... tuyến tính [2] - 27 - 3.2 BộlọcKalmanmởrộng [10][ 20] - 30 - 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọcKalmanmởrộng - 30 - 3.2.2 ÁpdụnglọcKalmanmởrộng [21] - 33 - 3.3 Thực mô ... ỨNG DỤNGBỘLỌCKALMAN VÀO HỆ THỐNG INS/GPS - 23 3.1 BộlọcKalman tuyến tính [5] [6] [7] [8] [13] [15] - 23 - 3.1.1 Nguyên lý hoạt động lọcKalman tuyến tính - 23 - 3.1.2 ÁpdụnglọcKalman ... - 23 - CHƯƠNG III ỨNG DỤNGBỘLỌCKALMAN VÀO HỆ THỐNG INS/GPS 3.1 BộlọcKalman tuyến tính[5] [6] [7] [8] [13] [15] 3.1.1 Nguyên lý hoạt động lọcKalman tuyến tính BộlọcKalman đời năm 1960 báo...
... 4 Tìm hiểu lọcKalman tuyến tính, mơlọcKalman tuyến tính cho việc kết hợp INS GPS Sinh viên đề xuất việc sử dụng thêm lọcKalmanmởrộng để nâng cao chất lượng hệ thống ... đường vật thể GPS lọc EKF nhất, cách làm làm tăng tính phức tạp hệ thống độ ổn định tồn hệ thống bi ảnh hưởng đầu vào gặp sai lỗi Hệ thống INS/GPS-EKF đề xuất sử dụng tổng cộng lọcKalman vừa đảm ... phức tạp, sở thuận lợi để đưa vào sử dụng thời gian thực References Lưu Mạnh Hà, 2007, Ứng dụng thuật toán Salychev xác định thông số chuyển động vật thể sử dụng khối IMUBP3010, Khóa luận tốt nghiệp,...
... chương trình mơlọcKalman Filter 65 Hình 4.8 Độ xác phương pháp định vị kết hợp AOA–RSS ápdụng không ápdụnglọcKalmanmởrộng 66 Hình 4.9 Hoạt động lọcKalmanmởrộng vai trò “cơ ... pháp định vị trước Nội dung chương ba trình bày việc ápdụnglọcKalmanmởrộng việc định vị robot nhằm nâng cao độ xác phương pháp định vị đề suất Hai chương trình mơ kết mô cho phương pháp ... phương pháp định vị Một ước lượng phổ biến có hiệu cao trình bày nội dung chương 45 Chương ÁPDỤNGBỘLỌCKALMANMỞRỘNG TRONG ĐỊNH VỊ ROBOT Trong chương hai luận văn này, đề cập đến phương pháp định...
... Định vị robot sử dụng cơng nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy kết hợp với lọcKalmanmởrộngBộlọcKalmanmởrộng (EKF) thay cho lọcKalman tuyến tính, giải giới hạn lọcKalman việc tuyến ... cơng thức sau: 3.3 BộlọcKalmanmởrộng Trong phần này, nghiên cứu việc ápdụnglọcKalmanmởrộng nhằm nâng cao hiệu suất phương pháp định vị sử dụng công nghệ VLC - phương pháp định vị kết hợp ... hình phép đo 49 3.3 BộlọcKalmanmởrộng 49 Hình 3.3 Ứng dụng thơng thường lọcKalman .50 Hình 3.4 Sơ đồ minh họa ứng dụnglọcKalman định vị robot .50 3.3.1 Ước...
... liệu đo z, tìm hệ số Kalman K chu kỳ lấy mẫu tín hiệu đo thuộc vòng lặp đệ quy gọi lọc Kalman, cho giá trị ước lượng trạng thái hệ gần với giá trị thực BộlọcKalmanmở rộng, ápdụng cho hệ phi tuyến, ... nhiều cơng trình cố gắng tăng độ tin cậy việc định vị sử dụnglọcKalman Chúng tơi ápdụng phương pháp tổng hợp cảm biến thuật toán lọcKalman để định vị cho robot chế tạo nhận kết cải thiện chất ... chuyển phòng với trường hợp khác nhau: - Chỉ sử dụng định vị phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau: trộn lẫn sensor...
