ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG NHẬN DẠN MỜ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUY NHƠN KHOA KỸ THUẬT & CÔNG NGHÊ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIÊT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIÊM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIÊP Giảng viên: Th.s Đỗ Văn Cần Bộ môn: Kỹ Thuật Điện Sinh viên: …………Lê Anh Tuấn……… …….Mã số:……3351070189… Đề Tài: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm nhận dạng mờ Mục lục Danh mục bảng biểu, hình vẽ Lời nói đầu Chương 1: Tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm điều khiển mờ Tổng quan phân loại sản phẩm Tình hình nghiên cứu nước lĩnh vực Nội dung thực ( nội dung làm) Chương 2: Lý thuyết mờ lựa chọn thiết bị điều khiển Cơ sở lý thuyết mờ Lựa chon thiết bị điều khiển Chương 3: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm Sơ đồ cấu trúc xác định cấu hình I/O Xây dựng thuật tốn chương trình Xây dựng chương trình điều khiển S7-400 Chương 4: Thiết kế giao diện SCADA Xây dựng cấu hình Win CC Thiết kế giao diện hệ thống Win CC Kết mô (điều khiển giám sát, thu thập liệu) Kết luận Kết đạt Hạn chế tồn Định hướng phát triển tương lại Tài liệu tham khảo Ngày giao nhiệm vụ: 15/9/2014 Ngày hoàn thành: 15/12/2014 Bảo vệ Slide ( sử dụng phần mềm) Bình Định, Ngày 29 Tháng 12 Năm 2014 Giảng viên Hướng dẫn Trưởng Bộ môn Trưởng Khoa MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU .1 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ NƠ-RON 1.1 TỔNG QUAN VỀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 1.1.1 Các phương pháp phân loại sản phẩm .2 1.1.2 Một số dây chuyền phân loại sản phẩm công nghiệp 1.1.2.1 Máy phân loại X-quang chế biến thực phẩm: 1.1.2.2 Máy tách màu gạo: (Seri RB hãng Meiya) 1.1.2.3 Máy tách kim loại: .6 1.1.2.4 Dây chuyền tự động hóa phân loại gạch granite: .7 1.2 GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.2.1 Q trình phát triển robot cơng nghiệp .8 1.2.2 Ứng dụng robot công nghiệp 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MẠNG MỜ NƠ RON TRONG NHẬN DẠNG SẢN PHẨM .11 1.4 ĐỊNH HƯỚNG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 14 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VỀ MỜ-NƠ RON VÀ LỰA CHỌN THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN 16 2.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ MỜ .16 2.1.1 Tổng quan logic mờ 16 2.1.2 Mờ hóa 17 2.1.3 Các phép toán tập mờ 20 2.1.3.1 Phép hợp hai tập mờ 20 2.1.3.2 Phép giao hai tập mờ 21 2.1.4 Biến ngôn ngữ giá trị biến ngôn ngữ 22 2.1.5 Luật hợp thành mờ 23 2.1.5.1 Mệnh đề hợp thành 23 2.1.5.2 Mô tả mệnh đề hợp thành 24 2.1.5.3 Luật hợp thành mờ 24 2.1.5.4 Các cấu trúc luật hợp thành 26 2.1.5.5 Luật hợp thành đơn có cấu trúc SISO 26 2.1.6 Giải mờ 29 2.1.6.1 Phương pháp cực đại 29 2.1.6.2 Phương pháp điểm trọng tâm 32 2.2 ĐIỀU KHIỂN MỜ 33 2.2.1.Cấu trúc