Tổng hợp hệ thống SCADA cho dây chuyền sản xuất và lưu trữ kho thông qua mạng RS485

LỜI NÓI ĐẦU LỜI NÓI ĐẦU Sự phát triển vũ bão của công nghệ đã đưa đến cho chúng ta sự tiện nghi cuộc sống củng công việc Việc ứng dụng những thiết bi thông minh vào sản xuất ngày càng được áp dụng và đã mang lại hiệu quả rất cao sản xuất Điều đó được thể hiện rõ ở hiệu suất, số lượng và chất lượng sản phẩm được làm Những dây chuyền được điều khiển bằng PLC cùng với sự có mặt của một số thiết bi Biến Tần, AD, Encorder… là một điều hết sức bình thường Đi cùng với nhu cầu cuộc sống của người ngày càng lớn, yêu cầu đối với những sản phẩm được sản xuất ngày càng cao, kể cả về số lượng và chất lượng Để đáp ứng được điều đó những hệ thống sản xuất cũ phải được nâng cấp, thay thế bởi các hệ thống hiện đại hơn, thực hiện được nhiều công việc hơn, chính xác hơn, đồng thời củng giảm bớt sức lực của người đổ vào những sản phẩm đó Chính vì những yêu cầu thiết yếu đó nên việc truyền thông giữa các hệ thống là một việc cần thiết đôi với việc truyền thông để sản xuất thì việc giám sát và điều khiển của người củng được đưa lên một tầm cao mới Cụ thể là giám sát qua HMI và hiện đại đó là qua hệ thống SCADA Đó củng là lý em chọn đề tài “Tổng hợp hệ thống SCADA cho dây chuyền sản xuấn lưu trữ kho thông qua mạng RS485” để nghiên cứu và thực hiện Do kiến thức còn hạn chế, thời gian thực hiên không được dài cùng với vấn đề kinh tế nên em chỉ mới dừng lại ở mô hình nhỏ và hệ thống còn đơn giản Em xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô khoa Công Nghệ điện đã giúp đỡ em quá trình thực hiện Khóa Luận Đặc biệt là thầy Ngô Thanh Quyền giảng viên hướng dẫn và thầy Nguyễn Anh Tuấn Dù rất cố gắng chắc chắn vần còn nhiều thiếu sót em mong nhận đươc ý kiến đóng góp và sự chỉ dạy từ quý Thầy, Cô Em xin chân thành cảm ơn! KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng 07 năm 2014 Giáo viên phản biện: KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU .1 NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN CHƯƠNG TỔNG QUAN .7 1.1 ĐẶT VẤN ĐÊ 1.2 MỤC TIÊU CỦA ĐÊ TÀI 1.3 MÔ TẢ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG .8 1.4 ƯU ĐIỂM VÀ THIẾU SÓT TRONG KHI THỰC HIỆN ĐÊ TÀI 10 1.5 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỂN CỦA ĐÊ TÀI 10 CHƯƠNG 2.1 TỔNG HỢP THIẾT BỊ CĨ SỬ DỤNG TRONG MƠ HÌNH 11 THIẾT BỊ CƠ KHÍ VÀ KHÍ NÉN 11 2.1.1 Piston Khí 11 2.1.2 Van và ống khí nén 11 2.2 THIẾT BỊ ĐIỆN 12 2.2.1 Bộ nguồn 24V 12 2.2.2 Thiết bi Khí cụ, Rơ le và một số thiết bi nhỏ 12 2.2.3 Đông Cơ 13 2.2.4 Cảm biến, công tắc hành trình 13 2.3 THIẾT BỊ ĐIÊU KHIỂN VÀ TRUYÊN THÔNG 15 2.3.1 PLC 15 2.3.1.1 Khái quát PLC Mítubishi 15 2.3.1.2 Phương pháp đấu dây ngõ vào và ngõ PLC 16 2.3.1.3 Đặc tính ngõ Vào , Ra .17 2.3.1.3 Tập lệnh bản bộ PLC FX .18 2.3.2 Bộ biến đổi tín hiệu số thành tín hiệu analog 26 2.3.3 Bộ Biến Tần 26 2.3.4 Bộ đếm xung ENCORDER 31 KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang MỤC LỤC 2.3.5 Card và mạng truyền thông RS-485 .32 2.3.6 Màn hình HMI GOT F940 .35 CHƯƠNG THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIÊU KHIỂN 36 3.1 TRẠM 1: TRẠM CẤP PHÔI CHO HỆ THỐNG 36 3.1.1 Kết cấu khí và chức 36 3.1.2 Sơ đồ đấu dây phần điện 37 3.1.3 Sơ đồ đấu dây khí nén .38 3.1.4 Đia chỉ I/O, Nguyên lý hoạt động và Lưu đồ hoạt động 38 3.1.5 Chương trình PLC 40 3.2 TRẠM 2: TRẠM GIA CÔNG VÀ XỬ LÝ PHÔI 41 3.2.1 Kết cấu khí và chức 41 