BÁO CÁO NCKH ĐỀ TÀI ROBOT LEO TƯỜNG THEO THÔNG TƯ MỚI

TRƯỜNG ………………………… LOGO BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Tên đề tài: “NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỰ HÀNH PHỤC VỤ QUAN TRẮC MÔI TRƯỜNG, KHẢO SÁT CỨU HỘ, CỨU NẠN HẦM MỎ” TÊN NHÓM: ……………………… TÊN THÀNH VIÊN LỚP: GVHD: ……………… CẨM PHẢ, 2021 MỤC LỤC Trang ii LỜI NÓI ĐẦU Trong thời gian gần đây, có yêu cầu mạnh mẽ việc sử dụng robot sống lau dọn, kiểm tra kết cấu kiến trúc, điều kiện ẩm mốc, bề mặt vật liệu tòa nhà cao tầng, vị trí khó di chuyển đến Ngồi quân việc quan sát phòng thủ, giám sát chống khủng bố từ cao cần thiết Hầu hết robot di động ngày chủ yếu chuyển động mặt phẳng 2D khơng mà khơng có khả leo tường Robot leo tường thiết bị sử dụng nhiều ứng dụng thực tế Những robot hoạt động trực tiếp nơi nguy hiểm môi trường hoạt động hiểm trở leo thẳng đứng tịa nhà, cơng trình cao tầng Có nhiều nghiên cứu trước để giải vấn đề liên quan đến việc di chuyển khả bám robot Các dạng di chuyển robot nghiên cứu kể là: robot di chuyển theo kiểu chân, sử dụng giác hút chân khơng có tính linh hoạt nhiều địa hình khác bề mặt kính, thay đinh gai dính với bề mặt gồ ghề, ưu điểm dạng di chuyển bề mặt, linh kiện dễ kiếm, chi phi thấp, nhiên cấu phức tạp chuyển động, phải thay đổi phân bám dính thường xuyên Robot di chuyển kiểu bánh xe, khung xe sử dụng lực hút từ tính giúp robot vận hành bề mặt tơn thép, ưu điểm kiểu di chuyển bề mặt kim loại, cấu thiết kế đơn giản, dễ dàng điều khiển, nhược điểm dạng khó khăn chế tạo bánh xe từ tính, robot khơng thể di chuyển bề mặt không chịu ảnh hưởng từ Robot di chuyển theo kiểu bánh xe có ưu điểm chuyển động liên tục bề mặt phẳng, nhanh, dễ dàng với ứng Phương án sử dụng robot có máy bơm chân không để tạo áp lực cần linh kiện máy nén khí, phận điều khiển, động DC cấu van khí, solenoid Trang iii Trong trình thực đề tài này, em nhận hỗ trợ góp ý trực tiếp từ cán hướng dẫn thầy Nguyễn Quang Thành thầy cô Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Trường Đại học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Cùng với hỗ trợ từ người bạn giúp đỡ em vượt qua khó khăn suốt q trình thực đề tài Với chủ quan mình, khơng thể tránh khỏi sai sót q trình thực Do đó, mong nhận đóng góp q thầy bạn để đề tài hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Trần Hữu Tài Trang iv DANH MỤC BẢNG Trang Trang v DANH MỤC HÌNH Trang Trang vi SVTH : Trần Hữu Tài Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Nội dung nghiên cứu Chọn phận bám dịch chuyển phù hợp để thực công việc đạt suất Thiết kế, chế tạo điều khiển phù hợp để robot hoạt động tốt phạm vi chiều cao Tính tốn chọn phân lượng pin giúp đảm bảo thời gian làm việc cho robot Robot leo tường dùng kỹ thuật với cấu tạo tạo áp suất cao nhỏ gọn, khắc phục khuyết điểm với kiểu di chuyển bánh xe giúp robot di chuyển nhanh gọn Xây dựng điều khiển không dây với nguồn lượng pin lipo đủ lớn thực nghiên cứu Hình 1.1 Xe robot leo tường vertigo Disney Xe robot leo tường loại xe có khả chạy tường (hoặc nhiều loại vật liệu khác nhau) thẳng đứng dựa lực hút động xe mặt tường hay