điều khiển mờ 33 2.2.1.1 Sơ đồ khối điều khiển mờ 33 2.2.1.2 Phân loại điều khiển mờ 34 2.2.1.3 Các bước thiết kế điều khiển mờ 35 2.2.2 Bộ điều khiển mờ tĩnh .37 2.2.2.1 Khái niệm 37 2.2.2.2 Thuật toán tổng hợp điều khiển mờ tĩnh 37 2.2.2.3 Tổng hợp điều khiển mờ tuyến tính đoạn 39 2.2.3 Bộ điều khiển mờ động 39 2.2.3 Hệ điều khiển mờ lai (F-PID) 42 2.2.4 Hệ điều khiển thích nghi mờ 42 2.3 LỰA CHỌN THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN 44 2.3.1 Sơ đồ nguyên lý làm việc 44 2.3.3 Lựa chọn thiết bị động học 47 2.3.4 Lựa chọn thiết bị cảm biến 48 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM 52 3.1 CẤU HÌNH VÀO/RA 52 3.2 XÂY DỰNG SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 53 3.2.1 Sơ đồ thuật toán chương trình .53 3.2.3 Sơ đồ thuật tốn chương trình nhận dạng động 56 3.3 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 59 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG SCADA TRÊN WINCC .68 4.1.PHẦN MỀM PLC SIM 68 4.2 THIẾT KẾ GIAO DIỆN HỆ THỐNG BẰNG WINCC 69 KẾT LUẬN .72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Băng tải phân loại hạt điều Hình 1.2 Máy phân loại X-Quang hãng Meiya Hình 1.3 Máy tách màu gạo seri RB hãng Meiya .5 Hình 1.4 Máy tách kim loại dùng cho nguyên liệu rời .6 Hình 1.5 Dây chuyền tự động hóa phân loại gạch granite Hình 1.6 Sơ đồ cấu trúc chung hệ thống cảm biến 11 Hình 1.7 Mơ hệ thống điều khiển SVC dùng mờ nơ-ron .12 Hình 1.8 Hệ thống hút tích hợp với cánh tay robot 13 Hình 1.9 Mơ hình điều khiển mờ nơ-ron .14 Hình 1.10 Sơ đồ nội dung thực 15 Hình 2.1 Mơ tả hàm phụ thuộc μA(x) tập số thực từ -5 đến 18 Hình 2.2 Mơ tả hàm phụ thuộc μB(x) tập mờ B 18 Hình 2.3 Độ cao, miền xác định, miền tin cậy tập mờ 19 Hình 2.4 Hợp hai tập mờ có sở 20 Hình 2.5 Giao hai tập mờ có sở 21 Hình 2.6 Mờ hóa biến tốc độ 23 Hình 2.7 Mơ tả hàm liên thuộc luật hợp thành 25 Hình 2.8 Rời rạc hóa hàm liên thuộc 27 Hình 2.9 a, b, c: Các nguyên lý giải mờ theo phương pháp cực đại 30 Hình 2.10 31 Hình 2.11 Hàm liên thuộc B’ luật hợp thành MAX-PROD 31 Hình 2.12 Giá trị rõ y’ hồnh độ điểm trọng tâm 32 Hình 2.13 So sánh phương pháp giải mờ 33 Hình 2.14 Các khối chức Điều khiển mờ .34 Hình 2.15 a,b,c Các điều khiển mờ 35 Hình 2.16 Cấu trúc tổng quát hệ mờ 36 Hình 2.17 Hệ điều khiển mờ theo luật PI 40 Hình 2.18 Hệ điều khiển mờ theo luật PD .40 Hình 2.19 Hệ điều khiển theo luật PID 41 Hình 2.20 Nguyên lý điều khiển mờ lai 42 Hình 2.21 Cấu trúc phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 43 Hình 2.22 Sơ đồ nguyên lý làm việc 44 Hình 2.23 PLC S7-400 .46 Hình 2.24 Cân băng tải 48 Hình 2.25 Cảm biến quang 49 Hình 3.1 Sơ đồ đấu dây 53 Hình 3.2 Sơ đồ thuật tốn chương trình 54 Hình 3.3 Sơ đồ thuật tốn chương trình nhận dạng 55 Hình 3.4 Sơ đồ thuật tốn chương trình sản phẩm động 58 Hình 3.5 Sơ đồ thuật tốn chương trình cố 58 Hình 3.6 Chương trình điều khiển 59 Hình 4.1 Biểu tượng