3.2.2 Sơ đồ đấu dây phần điện 41 3.2.3 Sơ đồ đấu dây khí nén 43 3.2.4 đia chỉ I/O, Nguyên lý hoạt động Lưu đồ hoạt động 43 3.2.5 Chương trình PLC 45 3.3 TRẠM 3: BĂNG TẢI VẬN CHUYỂN SẢN PHẨM VÀO KHO .46 3.3.1 Kết cấu khí và chức 46 3.3.2 Sơ đồ đấu dây phần điện 47 3.3.3 Sơ đồ đấu dây khí nén .48 3.3.4 Đia chỉ I/O, nguyên lý hoạt động và Lưu đồ điều khiển 48 3.3.5 Chương trình PLC 49 3.4 TRẠM 4: KHO LƯU TRỮ .50 3.4.1 Kết cấu khí và chức 50 3.4.2 Sơ đồ đấu dây phần điện 51 3.4.3 Sơ đồ đấu dây khí nén 52 KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang MỤC LỤC 3.4.4 Đia chỉ I/O, Nguyên lý hoạt động và Lưu đồ hoạt động 52 3.4.5 Chương trình PLC 54 CHƯƠNG THIẾT KẾ SCADA CHO HỆ THỐNG .55 4.1 GIỚI THIỆU PHẦN MÊM WONDERWARE INTOUCH .55 4.1.1 Khái quát chung về Wonderware Intouch 55 4.1.2 Các đối tượng bản được sử dụng Phần mềm 59 4.2 TIẾN HÀNH THIẾT KẾ SCADA CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT VÀ LƯU TRỮ KHO 63 4.2.1 Thiết kế giao diện bản để giám sát hệ thông .63 4.2.2 Tạo đối tượng, khai báo Tag name cho đối tượng 65 4.2.3 Tagname sử dụng cho các đối tượng 68 4.2.4 Chương trình application script 75 4.2.4 Khai báo và bắt tay giữa OPC – WONDERWARE – PLC 76 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐÊ TÀI 79 5.1 KẾT LUẬN .79 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐÊ TÀI 79 PHỤ LỤC – A 80 PHỤ LỤC – B 85 PHU LỤC – C 90 PHỤ LỤC – D 95 PHU LUC .106 TÀI LIỆU THAM KHẢO .114 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐÊ Trong các nhà máy hay các dây chuyền sản xuất không chỉ một PLC được sử dụng để điều khiển tất cả các công việc của quá trình sản xuất Lý rất đơn giản là PLC củng giống người dù thông minh đến đâu một phải thực hiện nhiều công việc quá thì một điều chắc chắn là sẽ ảnh hưởng xấu đến hiệu quả công việc và chất lượng sản phẩm, ngoài với số lượng công việc nhiều củng có nghĩa là người lập trình phải nghiên cứu viết chương trình cho PLC se vất vả và khó khăn rất nhiều Từ yêu cầu thực tiển đó việc chia nhỏ chuổi quá trình công nghệ được áp dụng đồng nghĩa với việc sử dụng nhiều PLC để điều khiển cho một hệ thống sản xuất dài với nhiều hoạt động Nhung vấn đề vẩn chưa được giải quyết hoàn toàn bởi vì có nhiều PLC củng giống nhiều người cùng làm việc vậy làm để chúng hiểu được và cùng làm việc hiệu quả, đạt suất cao nhất Để thực hiện việc bắt tay, truyền thông giữa các PLC với có rất nhiều phương pháp khác Một số phương pháp hiệu quả, ổn đinh và kinh tế nhất đó là truyền thông qua mạng RS-485 Đây là phương pháp truyền thông sử dụng rộng rải với cách thức truyền thông đơn giản, tốc độ truyền cao, số lượng giây nối ít Với các hệ thống được bố trí theo vòng, khoảng cách giữa các PLC gần thì quả là một phương án truyền thông hợp lý Tuy nhiên phương pháp truyền thông này còn hạn chế số lượng dữ liệu truyền Máy tính ngày càng được ứng dụng nhiều các lĩnh vự Công nghệ, và ngáng tự động hóa củng nằm xu hương tất yếu đó Với sự tiện nghi của máy tính cùng với trí tuệ tuyệt vời của người đã tạo những phần mềm có thể kết nối với các PLC, HIM… qua đó việc điều khiển và giám sát sản xuất đã đơn giản và ít tốn cức lực nhiều so với trước In touch là một phần mềm giúp người thiết kế các hệ thống SCADA giám sát và điều khiển khá mạnh với những hình ảnh trực quan KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Với những vấn đề được đặt em thực hiên một mô hình có tên gọi “Sản xuất lưu trữ Kho” là mô hình được chia làm trạm nhỏ với các chức và nhiệm vụ khác nhau, sử dụng PLC kết nối với thông qua mạng RS-485 Cùng với sự tích hợp nhiều thiết bi hiện đại HMI, DA, Biến Tần, Encoder cùng các loại cảm biến… SCADA củng được thự hiện với những thiết kế của sổ giúp người dễ dàng quan sát và điều khiển.! 