vật liệu có độ nghiêng định thẳng đứng Xe robot leo tường thường sử dụng nghiên cứu, đo đạc độ rung, dao động hay độ nghiêng… bề mặt cầu đường cách sử dụng thiết bị cảm biến gắn xe Trang SVTH : Trần Hữu Tài Luận văn tốt nghiệp Hình 1.2 Một số ứng dụng xe robot leo tường Ngày nay, robot nghiên cứu nhiều để phần thay sức lao động người Tuy nhiên có vấn đề đặt thách thức người làm robot, phải thiết kế robot leo tường, leo trần nhà để quét dọn lau chùi (thường vào dịp lễ, tết cổ truyền nhà nhà phải quét ván nhện, lau la phông, lau trần nhà) Công việc từ trước đến người phải thực tay công việc vất vả, đứng sàn nhà mà ngước mặt nhìn lên để quét dọn thời gian dài mỏi cổ, mỏi mắt dễ bị chóng mặt Trang SVTH : Trần Hữu Tài Luận văn tốt nghiệp Hình 1.3 Hình ảnh cơng nhân dọn vệ sinh cao ốc nguy hiểm (M KOC¸ and O N CORA) 1.2 Tóm tắt luận văn Trong nghiên cứu thiết kế chế tạo robot di động có khả leo bám tường, trần nhà thách thức lớn đặt robot phải bám gặp tường có vết nứt khe hở nhỏ, khơng làm bẩn bề mặt tường, bám loại bề mặt khác Với thách thức phương pháp thường hay sử dụng như: giác hút chân không, dùng keo chất dính kết để bám, mơ sinh học từ loài động vật leo trèo, dùng kỹ thuật từ tính… khơng thể đáp ứng Vì mục tiêu đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường sử dụng phương pháp hút khơng tiếp xúc Nội dung phương pháp lấy nguồn khí cấp từ máy nén khí, qua cấu hút thiết kế để đẩy vận tốc dịng khí lên cao từ tạo vùng áp suất thấp có khả hút tường Phương pháp giải khó khăn thách thức nêu Robot leo tường trần nhà có tính ứng dụng cao dùng để kiểm tra, bảo trì lau chùi kính tòa nhà cao tầng Robot leo tường cấu tạo ba phận chính: phận bám tường, phận di chuyển phần điều khiển cho robot Bản báo cáo trình bày kết thiết kế, chế tạo mơ hình robot leo tường trần nhà theo Trang SVTH : Trần Hữu Tài Luận văn tốt nghiệp yêu cầu vận tốc tiến khoảng từ 0,2 - 0,4 m/s, với độ bám đủ lớn điều khiển phù hợp Để hoạt động robot, cấu tạo áp suất bên robot điều khiển vi điều khiển Arduino Kết nghiên cứu cho thấy robot thiết kế đạt yêu cầu đề ra, hoạt động tốt phạm vi tịa nhà cao tầng có chiều cao từ 20 30m 1.3 Phương tiện nghiên cứu Phương pháp khảo cứu tài liệu: Tham khảo, tra cứu từ tài liệu có liên quan để thấu hiểu kiến thức có liên quan đến đề tài thực hiện; Phương tiện: tạp chí chuyên ngành, sách kỹ thuật chun mơn, website, diễn đàn trực tuyến, … Hình 1.4 Sơ đồ phương pháp nghiên cứu luận văn Trang 10 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp Hình 3.23 Mơ dịng khí robot nhìn từ lên Từ kết 3.17 đánh giá được: - Vận tốc dịng khí bắt đầu tăng mép robot, bị lực hút cấu hút tác động nhiều, tăng dần cánh quạt - Khi vào khung Robot, dòng chảy lưu chất dần đổi từ chảy tầng sang chảy rối, đỉnh điểm gần cấu hút - Vận tốc dịng khí thay đổi nhanh chóng từ khoảng đến phần lớn đoạn đường có lúc đạt cực đại gần mặt outlet Trang 41 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp 3.3.3 Mô áp suất phía ngồi khung robot di chuyển Bám sát phần sở lý thuyết, kết mơ hình Sẽ cho thấy: - Sự chênh lệch áp suất ngồi buồng khí ảnh hưởng tới khả bám