... 3: ÁpdụnglọcKalman (hai lọc Kalman) vào toán dẫn đường 3.1 BộlọcKalman Năm 1960 R.E Kalman xuất báo với tiêu đề “A New Approach to Linear Filtering and Predication Problems” Nghiên cứu Kalman ... hợp lọc tối ưu KalmanBộlọcKalman hiệu linh hoạt việc kết hợp đầu bị nhiễu cảm biến quán tính để ước lượng trạng thái hệ thống Luận án đề xuất cấu trúc lọcKalman cải tiến bao gồm hai lọc song ... Nói tóm lại, BộlọcKalman ước lượng trình việc sử dụng dạng điều khiển phản hồi: lọc ước lượng trạng thái trình vài thời điểm sau quan sát phản hồi dạng nhiễu đo Các phương trình lọcKalman chia...
... Nếu ápdụng phương pháp tổng hợp cảm biến việc xử lý số liệu đo qua lọcKalmanmởrộng cho phép cải thiện đáng kể độ xác định vị kiểu 2.2 Phương pháp tổng hợp cảm biến với lọcKalmanBộlọcKalman ... h (xk- ,0)) Pk = (I - Kk H k ) Pk- Hình 2.2 Sơ đồ thuật tốn lọcKalmanmởrộng Tương tự lọcKalman rời rạc, trình thực lọcKalmanmởrộng đư ợc chia thành 02 giai đoạn giai đoạn dự đốn (ước tính, ... độ tin cậy việc định vị cách sử dụnglọcKalman Trong luận án này, phương pháp tổng hợp cảm biến thuật toán lọcKalmanmởrộng để định vị cho robot chế tạo ápdụng Các kết nhận cho thấy cải thiện...
... xỉ Taylor bậc BộlọcKalmanmởrộngBộlọcKalman • BộlọcKalman (do Adolf Kalman đưa năm 1960) nhánh lọc thích nghi (adaptive filter) Ý tưởng xây dựnglọcKalman tương tự lọc đệ quy Bayes ... phương trình đo lường – Sau số bước đệ quy xác định trạng hệ thống BộlọcKalman (2) Prior Posterior BộlọcKalman (3) BộlọcKalmanmởrộng • Giới hạn: – Ít hai phương trình (trạng thái, đo lường) ... Nội dung • Giới thiệu • BộlọcKalmanmởrộng • Ví dụ Giới thiệu • Bài tốn ước lượng trạng thái hệ thống (dynamic system state estimation)...
... đề xuất phương pháp dùnglọcKalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C BộlọcKalman phi tuyến mởrộng thuật toán ... Bùi Hồng Huế, Trương Duy Trung, Trần Xuân Kiên, Nguyễn Sỹ Long Kết luận Việc ứng dụnglọcKalman phi tuyến mởrộng cho phép thiết lập thuật toán xác định tham số định hướng điều kiện quay vi ... trình khác Điểm báo dùng quan sát số từ kế, gia tốc kế quay hai bậc tự với công cụ lọcKalman phi tuyến mởrộng để xác định tham số định hướng với độ xác cao Tài liệu tham khảo Salychev O.S (1998)...
... sát hệ phi tuyến quan sát Kalmanápdụng cho hệ có mơ hình phi tuyến, hay gọi lọcKalmanmởrộngLọcKalmanmở rộng, viết tắt EKF, hiểu ứng dụng Thuật toán 1.5 (lọc Kalman tuyến tính) vào hệ ... sau: 1) Bên cạnh phương pháp lọcKalmanmởrộng (EKF) truyền thống cho hệ phi tuyến, luận án đề xuất phương pháp khác để mởrộnglọcKalman tuyến tính (KF) cho việc ápdụng vào hệ phi tuyến sở ... đoạn Sử dụng cửa sổ dự báo hữu hạn: cho phép sử dụng trực tiếp phương pháp quy hoạch phi tuyến để xử lý điều kiện ràng buộc Sử dụngLọcKalmanmởrộng (EKF) để quan sát trạng thái Mởrộng phương...