1.2 MỤC TIÊU CỦA ĐÊ TÀI Mục tiêu đạt được sau hoàn thành đề tài: Kết nối và truyền thông thành công giữa các trạm Có thể giám sát và điều khiển bằng SCADA thông qua mạng RS - 485 Hiểu được quá trình hoạt động và cách thức truyền thong của card RS-485-2BD của các trạm 1.3 MÔ TẢ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG Hệ thống được thiết kế gồm trạm: Trạm 1: Cấp Phôi Trạm 2: Gia công xử lý Phôi Trạm 3: Băng tải vận chuyển Khay Sản phẩm kho Trạm 4: Kho lưu trữ Sản Phẩm Khởi động toàn bộ hệ thống bắt đầu quá trình chuẩn bi, tất cả các cấu di chuyển về vi trí gốc Đèn báo màu Vàng ở Trạm chớp tắt liên tục với tần số 1Hz, đến quá trình khởi động kết thúc đèn Vàng sáng hẳn Lúc này nút START (X3) mới có tác dụng Nhấn nút START Trạm và Trạm đồng thời cùng hoạt động Trạm thực hiện quy trình cấp phôi của mình, Trạm vận hành băng tải với điều kiện Khay đã sẵn sàng (X5 ON) Kết thúc quá trình cấp phôi Trạm được kích hoạt và bắt đầu quá trình gia công và xử lý Phôi, cuối chu trình của Trạm Sản Phẩm sau gia công được đặt vào khay đã chờ sẵn ở cuối Trạm 3, Trạm quay về vi trí gốc chờ lặp lại quy trình, đó Trạm tiếp tục vận chuyển Khay đã có Sản Phẩm về đưa vào vi trí lấy Sản phẩm của KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Trạm để cất vào Kho Trạm đã có Sản Phẩm bắt đầu quá trình đưa vào lưu trử Kho tự động theo hành ngang Hình: Lưu đờ hoạt đợng của toàn hệ thớng KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang CHƯƠNG 1: TỞNG QUAN 1.4 ƯU ĐIỂM VÀ THIẾU SĨT TRONG KHI THỰC HIỆN ĐÊ TÀI Với kiến thức còn hạn chế, thời gian thực hiện không lâu cộng với vấn đề kinh tế nên mô hình mới chỉ dừng lại ở dạng mô phỏng, vẩn còn những chổ chưa thực sư cho mọi người thấy được rõ ràng quá trình gia công, còn thiếu thiếu cảm biến, thiết bi chưa hoàn toàn đầy đủ Giao diện mới chi dừng lại ở việc điều khiển và giám sát đơn giản Tuy nhiên đề tài củng đã thể hiện được nhu cầu thực tế và đã giải quyết co bản được yêu cầu sản xuất với hướng của đề tài chi phi đầu tư se không nhiều, quá trình thực hiện không quá phức tạp đã giả quyết được vấn đề giám sát điều khiển 1.5 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỂN CỦA ĐÊ TÀI Điều khiển tự động là xu thế phát triển tất yếu các lĩnh vực công nghiệp cũng sinh hoạt bởi những ưu điểm vượt trội của nó Ở các hệ thống điều khiển tự động có quy mô vừa và lớn thì PLC được sử dụng làm thiết bi điều khiển cho toàn hệ thống Thiết bi điện tử công suất ngày càng được quan tâm nhờ khả linh hoạt điều khiển, hiệu suất làm việc cao, công suất tiêu thụ thấp… Hiện nay, công nghệ biến tần được sử dụng nhiều công nghiệp, các hệ thống làm lạnh thế hệ mới… Cùng với sự có mặt của SCADA một loại hình giám sát và điều khiển hiệu quả, giảm bớt được sức lực và thời gian cho những công việc khó khan Kết hợp xây dựng một hệ thống điều khiển tự động với các thiết bi điện tử công suất có ý nghĩa khoa học lớn việc xây dựng một hệ thống tự động hoàn chỉnh cả về chức lẫn hiệu quả kinh tế Về mặt thực tiển đề tài theo những nhu cầu thực tế bên ngoài của những nhà máy và dây chuyền sản xuất được nâng cấp và mở rộng