dính khung robot - Số liệu áp suất - Áp suất nhỏ buồng khí khiến khung bám hút vào tường Hình 3.24 Chênh lệch áp suất bên khung robot Từ kết 3.18, nhận thấy: - Áp suất bên khung cao áp suất bên khung - Từ chênh lệch ta thấy, điểm lớn áp suất khung chênh lệch với khung rơi vào khoảng , điểm bé áp suất khung chênh lệch với khung rơi vào khoảng Trang 42 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp - Phần gần thân robot phía sau có nơi áp suất rơi vào khoảng 80655 Pa, chênh lệch nhiều so với phần phía sau thân robot, chứng tỏ phía sau xe có hình thành luồn chảy rối, giúp thúc đẩy robot tiến lên phía trước Hình 3.25 Áp suất bên khung robot - Áp suất lớn khung rơi vào khoảng - Áp suất lớn khung rơi vào khoảng - Áp suất nhỏ khung rơi vào khoảng - Áp suất nhỏ khung rới vào khoảng Trang 43 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp 3.3.4 Mô phân bố áp suất khung phải chịu Hình 3.26 Kết mơ áp suất khung phải chịu mặt Từ kết hình 3.20 xác định được: - Áp suất tác dụng lên khung chủ yếu rơi vào khoảng từ đến nằm mặt trước ngang hông khung - Nhiều vị trí nối tiếp mặt phẳng khung áp suất nhỏ so với bề mặt khung, dao động vào khoảng từ đến - Áp suất nhỏ ghi nhận nằm vị trí phía sau mặt khung, rơi vào khoảng từ đến - Nhìn chung áp suất tác dụng tương đối đồng bề mặt phía trước khung robot, giảm dần phía sau khung Trang 44 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp Hình 3.27 Kết mô áp suất khung phải chịu lên mặt khung - Áp suất lớn tập trung mặt trước, bên hông khung xe đỡ cấu hút - Áp suất lớn tác dụng vào khung rơi vào khoảng - Áp suất bé tác dụng vào khung rơi vào khoảng Trang 45 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp 3.3.5 Mô bền khung áp lực động hút tác động vào khung robot di chuyển Khi Robot hoạt động, áp lực cấu hút dịng khí tạo tác động lên khung robot di chuyển, đòi hỏi khung phải có độ bền định Dựa vào thơng số đầu bài: - Độ hấp thụ nước (7 ngày): - Độ cứng Barcol: 48 BHC (D2583-67) - Nhiệt độ biến dạng: - Độ dãn dài: 3.2% - Khối lượng riêng - Độ bền uốn: 82.4 MPa - MôĐun uốn: 5257.3 MPa - Độ bền kéo: 29.4 MPa Từ đánh giá bền qua kết quả: - Chuyển vị tổng - Ứng suất - Biến dạng Với thông số vật liệu nêu, với kết áp lực tác động lên thân robot hình 3.20, ta sử dụng phần mềm Ansys để mô độ bền khung: Trang 46 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp Kết mô biến dạng tổng khung Kết mô ứng suất khung Kết mô chuyển vị tổng khung Bảng 3.5 Kết mô bền khung Trang 47 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp 3.4 Thiết kế điều khiển Chọn phương án điều khiển chức điều khiển Nhiệm vụ trước tiên đặt đề tài thiết kế mơ hình robot leo tường phương pháp hút không tiếp xúc, phương pháp hút tường khắc phục số khuyết điểm mà phương pháp hút tường trước tồn phân tích phần tổng quan Mục đích cuối cần đạt ý nghĩa thực tiễn đề tài chế tạo mơ hình robot leo tường để đo đạt kết câu, quét dọn… Với lý phương án điều khiển từ xa, điều khiển không dây phù hợp Tuy việc sử dụng phương án điều khiển từ xa, điều khiển không dây cho robot leo tường thật chưa phù hợp hồn tồn ý nghĩa thực tiễn, điều