... kết sau: 1) Trình bày lại phương pháp lọcKalmanmởrộng (EKF) lọc UKF cho hệ phi tuyến dạng thuật toán chi tiết Thêm luận án bổ sung phương pháp ứng dụngKalman tuyến tính (KF) để quan sát đoạn ... (KF - Thuật tốn 1.5) dạng mởrộng (EKF -Thuật tốn 1.7 - Thuật toán 1.9) UKF (Thuật toán 1.10) cho hệ phi tuyến Mỗi dạng mởrộnglọcKalman có ưu nhược điểm riêng nên ápdụng cho lớp hệ phi tuyến ... Đối với trình phi tuyến lọcKalmanmở rộng, viết tắt EKF (Extended Kalman Filter) Với khó khăn thứ hai, luận án đề xuất sử dụngmô hình dự báo tuyến tính thay cho việc sử dụng trực tiếp mơ hình...
... sát hệ phi tuyến quan sát Kalmanápdụng cho hệ có mơ hình phi tuyến, hay gọi lọcKalmanmởrộngLọcKalmanmở rộng, viết tắt EKF, hiểu ứng dụng Thuật toán 1.5 (lọc Kalman tuyến tính) vào hệ ... sau: 1) Bên cạnh phương pháp lọcKalmanmởrộng (EKF) truyền thống cho hệ phi tuyến, luận án đề xuất phương pháp khác để mởrộnglọcKalman tuyến tính (KF) cho việc ápdụng vào hệ phi tuyến sở ... thái 25 1.2. 2Lọc Kalmanmởrộng (EKF-extended Kalman filter) 28 1.2.3UKF - Unscented Kalman Filter 33 vi 1.2.4Điều khiển dự báo phản hồi đầu theo nguyên lý tách với lọcKalman phi tuyến...
... lọcKalman tốn bám mục tiêu 11 CHƯƠNG II: SỬ DỤNGBỘLỌCKALMAN TRONG BÀI TOÁN BÁM MỤC TIÊU 2.1 Các biến thể lọcKalman 2.1.1 Nguyên tắc Trong ứng dụng giám sát, bám mục tiêu di động, mạch lọc ... tổng biến thể lọcKalman Ứng dụng thuật toán mạch lọcKalman toán bám mục tiêu theo phương pháp phân đoạn, bám mục tiêu theo quy trình đồng thời Đưa giải pháp ứng dụng thuật toán lọcKalman theo ... ) (2.6) - Hiệu chỉnh hiệp phương sai: Pk = ( I − K k H ) Pk− (2.7) 2.1.3 Mạch lọcKalmanmởrộngBộlọcKalmanmởrộng thực theo bước ước lượng - Giá trị trung bình cho trạng thái kế tiếp: ˆ−...
... DUNG TRÌNH BÀY BỘLỌCKALMAN ỨNG DỤNGBỘLỌCKALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI BỘLỌCKALMAN - Khái niệm: BộlọcKalman tập hợp phương trình tốn học mơ tả phương pháp tính tốn ... trị ước đoán) nhỏ BộlọcKalman hiệu việc ước đoán trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mơ khơng khẳng định 1 BỘLỌCKALMANMơ hình hoạt động mạch lọcKalmanBỘLỌCKALMAN - Ước đốn ... ỨNG DỤNGBỘLỌCKALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI 2.1 Mơ hình hố tín hiệu thoại có lẫn nhiễu trắng lọcKalman 2.2 Mơ hình nhiễu màu tín hiệu thoại lọcKalman 2.3 Q trình mơ lọc...