đặc biệt ưu điểm của đề tài là có thể áp dụng đối với các xí nghiệp nhỏ, vốn đầu tư không lơn là loại hình doanh nghiệp khá phở biến Cơng nghiệp KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 10 CHƯƠNG 2: TỔNG HỢ THIẾT BỊ CĨ SỬ DỤN TRONG MƠ HÌNH CHƯƠNG TỞNG HỢP THIẾT BỊ CĨ SỬ DỤNG TRONG MƠ HÌNH 2.1 THIẾT BỊ CƠ KHÍ VÀ KHÍ NÉN 2.1.1 Piston Khí Có rất nhiều loại Piston khí được sử dụng mô hình Cơ bản được chia làm loại chính đó là Piston tinh tiến, Piston kẹp và Piston quay A C B Hình: A: Piston tịnh tiến, B: Piston quay, C: Piston kẹp 2.1.2 Van ống khí nén - Van khí nén được sử dụng là loại van 5/2 không trì, có mức điện áp sử dụng là 220V và 24V Các van có thể kết lại với thành cụm van nhờ đế van và được cấp bới nguồn khí - Ống khí nén được sử dụng là loại ống khí nén có độ lớn là Ø4mm, Ø6mm, Ø8mm KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 11 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐÊ TÀI CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐÊ TÀI 5.1 KẾT LUẬN Tong thời gian thực hiện đề tài đã giúp em hiểu về các thiết bi đã từng được học qua các bộ quá trình đào tạo qua việc thực hiện đề tài đã bước đầu tiếp xúc với thực tế, bắt tay vào thiết kế, xây dựng hệ thống cho một quy trình sản xuất Cùng với đó quá trình thực hiện củng đã giúp em trải nghiệm thực tế, đúc rút được nhiều kinh nghiệm việc sử dụng các thiết bi tự động hóa Đã biết rõ về PLC, Phần mềm thiết kế SCADA cụ thể là phần mềm InTouch Biết được quá trình truyền thông kết nối giữa các PLC vơi thông qua mạng truyền thông RS – 485 hoạt động thế nào Sau quá trình thực hiện Khóa Luận ngoài kiến thức chuyên môn em còn đúc rút được các giá tri của sức lao động, một sức lao động của mình đổ có thu lại kết quả thì nó là động lực rất lớn để em bước tới những thử thách khác 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐÊ TÀI Đây là một đề tài mở có thể phát triển theo nhiều hướng khác đặc biệt là mở rộng về hướng Học Thuật củng mở rộng về Phần cứng Đối với hướng mở rộng về phần cứng: Đây mới chỉ là mô hình một chiều mang tích chất mô phỏng thực tế việc lưu trữ phải đôi với việc xuất kho Chính vì vậy hướng mở rộng bản của mô hình là Thực hiện chức xuất kho Sản Phẩm Ngoài việc cấp khay cho hệ thống vẩn còn phải thực hiện thủ công bằng tay, vì vậy ở củng cần một cấu cấp khay tự đông tương tự việc cấp Phôi tự động của Trạm 1.Đối với hướng phát triển về học thuật: Trong mô hình được trang bi các thiết bi hiện đại, nhiều chức AD, Biến Tần, Encoder, modunCClink… chưa được khai thác sâu, vậy củng là hướng Phát triển đáng quan tâm… KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang 86 PHỤ LUC - A PHỤ LỤC – A KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang 87 PHỤ LUC - B PHỤ LỤC – B KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang 88 PHỤ LUC - C PHU LỤC – C KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang 89 PHỤ LUC PHỤ LỤC – D KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 90 PHỤ LUC PHU LUC  CHƯƠNG TRÌNH SCRIPTS TRẠM IF RESET_1==1 THEN ENDIF; 1_QUAY_BTAI=0; IF 1_Y06==1 AND 1_Y06==1 THEN 1_LINK_3=0; 1_PISTON_DAY=0; 1_PISTON_XUONG=0; 1_BAN_QUAY=90; 1_PHOI_NHO_2_NGANG=0; 1_PHOI_NHO_2_DOC=0; 1_PHOI_NHO_0=0; 1_PHOI_NHO_1=1; 1_PHOI_NHO_2=0; 2_DONG_DAU=0; 1_CHAY=0; 1_DEN_VANG=1; 1_DEN_XANH=0; 1_DEN_DO=0; ENDIF; IF 1_Y07==1 AND 1_Y06==0 THEN 1_DEN_XANH=1; IF 1_BAN_QUAY==90 AND 1_PISTON_XUONG==0 AND 1_PISTON_DAY==0 