khiển theo kiểu người phải ngước mặt nhìn lên tường để điều khiển khơng khác so với trước cầm chổi quét tường, thời gian có hạn đề tài mơ hình nhỏ nên dừng lại việc ứng dụng điều khiển Trong thời gian tới, đề tài phát triển thêm “phương án robot tự hoạch định đường đi, tránh vật cản tường robot điều khiển giám sát máy tính” đề tài nóng bỏng để nghiên cứu tiếp Điều khiển từ xa, điều khiển không dây sử dụng phổ biến điều khiển tia hồng ngoại điều khiển sóng vơ tuyến Để có lựa chọn phù hợp cho mơ hình robot leo tường, để thấy rõ khác biệt cấu tạo, tính hạn chế loại ta tiến hành so sánh hai phương thức điều khiển này: - Điều khiển từ xa tia hồng ngoại IR (Infrared Remote) Ngày nay, loại điều khiển từ xa có vai trò “thống trị” hầu hết thiết bị gia đình Một điều khiển IR gồm phận nằm hộp nối cáp kỹ thuật số sau: Các nút bấm, bảng mạch tích hợp, núm tiếp điểm, đi-ốt phát quang (đèn LED) Nguyên lý loại điều khiển từ xa sử dụng ánh sáng hồng ngoại quang phổ điện từ mà mắt thường không thấy để chuyển tín hiệu đến thiết bị cần điều khiển Nó đóng vai trị phát tín hiệu, phát xung ánh sáng hồng ngoại mang mã số nhị phân cụ thể Khi ta ấn Trang 48 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp nút phía bên ngồi vận hành chuỗi hoạt động khiến thiết bị cần điều khiển thực lệnh nút bấm Hình 3.28 Romote điều khiển từ xa tia hồng ngoại Quy trình cụ thể sau: Đầu tiên, ta nhấn vào nút “Tăng âm lượng” chẳng hạn, chạm vào núm tiếp điểm bên nối kín mạch tăng âm lượng mạch Các mạch tích hợp tự dị tìm mạch cụ thể cho nút bấm Tiếp mạch gửi tín hiệu đến đèn LED nằm phía trước Từ đây, đèn LED phát chuỗi xung ánh sáng chứa mã nhị phân (gồm dãy số 0) tương ứng với lệnh “tăng âm lượng” Mã lệnh gồm nhiều mã khởi động, tăng âm lượng, mãđịa thiết bị ngừng lại ta thả nút Về phía phận cần điều khiển, gồm thu tín hiệu hồng ngoại nằm mặt trước để dễ dàng nhận tín hiệu từ điều khiển từ xa Sau xác minh mã địa xuất phát từ điều khiển mình, chúng giải mã xung ánh sáng thành liệu nhị phân để vi xử lý thiết bị hiểu thực lệnh tương ứng Hiện nay, ta sử dụng thiết bị điều khiển IR cho hầu hết vật dụng nhà tivi, máy stereo, điều hòa nhiệt độ… Chúng bền, nhiên lại có hạn chế liên quan đến chất truyền theo đường thẳng ánh sáng Do đó, loại điều khiển IR có tầm hoạt động có khoảng 10 mét truyền qua tường vịng qua góc Chúng hoạt động tốt ta Trang 49 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp trỏ thẳng hay gần vị trí thu vật dụng cần điều khiển Ngoài ra, nguồn ánh sáng hồng ngoại có khắp nơi ánh sáng mặt trời, bóng đèn huỳnh quang, từ thể người… nên làm cho điều khiển IR bị nhiễu sóng Để tránh tượng này, người ta phải cài đặt cho lọc phận thu thu nhận bước sóng đặc biệt tần số riêng biệt ánh sáng hồng ngoại phù hợp với chặn ánh sáng bước sóng khác để hạn chế nhiễu sóng cách tối đa - Điều khiển từ xa tần số vô tuyến RF (Radio frequency) Là loại điều khiển từ xa xuất đến giữ vai trò quan trọng phổ biến đời sống Nếu điều khiển IR dùng nhà điều khiển RF lại dùng cho nhiều vật dụng bên thiết bị mở cửa garage xe, hệ thống báo hiệu cho xem loại đồ chơi điện tử từ xa chí kiểm