PLCSIM 68 Hình 4.2 Giao diện PLCSIM 68 Hình 4.3 Các module mơ .69 Hình 4.4 Thiết lập tag cho wincc .69 Hình 4.5 Giao diện bắt đầu 70 Hình 4.6 Giao diện mô 70 Hình 4.7 Các phím ấn điều khiển .71 Hình 4.8 Bảng thông báo thiết bị làm việc 71 DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Cấu hình vào 52 LỜI MỞ ĐẦU Fuzzy logic trải qua thời gian dài từ lần đầu quan tâm lĩnh vực kỹ thuật tiến sĩ Lotfi Zadeh định hướng năm 1965 Từ đó, đề tài tập trung nhiều nghiên cứu nhà toán học, khoa học kỹ sư khắp nơi giới Nhưng có lẽ ý nghĩa (fuzzy-mờ) fuzzy logic không ý nhiều đất nước khai sinh cho đến thập kỷ cuối (90) Trong năm gần đây, Nhật Bản có 1000 sáng chế kỹ thuật fuzzy logic, họ thu hàng tỉ USD việc bán sản phẩm có sử dụng kỹ thuật fuzzy khắp nơi giới Trong phát triển khoa học kỹ thuật, điều khiển tự động đóng vai trị quan trọng Lĩnh vực có mặt khắp nơi, có qui trình cơng nghệ sản xuất đại đời sống hàng ngày Điều khiển mờ đời với sở lý thuyết lý thuyết tập mờ (fuzzy set) logic mờ (fuzzy logic) Ưu điểm kỹ thuật điều khiển mờ không cần biết trước đặc tính đối tượng cách xác, khác với kỹ thuật điều khiển kinh điển hoàn toàn dựa vào thơng tin xác tuyệt đối mà nhiều ứng dụng không cần thiết có Với ham muốn tìm hiểu ngành kỹ thuật điều khiển mẻ, em thực nghiên cứu đề tài “THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG NHẬN DẠNG MỜ” Thạc sĩ Đỗ Văn Cần hướng dẫn Vì thời gian bị hạn chế giới hạn kiến thức nên chắn khơng tránh khỏi hạn chế thiếu sót Em mong nhận dẫn góp ý quý báu Thầy để đề tài hoàn thiện Quy Nhơn, tháng 12 năm 2014 Sinh viên thực Lê Anh Tuấn CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HÊ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ NƠ-RON 1.1 TỔNG QUAN VỀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨM Hình 1.1 Băng tải phân loại hạt điều Đầu tiên ko nên đưa vô mà nên đưa mục nghiên cứu nước nước Mà khái quát phân loại sản phẩm nghiên cứu Mờ điểu khiển 1.1.1 Các phương pháp phân loại sản phẩm - Phân loại theo kích thước: dựa vào kích thước (như lớn hay nhỏ, cao hay thấp…) sản phẩm mà phân loại Phương pháp thường ứng dụng dây chuyền chế biến, xay xát lương thực, thực phẩm lúa, ngơ, lúa mì, sắn, khoai tây… - Phân loại theo hình dáng: dựa vào hình dáng (trịn, vng, tam giác…) sản phẩm để phân loại Phương pháp sử dụng camera chuyên dụng modul xử lý ảnh để nhận dạng hình dáng sản phẩm Nó thường ứng dụng dây chuyền sản xuất đại, công nghệ cao lắp ráp tự động (ô tô, điện tử…) nhằm tăng suất, giảm chi phí nhân cơng - Phân loại theo trọng lượng: dựa vào trọng lượng sản phẩm mà phân loại Phương pháp thường dùng thiết bị cân điện tử băng tải để phân loại Thường gặp nhiều chế biến thủy sản (như tôm, cá, mực…) - Phân loại theo vật liệu: dựa vào loại vật liệu sản phẩm (như kim loại hay phi kim) để phân loại Phương pháp thường ứng dụng tượng cảm ứng điện từ để nhận dạng sản phẩm có lẫn kim loại Nó