THEN 1_PHOI_NHO_1=1; 1_QUAY_PHOI=0; ENDIF; IF 1_CHAY==1 AND 1_PHOI_NHO_1==1 AND 1_BAN_QUAY==90 AND 1_CHAY_1==0 THEN 1_DEN_VANG=0; 1_PISTON_DAY=1_PISTON_D AY+10; 1_DEN_DO=0; ENDIF; ENDIF; IF 1_PISTON_DAY==200 THEN 1_CHAY_1=0; IF 1_Y07==0 AND 1_Y06==1 THEN 1_DI_XUONG=0; 1_DEN_DO=1; 1_CHAY=0; 1_DI_XUONG_1=0; 1_DEN_VANG=0; 1_DI_LEN=0; 1_DEN_XANH=0; 1_PISTON_DAY=1_PISTON_D AY+0; 1_DI_LEN_1=0; ENDIF; 1_TIMER_0=0; IF 1_Y06==0 THEN 1_TIMER_1=0; 1_DEN_DO=0; IF 1_PISTON_DAY==200 AND 1_PHOI_NHO_1==1 AND 1_PISTON_XUONG==0 THEN 1_TIMER_2=0; ENDIF; 1_TIMER_4=1_TIMER_4+1; 1_TIMER_3=0; ENDIF; 1_KHAY_PHOI=1; IF START_1==1 AND 1_DAY==0 THEN 1_BANG_TAI=0; 1_CHAY=1; 1_DI_XUONG=1; 1_DAY=0; 1_PHOI_NHO_2_NGANG=0; ENDIF; 1_PHOI_CHAY=0; 1_PHOI_NHO_2_DOC=0; RESET_2=1; ENDIF; IF 1_DI_XUONG==1 OR 1_DI_XUONG_1==1 THEN RESET_3=1; IF 3_NANG==1 AND 1_DAY==0 THEN 1_PISTON_XUONG=1_PISTO N_XUONG+10; 1_CHAY=1; ENDIF; 1_PHOI_NHO_2_NGANG=0; IF 1_PISTON_XUONG==100 AND 1_DI_XUONG==1 THEN RESET_4=1; ELSE RESET_2=0; RESET_3=0; RESET_4=0; KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP 1_PHOI_NHO_2_DOC=0; ENDIF; 1_LINK_3=1; ENDIF; IF 1_TIMER_4==5 THEN 1_PHOI_NHO_2=0; 1_PHOI_NHO_0=1; GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 91 PHỤ LUC 1_DEM=1; 1_QUAY_BTAI=1; ENDIF; 1_DI_XUONG=0; ENDIF; IF 1_TIMER_1==10 THEN 1_TIMER_4=0; IF 1_CHAY_2==1 AND 1_PHOI_NHO_1==0 THEN 1_DI_LEN_1=1; ENDIF; IF 1_PISTON_XUONG==100 AND 1_DI_XUONG_1==1 THEN 1_DI_XUONG_1=0; 1_DEM_2=1; ENDIF; IF 1_DEM==1 THEN 1_TIMER_0=1_TIMER_0+1; ENDIF; IF 1_PISTON_XUONG==80 AND 1_PHOI_NHO_0==1 AND 1_BAN_QUAY==90 THEN 1_PHOI_NHO_1=0; ENDIF; IF 1_TIMER_0==11 THEN 1_DI_LEN=1; 1_TIMER_0=0; 1_DEM=0; ENDIF; IF 1_DI_LEN==1 OR 1_DI_LEN_1==1 THEN 1_PISTON_XUONG=1_PISTO N_XUONG - 10; 1_PISTON_DAY=1_PISTON_D AY - 10; ENDIF; IF 1_PISTON_DAY==0 THEN 1_PHOI_NHO_1=1; ENDIF; IF 1_PISTON_DAY==0 AND 1_PHOI_NHO_1==0 THEN 1_CHAY=0; ENDIF; IF 1_QUAY_BTAI==1 THEN 1_BAN_QUAY=1_BAN_QUAY 5; IF 1_PHOI_NHO_2==1 AND 1_BAN_QUAY==0 AND 1_PISTON_XUONG==10 THEN 1_CHAY_1=1; ENDIF; IF 1_CHAY_1==1 THEN 1_TIMER_3=1_TIMER_3+1; ENDIF; IF 1_TIMER_3==25 THEN 1_PHOI_CHAY=1; IF 1_BAN_QUAY==0 THEN 1_CHAY_1=0; 1_QUAY_BTAI=0; ENDIF; ENDIF; IF 1_PHOI_CHAY==1 THEN IF 1_BAN_QUAY==5 AND 1_PHOI_NHO_2==0 THEN 1_PHOI_NHO_2_NGANG=1_P HOI_NHO_2_NGANG+5; 1_BANG_TAI=1; 1_PHOI_NHO_2_DOC=1_PHO I_NHO_2_DOC+5; 1_KHAY_PHOI=0; ENDIF; IF 1_BANG_TAI==1 THEN IF 1_PISTON_XUONG==0 AND 1_DI_LEN==1 THEN ENDIF; IF 1_PISTON_XUONG==0 AND 1_DI_LEN_1==1 THEN ENDIF; 1_TIMER_3=0; 1_TIMER_2=1_TIMER_2+1; ENDIF; 1_DEM_2=0; ENDIF; ENDIF; 1_DI_LEN=0; 1_TIMER_1=0; IF 1_TIMER_2==5 THEN 1_DI_XUONG_1=1; ENDIF; ENDIF; IF 1_PHOI_NHO_2_NGANG ==150 THEN 1_PHOI_CHAY=0; 1_PHOI_NHO_2_NGANG=0; 1_PHOI_NHO_2_DOC=0; 1_PHOI_NHO_2=0; 1_BANG_TAI=0; 1_DI_LEN_1=0; IF 1_BAN_QUAY==0 AND 1_PISTON_XUONG==100 THEN ENDIF; 1_PHOI_NHO_2=1; ENDIF; IF 1_PISTON_XUONG==10 AND 1_PHOI_NHO_1==0 THEN 1_PHOI_NHO_0=0; IF 1_TIMER_3==7 THEN ENDIF; 1_QUAY_PHOI=1; IF 1_DEM_2==1 THEN ENDIF; 1_TIMER_1=1_TIMER_1+1; IF 1_QUAY_PHOI==1 THEN 1_CHAY_2=1; KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP 1_KHAY_PHOI=1; 1_TIMER_2=0; GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 92 PHỤ LUC 1_BAN_QUAY=1_BAN_QUAY + 5; ENDIF;  CHƯƠNG TRÌNH SCRIP TRẠM IF RESET_2==1 THEN 2_VE_GOC=0; 2_RUN=0; 2_PHOI_CHAY=0; 2_NHO_O_NGANG=0; ENDIF; 2_CB_X5=0; IF START_2==1 OR 1_PHOI_NHO_2_NGANG==145 THEN 2_TAY_GAP_NGANG=0; 2_TAY_GAP_DOC=0; 