sốt vệ tinh hệ thống máy tính xách tay điện thoại thơng minh… Với loại điều khiển này, sử dụng nguyên lý tương tự điều khiển tia hồng ngoại thay gửi tín hiệu ánh sáng, lại truyền sóng vơ tuyến tương ứng với lệnh nhị phân Bộ phận thu sóng vơ tuyến thiết bị điều khiển nhận tín hiệu giải mã So với loại điều khiển IR, lợi lớn phạm vi truyền tải rộng, sử dụng cách thiết bị cần điều khiển đến 30 mét đồng thời điều khiển xun tường, kính… Hình 3.29 Điều khiển từ xa song vô tuyến Trang 50 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp Tuy nhiên, có hạn chế tín hiệu vơ tuyến có mặt khắp nơi không gian hàng trăm loại máy móc thiết bị dùng tín hiệu vơ tuyến tần số khác Do đó, người ta tránh nhiễu sóng cách truyền tần số đặc biệt nhúng mã kỹ thuật số địa thiết bị nhận tín hiệu vơ tuyến Điều giúp thu vô tuyến thiết bị hồi đáp tín hiệu tương ứng cách xác Hiện nay, hai loại điều khiển ứng dụng rộng rãi đời sống Người ta cịn tích hợp hai lại để tạo thành loại điều khiển từ xa vạn điều khiển nhiều loại thiết bị lúc hay cần bấm nút tự động thực chuỗi lệnh Ngồi ra, người cịn cải tiến mở rộng nhằm chuyển đổi tín hiệu vơ tuyến thành xung hồng ngoại nhằm mở rộng phạm vi điều khiển hoạt động thiết bị gia đình… Qua phân tích ta định chọn phương án điều khiển sóng vơ tuyến phạm vi điều khiển rộng khả điều khiển xuyên vật cản Với robot leo tường để thực nhiệm vụ đo đạc, vệ sinh… yêu cầu có năm chức sau: tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải chạy nhanh Với năm chức đủ để điều khiển robot thực công việc theo yêu cầu đặt Như vậy, ta chọn sóng Bluetooth cho điều khiển với ứng dụng bật: - Điều khiển giao tiếp không dây điện thoại di động robot có khả thu truyền sóng - Thiết lập mạng khơng dây máy tính cá nhân robot khơng gian hẹp địi hỏi băng thơng; - Thay giao tiếp nối tiếp dùng dây truyền thống thiết bị đo, thiết bị định vị dùng GPS, thiết bị y tế, máy quét mã vạch thiết bị điều khiển giao thông - Thay remote điều khiển dùng tia hồng ngoại - Không gây nguy hại đến sức khoẻ người - Bảo mật an tồn với cơng nghệ mã hóa - Kết nối dễ dàng phạm vi gần - Công nghệ đơn giản, giá thành rẻ - Khơng gây nhiễu sóng thiết bị khác - Tốn lượng Trang 51 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp 3.5 Kết thực nghiệm Thông số kỹ thuật: Khối lượng robot Chiều dài: Chiều rộng: Chiều cao: Hình 3.30 Hình dáng, kết cấu robot Vận tốc di chuyển: Hình 3.31 Thử nghiệm robot chạy mặt phẳng đứng Hình 3.32 Thử nghiệm cấu hút Trang 52 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1 Kết luận Trong suốt trình thực luận văn tốt nghiệp, với cố gắng thân, dẫn tận tình thầy hướng dẫn, thầy khoa, tơi hồn thành nội dung đề tài “Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà”, cụ thể làm số công việc sau: - Thiết kế chế tạo cấu hút không tiếp xúc sử dụng cho robot leo tường - Mô tìm phương án thiết kế cấu hút để đạt lực hút tối đa - Mơ tìm phương án di chuyển tối ưu - Thiết kế mạch điều khiển Bluetooth Sau thực thành cơng mơ hình robot leo tường, trần nhà, thân rút kết luận: - Tính sáng tạo: Mơ hình robot leo tường thực đề tài không sử dụng kỹ thuật hút