ứng dụng dây chuyền sản xuất thực phẩm ngũ cốc, thủy sản, bánh kẹo… - Phân loại theo màu sắc: dựa vào màu sắc sản phẩm mà phân loại Phương pháp thường sử dụng cảm biến màu sắc camera để nhận dạng màu Được ứng dụng nhiều dây chuyền chế biến gạo xuất để phân loại gạo sau xay xát dựa vào màu sắc gạo Ngồi ra, cịn ứng dụng sản xuất vật liệu xây dựng (như gạch ốp lát, vật liệu trang trí…) nhằm phân loại xác màu sắc sản phẩm - Phân loại theo khuyết tật: dựa vào khuyết tật (nứt, rỗ, bọt khí…) sản phẩm Phương pháp thường sử dụng sóng siêu âm, dịng Foucault (chỉ dùng vật liệu mỏng), X-Ray… Phương pháp ứng dụng nhiều ngành sản xuất vật liệu đúc đồng, nhôm, sứ… 1.1.2 Một số dây chuyền phân loại sản phẩm công nghiệp 1.1.2.1 Máy phân loại X-quang chế biến thực phẩm: Nguyên lý làm việc: Thực phẩm đưa qua máy chụp X-quang, mật độ số lượng nguyên tử cao, tỷ lệ hấp thụ cao, phận cảm ứng bắt điểm thu nhận tín hiệu từ nhiều nguồn màu sắc khác Thành phần bên nguyên liệu protein, carbohydrate chất béo,với tỷ lệ hấp thụ khác với đối tượng kim loại đá Đặc trưng chính: - Modul thu nhận liệu độ nét cao kết hợp công nghệ cổng giao tiếp USB 2.0 tốc độ cao chức giám sát tiến trình hình ảnh XPE nhằm đảm bảo vận hành ổn định đáng tin cậy thiết bị Hình 1.2 Máy phân loại X-Quang hãng Meiya - Máy phân loại X-quang chế biến thực phẩm sử dụng hình độ xác cao giao diện thân thiện nhằm đem đến đơn giản vận hành thiết bị - Công nghệ xử lý hình ảnh ưu việt độc đáo, cộng thêm vào phận nhận biết có mặt tạp chất lạ (nhận dạng kim loại, mảnh sành sứ, gạch, xương nhựa cứng), phận cảnh báo tạp phẩm (nhận biết sản phẩm hỏng lỗi), thiết đặt bảo vệ (hiệu bảo vệ đầu băng chuyền) nhiều chức khác - Có tất loại thiết bị bơm đầu ra, nhận yêu cầu thị đặc biệt - Chỉ thị quang học, thiết bị bảo vệ ngoại biên phức hợp Lĩnh vực ứng dụng: Máy phân loại X-quang ngăn ngừa tạp chất lạ mặt có tính chất cứng (như kim loại, đá nhựa) từ mẻ nguyên liệu lớn (ngũ cốc, trái cây, 62 Network 4: Khi ấn M0.1 reset toàn hệ thống bật đèn hệ thống ngừng làm việc Network 5: Đèn báo hệ thống ngừng làm việc 30s tắt 63 Lập trình khối FC1: Network 1: Khi hệ thống khởi động cân khởi động với chế độ cân mức thấp 0Kg mức cao 200Kg Network 2: Khi cảm biến nhận dạng sản phẩm vật thấp khởi động khối so sánh Nếu sản phẩm có khối lượng từ 10Kg-30Kg set Q1.4=1 sản phẩm có khối lượng từ 30Kg-50Kg set Q1.4=1 64 Network 3: Q1.4=1 khởi động chương trình FC6 Network 4: Q1.3=1 khởi động chương trình FC5 Network 5: Khi cảm biến nhận dạng sản phẩm vật cao khởi động khối so sánh Nếu sản phẩm có khối lượng từ 50Kg-100Kg set Q1.2=1 sản phẩm có khối lượng từ 100Kg-200Kg set Q1.1=1 65 Network 6: Q1.2=1 khởi động chương trình FC4 Network 6: Q1.1=1 khởi động chương trình FC3  Lập trình khối FC2: Network 1: Khi rơ le nhiệt báo tải hệ thống reset toàn hệ thống, bật đèn hệ thống ngừng làm việc bật đèn báo tải 66 Network 2: Sau 30s mà