2_DONG_DAU_CHEO=0; 2_DONG_DAU=0; 2_QUAY=0; 2_O_QUAY=1; 2_XUONG_GAP=0; 3_CAN_DAY=0; 2_LEN=0; 2_NGANG=0; 2_NHO_O=1; 2_NHO_1=0; 2_NHO_2=0; 2_NHO_3=0; 2_NHO_4=0; 2_NHA_O_QUAY=0; 2_NHA_QUAY=0; 2_KEP_O_QUAY=1; 2_KEP_QUAY=0; 2_DELAY_3=0; 2_DA_DONG=0; 2_DELAY=0; IF 2_TAY_GAP_DOC==170 AND 2_TAY_GAP_NGANG==0 THEN 2_XUONG_GAP=0; 2_RUN=1; 2_NHO_4=0; ENDIF; 2_DELAY_O=0; 2_NHO_1=1; 2_NHO_O=0; 2_NHO_O_NGANG=0; 2_DELAY_1=2_DELAY_1+1; ENDIF; IF 2_RUN==1 THEN IF 2_DELAY_1==7 THEN 2_NHO_O=1; 2_KEP_O_QUAY=1; 2_NHO_O_NGANG=2_NHO_O_ 2_NHA_O_QUAY=0; NGANG +5; ENDIF; ENDIF; IF 2_DELAY_1==10 THEN IF 2_NHO_O_NGANG==390 AND 2_TAY_GAP_NGANG==0 2_LEN=1; THEN 2_DELAY_1=0; 2_DELAY_O=2_DELAY_O+1; ENDIF; 1_PHOI_NHO_2_NGANG=0; IF 2_LEN==1 THEN ENDIF; IF 2_DELAY_O==5 THEN 2_TAY_GAP_DOC=2_TAY_GAP _DOC - 10; 2_NHA_O_QUAY=1; ENDIF; 2_KEP_O_QUAY=0; IF 2_TAY_GAP_DOC==140 AND 2_NHO_O==0 THEN ENDIF; IF 2_DELAY_O==10 THEN 2_XUONG_GAP=1; ENDIF; 2_CB_X5=0; ENDIF; IF 2_TAY_GAP_DOC==0 AND 2_NHO_O==0 AND 2_TAY_GAP_NGANG==0 AND 2_DA_DONG==0 AND 2_NHO_1==1 THEN 2_DELAY_O=0; IF 2_NHO_O_NGANG==390 THEN 2_DELAY_1=0; 2_RUN=0; 2_DELAY_2=0; 2_CB_X5=1; 2_DONG_DAU=0; ENDIF; 2_RUT_DAU=0; IF 2_XUONG_GAP==1 THEN 2_PHOI_LON=1; 2_PHOI_LON_NGANG=300; IF 2_DELAY==3 THEN 2_TAY_GAP_DOC=2_TAY_GAP _DOC+10; 2_NGANG=1; 1_PHOI_CHAY=0; ENDIF; KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP 2_LEN=0; 2_DELAY=2_DELAY+1; ENDIF; 2_DELAY=0; GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 93 PHỤ LUC ENDIF; 2_DONG_DAU_CHEO=2_DONG ENDIF; _DAU_CHEO+20; IF 2_NGANG==1 THEN IF 2_DA_DONG==1 AND ENDIF; 2_TAY_GAP_NGANG==300 AND 2_TAY_GAP_NGANG=2_TAY_G 2_NHO_1==1 AND AP_NGANG+3; IF 2_DONG_DAU_CHEO==120 2_TAY_GAP_DOC==0 THEN THEN ENDIF; 2_QUAY=1; 2_DONG_DAU=0; IF 2_TAY_GAP_NGANG==300 2_O_QUAY=0; AND 2_NHO_1==1 AND 2_RUT_DAU=1; 2_TAY_GAP_DOC==0 AND 2_NHO_3=1; 2_DA_DONG=1; 2_DA_DONG==0 THEN 2_NHO_1=0; ENDIF; 2_NGANG=0; 2_NGANG=1; IF 2_RUT_DAU==1 THEN 2_XUONG_GAP=1; 1_DI_XUONG=0; 2_DONG_DAU_CHEO=2_DONG ENDIF; _DAU_CHEO - 10; 2_LEN=0; IF 2_TAY_GAP_NGANG==300 ENDIF; ENDIF; AND 2_TAY_GAP_DOC==170 IF 2_DONG_DAU_CHEO==0 IF 2_DA_DONG==1 AND AND 2_DA_DONG==0 THEN THEN 2_TAY_GAP_NGANG==600 AND 2_XUONG_GAP=0; 2_PHOI_LON==1 THEN 2_RUT_DAU=0; 2_NHO_1=0; 2_NGANG=0; ENDIF; 2_NHO_2=1; 2_PHOI_LON=1; IF 2_DA_DONG==1 AND ENDIF; 2_DONG_DAU_CHEO==0 AND ENDIF; IF 2_NHO_2==1 AND 2_TAY_GAP_DOC==0 AND IF 2_DA_DONG==1 AND 2_TAY_GAP_DOC==170 AND 2_TAY_GAP_NGANG==300 AND 2_TAY_GAP_NGANG==600 AND 2_DA_DONG==0 THEN 2_NHO_2==1 THEN 2_PHOI_LON_NGANG==0 2_DELAY_2=2_DELAY_2 + 1; 2_XUONG_GAP=1; THEN ENDIF; ENDIF; 2_XUONG_GAP=1; IF 2_DELAY_2==3 THEN IF 2_DA_DONG==1 AND 2_TAY_GAP_DOC==170 THEN ENDIF; 2_KEP_O_QUAY=0; 2_NHA_O_QUAY=1; ENDIF; IF 2_DELAY_2==6 THEN 2_LEN=1; 2_DELAY_2=0; ENDIF; 2_XUONG_GAP=0; 2_DELAY_3=2_DELAY_3+1; 2_XUONG_GAP=0; ENDIf; IF 2_DELAY_3==3 THEN 2_KEP_O_QUAY=1; 2_KEP_QUAY=1; 2_NHA_O_QUAY=0; IF 2_TAY_GAP_DOC==0 AND 2_TAY_GAP_NGANG==300 AND 2_NHA_QUAY=0; 2_NHO_2==1 AND 2_NHO_1=1; 2_DA_DONG==0 THEN 2_NHO_2=0; 2_DONG_DAU=1; ENDIF; 2_LEN=0; IF 2_DELAY_3==7 THEN ENDIF; 2_LEN=1; IF 2_DONG_DAU==1 THEN 2_DELAY_3=0; KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP IF 2_DA_DONG==1 AND 2_TAY_GAP_NGANG==600 AND 2_TAY_GAP_DOC==170 THEN 2_DA_DONG=0; 2_XONG=1; ENDIF; IF 2_XONG==1 THEN 2_DELAY_4=2_DELAY_4+1; ENDIF; IF 2_DELAY_4==5 THEN 2_KEP_QUAY=0; 2_NHA_QUAY=1; 2_NHO_3=0; 2_NHO_4=1; GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 