lọc Hay G(s)= r - , Với T0=1/g số thời gian lọc T0 s  Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh dòng Bộ lọc (filter) động tải ... thông thường sử dụng điều khiển tốc độ PI, với lọc chống cộng hưởng để điều khiển điều chỉnh dòng điện Bộ lọc chống cộng hưởng thơng thường lọc thông thấp, lọc dải chắn (notch), lọc cặp bình phương...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... thay đổi dù nhỏ tác dụng lọc notch khơng Do áp dụng lọc notch trường hợp biết rõ tần số cộng hưởng  r không thay đổi Hình vẽ 2.11 kết mơ áp ứng độ tốc độ tải động sử dụng lọc notch tốc độ động ... http://www.lrc-tnu.edu.vn < 38 > Hàm truyền lọc thông thấp: G(s)= g sg (2.10) Trong g tần số cắt lọc Hay G(s)= r - , Với T0=1/g số thời gian lọc T0 s  Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh dòng Bộ lọc (filter) động tải ... thông thường sử dụng điều khiển tốc độ PI, với lọc chống cộng hưởng để điều khiển điều chỉnh dòng điện Bộ lọc chống cộng hưởng thơng thường lọc thông thấp, lọc dải chắn (notch), lọc cặp bình phương...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... lọc Kalman dễ dàng nhiều khả thi sau thực lọc Wiener, vì lọc Weiner có ước tính cách sử dụng tất liệu trực tiếp Ngược lại, lọc Kalman sử dụng liệu trước để dự đốn trạng thái Thuật toán lọc Kalman ... nhận xét ngẫu nhiên Các nhận xét sử dụng phổ biến loại Luenberger Kalman Nhận xét Luenberger (LO) loại xác định, lọc Kalman (KF) loại ngẫu nhiên Bộ lọc Kalman áp dụng cho hệ thống ngẫu nhiên tuyến ... EKF áp dụng cho hệ thống ngẫu nhiên ELO áp dụng cho hệ thống xác định Các thuật toán đơn giản dễ dàng điều chỉnh ELO cung cấp cho số ưu điểm EKF Ở chọn sử dụng lọc Kalman thời gian rời rạc mở rộng...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:44

... sử dụng biết thơng tin vị trí tốt 3.1 Lý Thuyết 3.1.1 Bộ lọc Kalman Để định vị đối tượng chuyển động ta thường sử dụng cơng cụ tính tốn dự báo đến điểm đối tượng dựa sở sử dụng lọc Kalman Bộ lọc ... sử dụng lọc tối ưu Kalman Việc áp dụng lọc Kalman tuyến tính có ưu điểm đơn giản, dễ thực thi chất lượng hệ thống chưa cao Mục tiêu luận văn cải thiện chất lượng hệ thống tích hợp INS/GPS sử dụng ... lọc Kalman song song với mục đích: thứ để ước lượng giá trị lỗi vị trí vận tốc để bù cho hệ thống INS, thứ cập nhật quaternion để hiệu chỉnh góc hướng Bộ lọc Kalman đề cập phần sau 3.2.2 Bộ lọc...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:05

... Ứng dụng lọc Kalman sử dụng động bước Giới thiệu Thông tin chung Bộ lọc Kalman 3.1 Giới thiệu Tiêu chuẩn thuật toán Kalman Filter 3.3 Điều chỉnh lọc Bộ lọc Kalman mở rộng Mẫu động cho lọc Kalman ... tế lọc Kalman dễ dàng nhiều khả thi sau thực lọc Wiener, lọc Weiner có ước tính cách sử dụng tất liệu trực tiếp Ngược lại, lọc Kalman sử dụng liệu trước để dự đốn trạng thái Thuật tốn lọc Kalman ... tuyến Việc tăng tính tốn lọc Kalman mở rộng lọc Kalman tuyến tính EKF có tính tốn phức tạp việc tính tốn ma trận trực tuyến Mẫu động cho lọc Kalman thời gian rời rạc mở rộng Trong việc điều khiển...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46