cố chưa xử lí tắt đèn báo cố đèn hệ thống ngừng làm việc Lập trình khối FC3: Network 1: Khi chương trình nhận dạng sản phẩm nhận dạng sản phẩm động cánh tay robot hạ xuống đồng thời cho dừng băng tải Network 2: Cánh tay robot hạ tới CTHT dừng lại khởi động nam châm để gấp vật khởi động timer 2s 67 Network 3: Sau 2s khởi động cánh tay robot nâng sản phẩm Network 4: Cánh tay robot nâng tới CTHT dừng lại quay sang trái Network 5: Cánh tay robot quay sang trái tới CTHT dừng lại hạ vật 68 Network 6: Cánh tay robot hạ tới CTHT dừng lại tắt nam châm để nhã vật khởi động timer 2s Network 7: Sau 2s khởi động cánh tay robot nâng lên Network 8: Cánh tay robot nâng tới CTHT dừng lại quay sang phải Network 9: Cánh tay robot tới vị trí CTHT dừng quay sang phải đồng thời reset bit Q1.1=0 khởi động băng tải Các khối FC4, FC5 FC6 có nguyên lý làm việc tương tự với khối FC3.Đưa mợt số hình ảnh lien quan đế lập trình Mờ S7-400 có lien quan đế I/O đề tài 69 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HÊ THỐNG SCADA TRÊN WINCC 4.1.PHẦN MỀM PLC SIM PLC SIM module, cho phép kết nối với PLC ảo mơ q trình thiết lập Simatic manager Các bước thiết lập:Khởi động: Nhấp đúp biểu tượng PLC Sim ngồi desktop Hình 4.42 Biểu tượng PLCSIM Sau khởi động ta giao diện hình 5.1 Hình 4.43 Giao diện PLCSIM Để tạo cấu hình mô ta chọn module đầu vào, đầu ra, module nhớ…trên cơng cụ 70 Hình 4.44 Các module mô 4.2 THIẾT KẾ GIAO DIÊN HÊ THỐNG BẰNG WINCC Phần điều khiển, giám sát hình ảnh có lập trình tạo hiệu ứng ảnh động Các hình ảnh mơ tả trạng thái làm việc không làm việc thiết bị mô hình thật Ở em giám sát hoạt động động cơ, băng tải cảm biến chúng hoạt động đèn nhấp nháy Điều giúp cho người giám sát vận hành quan sát trình hoạt động hệ thống Ban đầu thiết lập Tag cho Win CC ta sau: Hình 4.45 Thiết lập tag cho wincc 71 Giao diện wincc vận hành: Hình 4.46 Giao diện bắt đầu Giao diện giúp người vận hành điều khiển hệ thống Hình 4.47 Giao diện mơ Hệ thống điều khiển PLC Sim S7 400 Đưa them số hình ảnh khác nữa, sau nhận xét phân tích đánh giá… 72 Hình 4.48 Các phím ấn điều khiển Dựa vào liệu thể qua bảng giao diện mô mà người vận hành nắm tình hình hoạt động hệ thống Hình 4.49 Bảng thơng báo thiết bị làm việc KẾT LUẬN 73 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC: Sau gần tháng nghiên cứu thực đề tài với tận tình bảo Thầy Cô giáo Khoa đặc biệt Thầy Đỗ Văn Cần, với nỗ lực thân, đến Em hồn thành đầy đủ cơng việc mà đề tài tốt nghiệp yêu cầu: Thiết kế thành công hệ thống phân loại sản phẩm nhận dạng mờ Mô hoạt động PLC thao tác theo yêu cầu công nghệ đặt là: Điều khiển thiết bị hệ thống theo ý đồ người thiết kế Trong trình làm đồ án, Em tích lũy thêm nhiều kiến thức tự động hóa Biết sử dụng nhiều phần mềm tự động hóa như: WinCC, Step Manager, PLCSim phần mềm bổ trợ khác Biết lập trình cho PLC S7-400 thực số công việc cụ thể Biết cách thiết lập mô giao