94 PHỤ LUC ENDIF; 2_KEP_O_QUAY=0; IF 2_DELAY_4==7 THEN ENDIF; 2_LEN=1; IF 2_VE_GOC==1 THEN 2_DELAY_4=0; 2_XONG=0; ENDIF; 2_PHOI_LON_NGANG=2_PHOI _LON_NGANG - 10; ENDIF; IF 2_PHOI_LON_NGANG==0 2_TAY_GAP_NGANG=2_TAY_G THEN AP_NGANG - 3; 2_PHOI_CHAY=0; ENDIF; ENDIF; IF 2_TAY_GAP_NGANG==0 THEN IF 3_NANG==1 THEN IF 2_NHO_4==1 AND 2_TAY_GAP_NGANG==600 AND 2_TAY_GAP_DOC==0 THEN 2_VE_GOC=0; 2_PHOI_LON_NGANG=2_PHOI _LON_NGANG+15; 2_LEN=0; ENDIF; 2_VE_GOC=1; ENDIF; IF 3_KHAY_NGANG==1020 AND 3_NANG_LEN==0 THEN IF 3_NANG_LEN==150 THEN 2_QUAY=0; 2_O_QUAY=1; 2_NHA_O_QUAY=1; 2_PHOI_CHAY=1; 2_PHOI_LON_NGANG=300; ENDIF; ENDIF; IF 2_PHOI_CHAY==1 THEN  CHƯƠNG TRÌNH SCRIPTS TRẠM IF RESET_3==1 THEN 3_KEO_RA=0; 1_LINK_3=0; 3_KHAY_DOC=0; 3_TRUNG_GIAN=0; ENDIF; 3_KHAY_NGANG=0; 3_CB_X5=0; 3_KHAY_XONG=0; ENDIF; IF 3_KHAY_NGANG==1170 THEN 3_KHAY_XONG_ROI=0; IF 3_CB_X5==1 AND 3_NANG_LEN==0 AND 1_LINK_3==1 THEN 3_KHAY_XONG_VO=0; 3_NANG_LEN=0; 3_NHO_TRONG_KHAY=0; 3_TR_3_RUN=0; 3_CAN_DAY=0; 3_KHAY_DAU=0; 3_DAY_VO=0; 3_KHAY_DAU=1; ENDIF; 3_TR_3_RUN=0; ENDIF; IF 2_NHO_4==1 THEN 3_NHO_TRONG_KHAY=1; ENDIF; IF 3_KHAY_NGANG==20 THEN 3_CB_X5=0; ENDIF; IF 2_TAY_GAP_DOC==0 AND 3_NHO_TRONG_KHAY==1 AND 3_NANG_LEN==0 THEN 3_TRE=0; 3_NANG=1; IF 1_LINK_3 AND 3_CB_X5==1 AND 3_NANG_LEN==0 THEN 3_CHAY_VE=1; 3_TRE_1=0; 3_TR_3_RUN=1; ENDIF; 3_CHAY_VE=0; 3_KHAY_XONG_ROI=0; IF 3_NANG==1 THEN 3_CAN_DAY=0; ENDIF; 3_NANG=0; IF 3_TR_3_RUN==1 THEN 3_NANG_LEN=3_NANG_LEN+1 0; 3_HA=0; ENDIF; 3_KHAY_NGANG=3_KHAY_NG ANG + 5; IF 3_NANG_LEN==150 THEN KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 95 PHỤ LUC 3_NANG=0; ENDIF; IF 3_KEO_RA==1 THEN ENDIF; IF 3_DAY_VO==1 THEN IF 3_CHAY_VE==1 THEN 3_KHAY_XONG_VO=3_KHAY_ XONG_VO - 15; 3_KHAY_XONG_VO=3_KHAY_ XONG_VO+15; ENDIF; 3_KHAY_NGANG=3_KHAY_NG ANG - 5; 3_CAN_DAY=1; IF 3_KHAY_XONG_VO==0 AND 3_TRUNG_GIAN==1 AND 3_NANG_LEN==150 THEN ENDIF; 3_KHAY_XONG=1; IF 3_KHAY_NGANG==0 AND 3_NANG_LEN==150 AND 3_KHAY_XONG_ROI==0 AND 3_KHAY_XONG_VO==0 AND 3_KHAY_DAU==1 THEN 3_KHAY_DAU=0; 3_CHAY_VE=0; 3_CB_X5=1; IF 3_KHAY_XONG_VO==90 THEN IF 3_HA==1 THEN ENDIF; 3_KHAY_XONG_ROI=1; 3_NANG_LEN=3_NANG_LEN 10; IF 3_CB_X5==1 AND 3_NANG_LEN==150 THEN 3_TRUNG_GIAN=1; 3_TRE=3_TRE+1; 3_KHAY_XONG=0; ENDIF; 3_DAY_VO=0; IF 3_TRE==2 THEN 3_NHO_TRONG_KHAY=0; 3_DAY_VO=1; 3_TRE_1=3_TRE_1+1; 3_TRE=0; ENDIF; ENDIF; IF 3_TRE_1==2 THEN IF 3_NANG_LEN==0 AND 3_CB_X5_link==1 AND 3_KHAY_NGANG==0 THEN IF 3_KHAY_XONG_VO==30 THEN 3_KEO_RA=1; 3_CB_X5=1; 3_TRE_1=0; 3_KHAY_DAU=1; ENDIF; ENDIF; 3_CB_X5=0; 3_TRE=0;  3_NHO_TRONG_KHAY=0; 2_NHO_4=0; ENDIF; 3_KEO_RA=0; 3_HA=1; 3_CAN_DAY=0; ENDIF; 3_LINK_4=1; 3_TRUNG_GIAN=0; ENDIF; IF 3_NANG_LEN==0 THEN 3_HA=0; ENDIF; CHƯƠNG TRÌNH SCRIP TRẠM IF RESET_4==1 THEN 4_KHAY_XUONG=0; 4_KHAY_1=0; 4_LAY_PHOI=0; 4_CAN_LEN=0; 4_KHAY_2=0; 4_KHAY_X4_DOC=0; 4_CAN_XUONG=0; 4_KHAY_3=0; 4_LAY_PHOI_NGANG=0; 4_KEO_PHOI=0; 4_VE_GOC=0; 4_LAY_PHOI_DOC=0; 4_STT_PHOI=0; ENDIF; 4_LAY_PHOI_CHEO=50; 4_DAT_KHAY=0; IF 3_LINK_4==1 THEN 4_KHAY_PHOI_CHEO=100; 4_NGANG=0; 4_KHAY_X4=1; 4_KHAY_X4_DOC=0; 4_KHAY_X4=0; ENDIF; 4_KHAY_LEN=0; 4_KHAY_0=0; IF 4_KHAY_X4 ==1 THEN KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang 96 PHỤ LUC 4_KHAY_0=1; 4_KHAY_X4_DOC=0; 4_LAY_PHOI_DOC=4_LAY_PH IF OI_DOC+5; 4_LAY_PHOI_NGANG==4_DIC H AND 4_KHAY_PHOI_CHEO ENDIF; == 50 AND 4_KHAY_0==1 THEN IF 4_LAY_PHOI_DOC==15 AND 4_NGANG=0; 4_LAY_PHOI_NGANG==0 THEN 4_DAT_KHAY=1; 4_LAY_PHOI=1; 