tường trước như: kỹ thuật hút chân khơng, kỹ thuật từ tính, kỹ thuật mơ sinh học từ lồi động vật leo trèo mà thay vào kỹ thuật hút khơng tiếp xúc - Tính khoa học thực tiễn: Mơ hình robot leo tường quan tâm đầu tư phát triển để áp dụng rộng rãi đáp ứng yêu cầu thiết thực sống, khoa học công nghệ lau dọn, đo đạc kết cấu… - Tính hiệu kinh tế: Áp dụng robot leo tường thực nhiệm vụ lau chùi, quét dọn, đo đạc kết cấu… vào sống đem lại lợi ích kinh tế lớn thay nguồn nhân cơng khan nay, thay công việc nguy hiểm Mặt khác chi phí đầu tư cho robot dạng khơng cao nên triển khai áp dụng dễ dàng đem lại hiệu kinh tế lớn Trang 53 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp 4.2 Hạn chế hướng phát triển Do phụ thuộc nhiều yếu tố khách quan lẫn chủ quan, trình độ có giới hạn, cơng việc q nhiều thời gian hạn chế nên số vấn đề đề tài chưa thể thực được, cần tiếp tục nghiên cứu phát triển để hồn thiện mơ hình robot leo tường thực nhiệm vụ lau chùi nghiên cứu khoa học cơng nghệ Vì hướng phát triển đề tài cần tập trung vào vấn đề sau để hồn thiện mơ hình robot leo tường đưa vào ứng dụng thực tế: - Hoàn thiện cấu leo từ đất lên tường leo qua mặt tường vng góc - Tự động hóa việc điều khiển - Xây dựng giao diện máy tính để người dùng thao tác điều khiển dễ dàng, chọn chiến lược đường cho robot để robot quét hết bề mặt tường - Xử lý ảnh để robot tránh vật cản tường quạt, đèn, công tắc Trang 54 Tài liệu tham khảo Luận văn tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ thống dẫn động khí tập 1,2, nhà xuất giáo dục, 2006 [2] Ths Trần Văn Lịch, Giáo trình thủy khí động lực, nhà xuất giáo dục, 2005 [3] Ths Phùng Chân Thành, Kỹ Thuật Thủy Lực Khí Nén [4] Nguyễn Kim Đính, Kỹ thuật điện, 2017 [5] Đỗ Kiến Quốc - Nguyễn Thị Hiền Lương - Bùi Cơng Thành - Lê Hồng Tuấn Trần Tấn Quốc, Sức bền vật liêu, 2012 [6] Hồng Đình Tín - Bùi Hải, Nhiệt động học kỹ thuật truyền nhiệt,2015 [7] AnsysFluent 12.0 tutorial guide PHỤ LỤC [8] Jizhong Xiao and Ali Sadegh., City-Climber: A New Generation Wall-climbing Robots, (The City College, City University of New York USA) BẢNG VẼ LẮP VÀ CHI TIẾT [9] Tutorial Introduction to using ANSYS FLUENT in Ansys Workbench [10] Muson - Okiishi - Huebsch - Rothmayer,Fundamentals of Fluid Mechanics [11] Nguyễn Thị Bảy - Lê Văn Dực - Lê Song Giang - Huỳnh Công Hoài - Nguyễn Quốc Ý - Cơ lưu chất ,2015 [12] http://quocphong.baodatviet.vn/Home/KHCN/kh-tt/khtt-taisao/Dieu-khien-tu-xahoat-dong-nhu-the-nao/20108/106932.datviet Trang 55 ... nghiên cứu Hình 1.1 Xe robot leo tư? ??ng vertigo Disney Xe robot leo tư? ??ng loại xe có khả chạy tư? ??ng (hoặc nhiều loại vật liệu khác nhau) thẳng đứng dựa lực hút động xe mặt tư? ??ng hay vật liệu có... số ứng dụng xe robot leo tư? ??ng Ngày nay, robot nghiên cứu nhiều để phần thay sức lao động người Tuy nhiên có vấn đề đặt thách thức người làm robot, phải thiết kế robot leo tư? ??ng, leo trần nhà để... phận chính: phận bám tư? ??ng, phận di chuyển phần điều khiển cho robot Bản báo cáo trình bày kết thiết kế, chế tạo mơ hình robot leo tư? ??ng trần nhà theo Trang SVTH : Trần Hữu Tài Luận văn tốt nghiệp