tiếp WinCC PLC S7-400 thông qua phần mềm mô PLCSim NHỮNG MẶT HẠN CHẾ CỦA ĐỀ TÀI: Điều khiển mờ lĩnh vực không dễ sinh viên, nên thời gian vừa qua cố gắng để hoàn thành đề tài, song tránh khỏi thiếu sót Em mong góp ý xây dựng thầy để đề tài em hồn thiện Một số mặt hạn chế chưa đạt hiệu nghiên cứu tốt nhất: Điều khiển mờ đề tài khó, chưa có tài liệu nhiều, sinh viên chưa có điều kiện tiếp xúc thực tế nhiều nên đề tài cịn nhiều hạn chế Vì nhiều lý khách quan mà chưa mô hệ thống mơ hình thực tế HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI: 74 Từ kết đạt mặt hạn chế đề tài, em rút vài hướng phát triển cho đề tài: Xây dựng mơ hình thực tế để có nhìn khách quan trình thiết kế 75 TÀI LIÊU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt [1]Nguyễn Như Hiền, Lại Khắc Lãi (2006), Hệ mờ mạng mờ nơ- ron kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên Cơng nghệ [2]Bùi Cơng Cường, Nguyễn Dỗn Phước (2006), Hệ mờ mạng nơ ron ứng dụng,NXB Khoa học Kỹ thuật [3] Giáo trình PLC s7-300 lý thuyết ứng dụng (dành cho sinh viện điện chuyên ngành tự động hóa NXB Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh [4] Trần Thu Hà, Phạm Quang Huy (2008), Lập trình với S7 & WinCC – Giao diện người máy HMI, NXB Hồng Đức [5] Nguyễn Văn Khang (2009), Bộ điều khiển logic khả trình PLC ứng dụng, NXB Bách khoa - Hà Nội [6] Đồn Quang Vinh, Trần Đình Tân, ứng dụng mạng nơron mờ để điều khiển bù tĩnh, Khoa Điện, trường Đại học Bách Khoa, Đại học Đà Nẵng [7]Nguyễn Trọng Thuần (2000), Điều khiển logic ứng dụng, NXB Khoa học Kỹ thuật Tài liệu tiếng Anh [8] SIEMENS, WinCC Configuration Manual, February 1999 [9] Nikos C Tsourveloudis, Ramesh Kolluru, Kimon P Valavanis and Denis Gracanin, 1999, Suction Control of a Robotic Gripper: A Neuro Fuzzy Approach, Robotics and Automation Laboratory, The Center for Advanjced Computer Studies and A-CIM Center, University of Louisiana at Lafayette, Lafayette, LA, USA; [10] Cheng-Jian Lin, Cheng-Hung Chen, Chi-Yung Lee, 2006, A TSK-Type Quantum Neural Fuzzy Network for Temperature Control”, International Mathematical Forum, 1, 2006, no 18, 853-866 76 [11] S M Yang, Y J Tung, and Y C Liu, 2005, A Neuro fuzzy system design methodology for vibration control, Asian Journal of Control, Vol 7, No 4, pp 393-400 ... Đầu hệ mờ đạo hàm dt/du tín hiệu điều khiển u(t) ? ?d du d2  K  e  e  e dt T1 (dt )   dt 42 Do thực tế thường có hai thành phần PI PD, nên thay thiết kế điều khiển PID hoàn chỉnh người... theo hình d? ?ng: d? ??a vào hình d? ?ng (trịn, vng, tam giác…) sản phẩm để phân loại Phương pháp sử d? ??ng camera chuyên d? ??ng modul xử lý ảnh để nhận d? ??ng hình d? ?ng sản phẩm Nó thường ứng d? ??ng d? ?y chuyền... thị tinh thể lỏng LCD Giao diện tiếng Anh Ứng d? ??ng: Máy tách kim loại chuyên d? ?ng tách mảnh kim loại nhỏ nguyên liệu ngành công nghiệp thực phẩm, d? ?ợc phẩm, nhựa 1.1.2.4 D? ?y chuyền tự động hóa