4_KHAY_LEN=1; ENDIF; ENDIF; 3_KHAY_XONG_ROI=0; IF 4_DAT_KHAY==1 THEN IF 4_STT_PHOI==0 THEN 4_KHAY_X4=0; 4_DICH=10; 4_KHAY_0=1; 4_KHAY_PHOI_CHEO=4_KHA Y_PHOI_CHEO + 5; ENDIF; ENDIF; IF 4_STT_PHOI==1 THEN IF 4_KHAY_LEN==1 THEN 4_KHAY_X4=0; 3_LINK_4=0; 4_KHAY_PHOI_CHEO=100; 4_LAY_PHOI_CHEO=4_LAY_P HOI_CHEO+5; ENDIF; ENDIF; 4_KHAY_X4_DOC=4_KHAY_X4 IF 4_KHAY_PHOI_CHEO==100 _DOC+5; AND 4_LAY_PHOI_CHEO==100 ENDIF; AND IF 4_LAY_PHOI_DOC==30 AND 4_LAY_PHOI_NGANG==4_DIC 4_LAY_PHOI_CHEO==100 AND H AND 4_KHAY_X4_DOC==20 THEN 4_KHAY_PHOI_CHEO==100 IF 4_STT_PHOI==3 THEN THEN 4_CAN_XUONG=1; 4_DICH=630; 4_KHAY_LEN=0; 4_KHAY_XUONG=1; ENDIF; 4_CAN_LEN=0; 4_DAT_KHAY=0; IF START_4==1 AND 4_STT_PHOI0 THEN 4_KEO_PHOI=1; ENDIF; ENDIF; IF 4_CAN_XUONG==1 THEN 4_KHAY_0=1; IF 4_KEO_PHOI==1 THEN 4_KHAY_PHOI_CHEO=100; 4_LAY_PHOI_CHEO=4_LAY_P HOI_CHEO - 5; 4_LAY_PHOI_DOC=4_LAY_PH OI_DOC - 5; 4_DICH=210; ENDIF; IF 4_STT_PHOI==2 THEN 4_DICH=420; 4_KHAY_X4_DOC=0; 4_LAY_PHOI=1; ENDIF; IF 4_LAY_PHOI==1 THEN 4_LAY_PHOI_CHEO=4_LAY_P HOI_CHEO+5; ENDIF; 4_KHAY_PHOI_CHEO=4_KHA IF 4_KHAY_XUONG==1 THEN Y_PHOI_CHEO - 5; 4_KHAY_X4_DOC=4_KHAY_X4 ENDIF; _DOC - 5; IF 4_LAY_PHOI_CHEO==50 AND 4_KHAY_PHOI_CHEO==50 AND 4_LAY_PHOI_NGANG==0 AND 4_KHAY_0==1 THEN IF 4_LAY_PHOI_CHEO==100 AND 4_KHAY_X4_DOC==0 AND 4_KEO_PHOI=0; 4_LAY_PHOI_NGANG==0 4_NGANG=1; THEN ENDIF; 4_LAY_PHOI=0; IF 4_NGANG==1 THEN 4_CAN_LEN=1; 4_LAY_PHOI_NGANG=4_LAY_ ENDIF; PHOI_NGANG+5; IF 4_CAN_LEN==1 THEN KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ENDIF; ENDIF; ENDIF; IF 4_LAY_PHOI_DOC==10 AND 4_LAY_PHOI_NGANG== 210 THEN 4_KHAY_XUONG=0; 4_KHAY_0=0; 4_KHAY_1=1; ENDIF; IF 4_LAY_PHOI_DOC==10 AND 4_LAY_PHOI_NGANG== 420 THEN 4_KHAY_XUONG=0; GVHD: TS NGÔ THANH QUYỀN Trang 97 PHỤ LUC 4_KHAY_0=0; IF 4_LAY_PHOI_DOC==0 AND 4_KEO_PHOI=0; 4_LAY_PHOI_NGANG==4_DIC 4_KHAY_2=1; 4_VE_GOC=1; H THEN ENDIF; ENDIF; 4_CAN_XUONG=0; IF 4_LAY_PHOI_DOC==10 AND IF 4_VE_GOC==1 THEN 4_KEO_PHOI=1; 4_LAY_PHOI_NGANG== 630 4_LAY_PHOI_NGANG=4_LAY_ THEN ENDIF; PHOI_NGANG - 5; 4_KHAY_XUONG=0; IF 4_LAY_PHOI_CHEO==50 ENDIF; AND 4_KHAY_0=0; IF 4_LAY_PHOI_NGANG==0 4_KHAY_PHOI_CHEO==50 4_KHAY_3=1; THEN AND 4_LAY_PHOI_NGANG==4_DIC ENDIF; 4_VE_GOC=0; H THEN ENDIF; KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang 98 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO Lê Thành Bắc (2001), Giáo trình thiết bi điện, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Phan Quốc Phô - Nguyễn Đức Chiến (2008), Giáo trình cảm biến, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật GS TSKH Thân Ngọc Hoàn (1999), Máy điện, Nhà xuất bản giao thông vận tải Giáo trình PLC Mitsubishi, Đại học Cơng Nghiệp TPHCM, Lưu hành nội bộ Sổ tay hướng dẫn lập trình, các bộ điều khiển lập trình họ FX, ( sổ tra cứu JY 992d48301) tháng – 1996 ... HÀNH THIẾT KẾ SCADA CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT VÀ LƯU TRỮ KHO 63 4.2.1 Thiết kế giao diện bản để giám sát hệ thông .63 4.2.2 Tạo đối tượng, khai báo Tag name cho đối tượng... ảnh trực quan KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP GVHD: TS NGƠ THANH QUYỀN Trang CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Với những vấn đề được đặt em thực hiên một mô hình có tên gọi ? ?Sản xuất lưu trữ Kho? ?? là mô... Gia công xử lý Phôi Trạm 3: Băng tải vận chuyển Khay Sản phẩm kho Trạm 4: Kho lưu trữ Sản Phẩm Khởi động toàn bộ hệ thống bắt đầu qua? ? trình chuẩn bi, tất cả các cấu di chuyển