... thay đổi dù nhỏ tác dụnglọc notch khơng Do ápdụnglọc notch trường hợp biết rõ tần số cộng hưởng r không thay đổi Hình vẽ 2.11 kết mơáp ứng độ tốc độ tải động sử dụnglọc notch tốc độ động ... http://www.lrc-tnu.edu.vn < 38 > Hàm truyền lọc thông thấp: G(s)= g sg (2.10) Trong g tần số cắt lọc Hay G(s)= r - , Với T0=1/g số thời gian lọc T0 s Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh dòng Bộlọc (filter) động tải ... thông thường sử dụng điều khiển tốc độ PI, với lọc chống cộng hưởng để điều khiển điều chỉnh dòng điện Bộlọc chống cộng hưởng thơng thường lọc thông thấp, lọc dải chắn (notch), lọc cặp bình phương...
... thay đổi dù nhỏ tác dụnglọc notch khơng Do ápdụnglọc notch trường hợp biết rõ tần số cộng hưởng r không thay đổi Hình vẽ 2.11 kết mơáp ứng độ tốc độ tải động sử dụnglọc notch tốc độ động ... http://www.lrc-tnu.edu.vn < 38 > Hàm truyền lọc thông thấp: G(s)= g sg (2.10) Trong g tần số cắt lọc Hay G(s)= r - , Với T0=1/g số thời gian lọc T0 s Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh dòng Bộlọc (filter) động tải ... thông thường sử dụng điều khiển tốc độ PI, với lọc chống cộng hưởng để điều khiển điều chỉnh dòng điện Bộlọc chống cộng hưởng thơng thường lọc thông thấp, lọc dải chắn (notch), lọc cặp bình phương...
... lọcKalman dễ dàng nhiều khả thi sau thực lọc Wiener, vì lọc Weiner có ước tính cách sử dụng tất liệu trực tiếp Ngược lại, lọcKalman sử dụng liệu trước để dự đốn trạng thái Thuật toán lọcKalman ... nhận xét ngẫu nhiên Các nhận xét sử dụng phổ biến loại Luenberger Kalman Nhận xét Luenberger (LO) loại xác định, lọcKalman (KF) loại ngẫu nhiên BộlọcKalmanápdụng cho hệ thống ngẫu nhiên tuyến ... EKF ápdụng cho hệ thống ngẫu nhiên ELO ápdụng cho hệ thống xác định Các thuật toán đơn giản dễ dàng điều chỉnh ELO cung cấp cho số ưu điểm EKF Ở chọn sử dụnglọcKalman thời gian rời rạc mở rộng...
... sử dụng biết thơng tin vị trí tốt 3.1 Lý Thuyết 3.1.1 BộlọcKalman Để định vị đối tượng chuyển động ta thường sử dụng cơng cụ tính tốn dự báo đến điểm đối tượng dựa sở sử dụnglọcKalmanBộlọc ... sử dụnglọc tối ưu Kalman Việc ápdụnglọcKalman tuyến tính có ưu điểm đơn giản, dễ thực thi chất lượng hệ thống chưa cao Mục tiêu luận văn cải thiện chất lượng hệ thống tích hợp INS/GPS sử dụng ... lọcKalman song song với mục đích: thứ để ước lượng giá trị lỗi vị trí vận tốc để bù cho hệ thống INS, thứ cập nhật quaternion để hiệu chỉnh góc hướng BộlọcKalman đề cập phần sau 3.2.2 Bộ lọc...
... Ứng dụnglọcKalman sử dụng động bước Giới thiệu Thông tin chung BộlọcKalman 3.1 Giới thiệu Tiêu chuẩn thuật toán Kalman Filter 3.3 Điều chỉnh lọcBộlọcKalmanmởrộng Mẫu động cho lọcKalman ... tế lọcKalman dễ dàng nhiều khả thi sau thực lọc Wiener, lọc Weiner có ước tính cách sử dụng tất liệu trực tiếp Ngược lại, lọcKalman sử dụng liệu trước để dự đốn trạng thái Thuật tốn lọcKalman ... tuyến Việc tăng tính tốn lọcKalmanmởrộnglọcKalman tuyến tính EKF có tính tốn phức tạp việc tính tốn ma trận trực tuyến Mẫu động cho lọcKalman thời gian rời rạc mởrộng Trong việc điều khiển...